• 대한수학교육학회지:학교수학
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• 제13권1호
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• pp.107-125
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• 2011

본 논문에서는 GSP(The Geometer's Sketchpad)를 이용한 역동적 기하 환경이 학생의 기하학적 성질의 추측에 어떤 영향을 미치는지를 살펴보았다. 좀 더 구체적으로 살피면, GSP 환경에서 학생들은 문제 상황에서 주어지지 않은 새로운 조건들을 생성하고 그 조건하에서 성질을 추측하는 활동이 활발하고, 문제의 조건이 너무 적은 개방적인 문제 상황에서는 추측 활동이 미약하였다. 또한 GSP 환경에서 추측한 성질은 지필환경에서 추측한 성질보다 복잡하였고 증명하기 어려웠으며 GSP의 다양한 기능 중 'Alt' 키를 이용하여 화면을 이동시킬 수 있는 기능은 측정과 계산 기능 등 과 같이 기하적 성질의 추측에 요긴하게 사용되었다. 또한 학생들은 기하적 성질을 증명할 때보다 스스로 기하적 성질을 발견하였을 때 더 자부심을 갖게 되며 더 기쁘게 생각하였다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
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• 제10권2호
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• pp.484-503
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• 2016

Mobile cloud computing has recently become a new paradigm for the utilization of a variety of shared mobile resources via wireless network environments. However, due to the inherent characteristics of mobile devices, a limited battery life, and a network access requirement, it is necessary for mobile servers to provide a dynamic approach for managing mobile resources efficiently in mobile cloud computing environments. Since on-demand job requests occur frequently and the number of mobile devices is drastically increased in mobile cloud computing environments, a different mobile resource management method is required to maximize the computational power. In this paper, we therefore propose a cooperative, mobile resource sharing method that considers both the inherent properties and the number of mobile devices in mobile cloud environments. The proposed method is composed of four main components: mobile resource monitor, job handler, resource handler, and results consolidator. In contrast with conventional mobile cloud computing, each mobile device under the proposed method can be either a service consumer or a service provider in the cloud. Even though each device is resource-poor when a job is processed independently, the computational power is dramatically increased under the proposed method, as the devices cooperate simultaneously for a job. Therefore, the mobile computing power throughput is dynamically increased, while the computation time for a given job is reduced. We conduct case-based experiments to validate the proposed method, whereby the feasibility of the method for the purpose of cooperative computation is shown.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제15권4호
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• pp.305-314
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• 2015

The work presented in this paper deals with a navigation problem for multiple mobile robot system in unknown indoor environments. The environment is completely unknown for all the robots and the surrounding information should be detected by the proximity sensors installed on the robots' bodies. In order to guide all the robots to move along collision-free paths and reach the goal positions, a navigation method based on the combination of a set of primary strategies has been developed. The indoor environments usually contain convex and concave obstacles. In this work, a danger judgment strategy in accordance with the sensors' data is used for avoiding small convex obstacles or moving objects which include both dynamic obstacles and other robots. For big convex obstacles or concave ones, a wall following strategy is designed for dealing with these special situations. In this paper, a state memorizing strategy is also proposed for the "infinite repetition" or "dead cycle" situations. Finally, when there is no collision risk, the robots will be guided towards the targets according to a target positioning strategy. Most of these strategies are achieved by the means of fuzzy logic controllers and uniformly applied for every robot. The simulation experiments verified that the proposed method has a positive effectiveness for the navigation problem.

• 전기전자학회논문지
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• 제22권2호
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• pp.440-445
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• 2018

본 논문은 미지 유동환경에서 다중 이동로봇들의 주행문제에 대한 연구결과이다. 여기에서 환경은 로봇에게는 알려져 있지 않기 때문에 로봇의 몸체에 부착된 근접센서들을 이용하여 주변환경들을 감지하여야 하고, 로봇이 충돌 없이 경로를 추적하여 목표지점에 도착하도록 기본 방책들을 조합한 지능주행 방법을 제안하였다. 이러한 대부분 기법들은 퍼지논리 제어기들을 이용하여 구현하였으며, 모든 로봇에 동일하게 적용하였다. 퍼지 제어기의 성능을 향상시키기 위해서 유전 알고리즘을 이용하여 퍼지 제어기의 membership function과 rules set를 진화시켰다. 모의실험 결과 제안한 방법이 주행문제에 긍정적인 결과가 있음이 증명되었다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.47-55
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• 2015

최근, 병원정보시스템의 환경은 다양한 스마트 기술을 접목하고 있는 추세이다. 따라서, 스마트 폰, 테블렛 PC와 같은 다양한 스마트 디바이스가 의료 정보 시스템에 활용된다. 또한, 이러한 환경은 이기종 센서, 디바이스, 시스템 및 네트워크에서 실행되는 다양한 응용 프로그램으로 구성된다. 이들 병원 정보 시스템 환경에서, 기존의 접근 제어 방식에 의한 보안 서비스를 적용하는 것은 문제가 된다. 기존 보안 방식의 대부분은 접근제어 리스트 구조를 사용한다. 이는 클라이언트 이름, 서비스 객체 메소드 이름으로 접근 제어 매트릭스에 의해 정의된 접근만을 허용한다. 가장 큰 문제점으로는 정적인 접근 방법은 변화되는 상황에 신속하게 적응하지 못한다. 따라서, 우리는 보다 유연하고, 매우 상이한 보안 요구와 다양한 환경에 적용 할 수 있는 새로운 보안 메커니즘을 필요로 한다. 또한, 환자중심의 의료 서비스 형태로 변화되고 있어, 이를 해결하기 위한 연구가 요구된다. 본 논문에서는 스마트 모바일 환경에서 의료정보 동적접근 시스템을 제안하고자 한다. 우리는 기존 병원정보 시스템의 환경을 기반으로 동적접근 제어 방법으로 의료정보 시스템에 접근하는 방법에 중점을 두었다. 물리적인 환경은 모바일 x-ray 영상 디바이스와 전용 모바일 스마트 디바이스, PACS, EMR 서버와 인증 서버로 구성하였다. 소프트웨어 환경은 모바일 X-ray영상기기는 Windows7 OS를 기반으로 동기화 및 모니터링 서비스를 위해 .Net Framework를 기반으로 개발하였다. 그리고 전용 스마트 디바이스는 Android OS를 기반으로 JSP와 Java SDK를 통한 동적접근 응용 서비스를 구현하였다. 병원의 의료영상정보 서버와 모바일 X-ray영상기기, 전용 스마트 디바이스간의 의료정보는 의료영상정보 표준인 DICOM을 기준으로 한다. 또한 EMR 정보는 H7을 기반으로 한다. 동적접근 제어 서비스를 제공하기 위해, 우리는 산소포화도, 심박수, 혈압과 체온과 같은 생체 정보의 값에 대한 조건에 의해 환자의 상황을 분류하고, 의료진의 의료정보 접속 인증 방법으로 동적인 접근 방법을 설계했다. 이는 일반 상태와 응급상태로 2부분으로 구분하여 이벤트 추적 다이어그램으로 보였다. 그리고, 인증 정보는 ID/PWD와 위치, 역할, 작업시간 그리고 응급 환자를 위한 응급 코드를 포함하였다. 동적접근 제어 방법의 일반적인 상황은 인증 정보의 값에 의해 의료정보에 접근 할 수 있다. 그러나 응급상황의 경우는 인증 정보 없이 응급 코드에 의해 의료정보에 접근하도록 하였다. 또한, 우리는 의료정보 표준에 따라 환자, 의료진 및 의료 영상 정보로 구성되는 의료정보 통합 데이터베이스 스키마를 구축했다. 끝으로, 우리는 제안 시스템의 수행 결과를 일반과 응급상황과 같은 환자의 상태에 따라 스마트 디바이스 기반으로 동적접근 응용 서비스의 유용성을 보였다. 특히, 제안 된 시스템은 동적 액세스 제어 방법에 의해 응급상황에서 스마트 디바이스기반의 효과적인 의료 정보 서비스를 제공한다. 이 결과, 제안한 시스템이 u-병원 정보 시스템과 서비스에 유용할 것으로 기대한다.

• 로봇학회논문지
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• 제3권3호
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• pp.245-254
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• 2008

Recently, many vision-based navigation methods have been introduced as an intelligent robot application. However, many of these methods mainly focus on finding an image in the database corresponding to a query image. Thus, if the environment changes, for example, objects moving in the environment, a robot is unlikely to find consistent corresponding points with one of the database images. To solve these problems, we propose a novel navigation strategy which uses fast motion estimation and a practical scene recognition scheme preparing the kidnapping problem, which is defined as the problem of re-localizing a mobile robot after it is undergone an unknown motion or visual occlusion. This algorithm is based on motion estimation by a camera to plan the next movement of a robot and an efficient outlier rejection algorithm for scene recognition. Experimental results demonstrate the capability of the vision-based autonomous navigation against dynamic environments.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.311-314
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• 2001

최근 지능 정보 처리에 대한 연구가 여러 분야에서 활발히 진행되고 있으며, 불확실하고 복잡한 동적 환경에서도 적응할 수 있도록 그 영역을 확장해 가고 있다. 본 논문에서는 다치 논리함수의 차분의 성질을 이용하여 동적 환경에 적응할 수 있는 다치 오토마타 모델을 제시하였다. 즉, 입력 스트링을 다치 함수의 치에 사상시키고, 다치 함수의 차분의 성질을 상태의 전이에 적용시켜 동적 변화에 자율적으로 적응할 수 있도록 하였다. 따라서, 다치 오토마타는 동적으로 변화하는 환경을 모델링하는데 광범위하게 응용될 수 있을 것이다.

• 한국수학교육학회지시리즈D:수학교육연구
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• 제14권3호
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• pp.219-231
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• 2010

Mathematically, a proof is to create a convincing argument through logical reasoning towards a given proposition or a given statement. Mathematics educators have been working diligently to create environments that will assist students to perform proofs. One of such environments is the use of dynamic-geometry-software in the classroom. This paper reports on a case study and intends to probe into students' own thinking, patterns they used in completing certain tasks, and the extent to which they have utilized technology. Their tasks were to explore the shape-to-shape, shape-to-part, and part-to-part interrelationships of geometric objects when dealing with certain geometric problem-solving situations utilizing dissection-motion-operation (DMO).

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제12권2호
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• pp.163-174
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• 2011

Task assignments of multiple unmanned aerial vehicles (UAVs) are examined. The phrase "task assignment" comprises the decision making procedures of a UAV group. In this study, an on-line decentralized task assignment algorithm is proposed for an autonomous UAV group. The proposed method is divided into two stages: an order optimization stage and a communications and negotiation stage. A genetic algorithm and negotiation strategy based on one-to-one communication is adopted for each stage. Through the proposed algorithm, decentralized task assignments can be applied to dynamic environments in which sensing range and communication are limited. The performance of the proposed algorithm is verified by performing numerical simulations.

• 로봇학회논문지
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• 제2권4호
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• pp.304-309
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• 2007

This paper describes an efficient path generation method for area coverage. Its applications include robots for de-mining, cleaning, painting, and so on. Our method is basically based on a divide and conquer strategy. We developed a novel cell decomposition algorithm that divides a given area into several cells. Each cell is covered by a robot motion that requires minimum time to cover the cell. Using this method, completeness and time efficiency of coverage are easily achieved. For the completeness of coverage in dynamic environments, we also propose a path following method that makes the robot cover missed areas as a result of the presence of unknown obstacles. The effectiveness of the method is verified using computer simulations.