• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2003년도 춘계공동학술대회논문집
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• pp.147-156
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• 2003

해상수송의 안전성을 개선하는 하나의 수단으로서, 해상풍 정보로부터 예정 항로상에서 조우하게될 파랑정보를 높은 정밀도로 예측하여 단시간에 본선에 제공할 수 있는 시스템을 개발할 필요가 있다. 본 연구에서는 이의 제1단계로서 대양에서의 다방향 불규칙 예측을 위한 파랑추산모델을 제시하였다. 검토방법으로는 과거 실제 해역에서 발생한 황천에 기인한 선박 침몰사고를 대상으로 선박의 항행 일정에 따른 해상풍의 분석 및 파랑추산시뮬레이션을 수행하였으며, 이로부터 사고 선박이 조우한 해상을 평가하고 모델의 재현성 및 정도를 검토하였다.연구의 결과, 사고 선박은 침몰사고의 원인이 Okhotsk해에서 발랄한 저기압에 의해 급속히 성장한 고파랑 해역을 회피하지 못하여 발생한 것에 있음을 명백히 하였으며, 본 계산에 이용한 제3세대 파랑추산모델(WAM)로부터의 결과는 실제 관측 파랑의 유의파고, 주기, 방향 스펙트럼 등 항행관련의 파랑제원과 잘 부합되었으며, 실용 선박에서의 예측시스템 구축에 적용성이 양호한 것으로 나타났다.

• 한국항해항만학회지
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• 제32권6호
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• pp.505-513
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• 2008

본 연구는 해양건축물 또는 워터프런트 개발계획에 있어 특히 워터프런트에 입지하는 주거단지 계획에 역점을 투어 사용자의 측면에서 기존 워터프런트 주거단지의 거주환경 만족도를 조사, 분석 하였다. 또한 통일 주거단지 내에서도 각층별, 방위별, 위치별 쾌적성에 대해 분석하여 가장 선호하는 층, 방위 위치 통에 관한 근거를 제시하고자 하였다. 본 연구의 결론은 다음과 같다. 1) 만족도의 순서는 남향, 남동향, 동향, 남서향의 순으로 나타났으며 남향, 남동향의 선호 경향이 절대적으로 우세한 것으로 나타났다. 2) 전체 응답자의 67%이상이 향보다는 외부로의 조망이 좋아야 한다고 응답하여 워터프런트 주거단지에 있어서는 조망에 대한 중요성이 매우 크다는 사실을 알 수 있었다. 3) 경관 선호도를 분석한 결과는 안벽형 워터프런트, 호안형 워터프런트 덴 하천형 워터프런트의 세가지 Type의 경관별로 약간의 차이는 있었으나 공통적으로 고층부 경관이 가장 높은 선호도를 보였으며 저층부 경관이 상대적으로 가장 낮은 선호도를 보여주었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1701-1704
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• 2005

We developed an machine vision method for navigation control of a traveling automatic guided vehicle(AGV) on desired trajectory with guided marks. The formulated EDF accumulates the edge magnitude for edge directions. The EDF has distinctive peak points at the vicinity of trajectory directions due to the directional and the positional continuities of desired trajectory. Examining the EDF by its shape parameters of the local maxima and symmetry axis results in identifying whether or not change in traveling direction of an AGV has occurred. Simulation results show that the presented method is useful for navigation control of AGV.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2009년도 학술대회
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• pp.122-128
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• 2009

이 논문에서는 모바일 환경에서 촉각적 사용자 체험 (User Experience)을 향상 시킬 수 있도록 디자인된 새로운 방식의 핸드헬드 볼 기반의 햅틱 인터페이스 "TouchBall" 을 소개하고 그 성능을 평가한다. 작은 모바일 디바이스(모바일 폰, PDA, PMP 등)에 적당하도록 볼 기반의 기계적 메커니즘을 사용하여 작은 회전력으로도 높은 감도의 다양한 촉감을 손에 전달할 수 있도록 구성되어 있다. 제안하는 인터페이스를 적용한 프로토타입 버전을 구현하였고, 정신물리학적 실험을 통해 사람의 감각 인식의 가장 기본적인 척도가 되는 감지 역치를 측정하였다. 그리고 구현 가능한 다양한 촉각 패턴들의 인식강도를 절대적 강도추정 방법으로 측정하여 정확도와 인식강도를 알아보고 그 응용 가능성을 찾아보았다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제14권3호
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• pp.327-334
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• 2011

It is necessary that UGV(Unmanned Ground Vehicle) should generate a real-time travesability index map by analyzing raw terrain information to travel autonomously tough terrain which has various slope and roughness values. In this paper, we propose a local path planning method, $MA^*$(Modified $A^*$) algorithm, using DVGM (Directional Velocity Grid Map) for unmanned ground vehicle. We also present a path optimization algorithm and a path smoothing algorithm which regenerate a pre-planned local path by $MA^*$ algorithm into the reasonable local path considering the mobility of UGV. Field test is conducted with UGV in order to verify the performance of local path planning method using DVGM. The local path planned by $MA^*$ is compared with the result of $A^*$ to verify the safety and optimality of proposed algorithm.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제17권11호
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• pp.1693-1703
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• 2003

This paper presents a new local obstacle avoidance method for indoor mobile robots. The method uses a new directional approach called the Lane Method. The Lane Method is combined with a velocity space method i.e., the Curvature-Velocity Method to form the Lane-Curvature Method (LCM). The Lane Method divides the work area into lanes, and then chooses the best lane to follow to optimize travel along a desired goal heading. A local heading is then calculated for entering and following the best lane, and CVM uses this local heading to determine the optimal translational and rotational velocities, considering some physical limitations and environmental constraint. By combining both the directional and velocity space methods, LCM yields safe collision-free motion as well as smooth motion taking the physical limitations of the robot motion into account.

• 한국항만학회지
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• 제14권4호
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• pp.441-450
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• 2000

In order to improve the water quality in semi-enclosed bays, Gug et al. (1997) have proposed a new method to activate the tidal exchange by creation and control of tidal residual current through the addition of artificial elements to creation and control of tidal residual current through the addition of artificial elements to create bottom roughness, so, ot is advisable to arrange as few of these as possible from a point of cost-benefit view. This paper attempts to develop the most suitable shape of artificial bottom roughness units with which to create and control an optimal tidal residual current. Several simple shapes were examined as fundamental cases. Subsequently 38 types of artificial bottom roughness units based on a few simple effective shapes, were examined experimentally. As a result of this research, two types to create artificial roughness.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권8호
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• pp.675-681
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• 2007

다방향 불규칙파 중에서의 인장계류식 해양구조물(TLP)의 구조응답 해석을 수행함으로써 다방향 불규칙파가 구조응답에 미치는 영향을 평가하고 있다. 인장계류식 해양구조물에 작용하는 파강제력과 동유체력은 3차원 특이점분포법을 사용하여 각각의 외각요소에 대해 평가하였다. 3차원 골조요소로 모델링하여 유한요소법에 의해 구조응답을 평가하였으며, 인장계류식 해앙구조물의 각 외각요소간의 유체역학적 상호간섭을 고려하여 구조응답을 해석하였다. 구조응답의 주파수 응답함수와 다방향파의 스펙트럼을 이용하여 다방향 불규칙파에 대한 해양구조물의 구조응답 스펙트럼을 구하여 다방향 불규칙파가 인장계류식 해양구조물의 구조응답에 미치는 영향을 평가하였다.

• 한국항만학회지
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• 제13권1호
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• pp.147-154
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• 1999

A Numerical model is developed in order to predict cross-shore beach profile change. In this model it is assumed that sediment transport is generated by waves(bed load transport suspended load transport) and undertow which is defined as offshore directional steady flow in the surf zone. In addition wave tank experiments which reproduce storm-surge were performed. By comparing resulting profile of calculation with experiments, the applicability of this method is verified.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2000년도 춘계학술대회논문집
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• pp.47-56
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• 2000

In this study, as the preliminary step for developing an unmanned vehicle to deliver a container-box, we designed and implemented Automatic Guided Vehicle(AGV) Simulator for the purpose of Port Facilities Automation. It is preferable to research the intelligent AGV for delivery all day long. For complementing AGV simulator driving, we used multiple-sensor systems with vision, ultrasonic, IR and adapted the high-speed wireless LAN that satisfies the IEEE 802.11 Standard for bi-directional communication between main processor in AGV and Host computer. Here, we mounted on bottom frame in AGV Pentium-III processor, which combine and compute the information from each sensor system and control the AGV driving, and used the 80C196KC micro-controller to control the actuating and steering motors.