• 한국산학기술학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.24-30
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• 2021

본 연구에서는 자동차 밸브 바디 (valve body) 나사의 조립 상태를 검지하고 조립 작업을 보조하기 위한 증강현실 (AR) 앱을 개발하고 테스트를 통해 유효성을 보인다. 조립할 나사의 조립 위치와 순서 및 조립 상황들을 표시하는 컨텐츠들을 생성한 후 스마트 폰 화면의 밸브 바디 영상 위에 정합하여, 조립 도중에 작업자에게 보여준다. 이를 위해, 밸브 바디의 2차원 이미지로부터 특징 데이터를 추출하고 밸브 바디의 포즈를 알아낸다. 밸브 바디 위의 각 나사들이 조립될 영역의 영상을 추출하고 주기적으로 해당 영역의 휘도를 판별하며, 밸브 바디 위의 정해진 위치에 순서에 따라 각 나사들이 조립되고 있는 지를 확인한다. 미조립 또는 조립 순서 오류 등 조립 에러가 검지되면 경고 음이 발생되어, 작업자가 스마트 폰 화면에서 즉시 조립 상태를 확인하고 에러를 처리할 수 있다. 테스트를 통해 5개 나사의 조립 상태를 검지하는데 약 65ms가 걸리고 1시간 동안 오류 없이 조립 상태가 검지되는 것을 확인했다.

• Bulletin of the Korean Chemical Society
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• 제35권1호
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• pp.30-34
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• 2014

We report a novel approach for fabricating active surface-enhanced Raman scattering (SERS) substrate for sensitive detection. This approach is based on the assembling of gold nanoparticles (AuNPs) onto the electrospun polycaprolactone (PCL) nanofiber film. The hydrophobic surface of PCL nanofiber film was pretreated using UV-inducing graft polymerization with acrylic acid. Afterwards this PCL nanofiber film was incubated with the AuNP solution to promote the assembly of AuNPs onto the PCL nanofibers and the formation of SERS active substrate. 4-aminothiophenol (4-ATP) molecule was used as a test probe for SERS experiments, indicating that the substrate has high sensitivity to SERS response. Our method has great advantage in term of environment-friendly synthesis, large-scale, high stability and good reproducibility. This highly active SERS substrate can be employed to detect the drug molecule, 2-thiouracil.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권9호
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• pp.914-921
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• 2014

In this paper, an algorithm is suggested to detect an offset angle of the absolute rotor position sensor after the initial assembly of a PMSG. Unlike previous studies in a stationary state, this one is not designed to detect an electrical angle but rather the absolute position of the rotor is detected while operating the generator. Also,a position sensor, current sensors and voltage sensor were used to ensure reliability. This technique completes the detection of the sensor offset in two steps. In the first step, a zero-crossing of the EMF is measured using a voltage sensor to detect the electrical angle offset when the alternator is actuated by the engine. In the second step, a high frequency current is injected along the d-axis on-line during the control of the generation, eventually to obtain the inductance using a DFT (Discrete Fourier Transform), and then to ultimately extract the final electrical angle offset through the comparison of the inductance magnitude. The suggested algorithm was validated with PSIM simulation and, furthermore, was tested with actual experiments on a dynamometer.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제16권5호
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• pp.8-14
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• 2008

For nondestructive inspection of electron beam (EB) welding part in automotive power transmission assembly, a pulse-echo ultrasonic testing apparatus in water immersion has been applied using the ultrasonic waves with a frequency of 10MHz. However various problems have appeared during the ultrasonic inspection, which led to some significant mistakes in automatic quality evaluation of the welding parts. Experimental study showed that the state of water couplant medium containing some amount of contaminants, rusts and anti-corrosion agents had considerable influences on the reduction of ultrasonic amplitudes during wave propagation. The amplitude reduction depending on the coupling medium state could bring about some mis-diagnoses for defects in the welding parts. The results proposed that for a reliable inspection of defects in welds the state of water medium should be kept in about 15 volume fractions (vol.%) of anti-corrosion agents and in minimized contaminants.

• 정보처리학회논문지D
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• 제18D권1호
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• pp.35-44
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• 2011

메모리 사용에 관련한 오류는 해당 프로그램뿐 아니라 시스템의 오작동을 유발할 수 있다. 특히 발생 빈도가 매우 낮은 일부 메모리 오류의 경우 제대로 된 동작 테스트를 할 수 없어, 오류에 대한 파악 및 수정이 힘들다. 이에 본 논문에서는 실행 프로그램을 역어셈블(Dis-Assemble)하여 만들어진 어셈블리어 코드를 구문 분석하여 명령어 전이도를 도출하고 이에 기반을 두어 메모리 사용 오류 가능성을 검출하는 방법을 제안하였다. 몇 가지 프로그램을 검사대상으로 선정하여 Local Memory Return Error, Null Pointer Access Error, Uninitialized Pointer Access Error를 검출하였으며 그 중 오픈 소스 프로젝트(Open Source Project)인 아파치 웹 서버와 PHP 스크립트 해석기에서도 메모리 사용 오류의 가능성이 있는 코드가 검출되었다.

• Smart Structures and Systems
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• 제24권3호
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• pp.293-301
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• 2019

Bolted joints are commonly used in civil infrastructure and mechanical assembly structures. Monitoring and identifying the connection status of bolts is the frontier problem of structural research. The existing research is mainly on the looseness of a single bolt. This article presents a study of assessing the loosening/tightening health state and identifying the loose bolt by using ultrasonic guided wave in a bolt group joint. A bolt-tightening index was proposed for evaluating the looseness of a bolt connection based on correlation coefficient. The tightening/loosening state of the bolt was simulated by changing the bolt torque. More than 180 different measurement tests for total of six bolts were conducted. The results showed that with the bolt torque increases, value of the proposed bolt-tightening index increases. The proposed bolt-tightening index trend was very well reproduced by an analytical expression using a function of the torque applied with an overall percentage error lower than 5%. The developed damage index based on the proposed bolt-tightening index can also be applied to locate the loosest bolt in a bolt group joint. To verify the effectiveness of the proposed method, a bolt group joint experiment with different positions of bolt looseness was performed. Experimental results show that the proposed approach is effective to detect and locate bolt looseness and has a good prospect of finding applications in real-time structural monitoring.

• 항공우주기술
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• 제11권1호
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• pp.42-48
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• 2012

지상에서 위성체 총조립 및 시험(AIT; Assembly, Integration & Test) 단계와 발사 후 위성 운용 단계에서 저궤도 관측위성에 대한 다양한 상태 정보들은 위성으로부터 수신한 원격 측정 (Telemetry) 데이터를 통해서 알 수 있다. 하지만 매초 단위로 위성으로부터 수신되는 수많은 원격 측정 데이터들을 모두 일일이 실시간으로 모니터링 하여 위성의 이상 유무를 판별하기는 거의 불가능하다. 특히 저궤도 관측위성은 발사 후 주기적으로 지상국과 교신하는 짧은 시간 내에 위성으로부터 수신한 원격 측정 데이터로부터 위성의 상태를 빠르게 판단해야 하고, 경우에 따라서는 위성의 긴급한 상황을 극복할 수 있는 조치를 위성과의 짧은 교신 시간 내에 완료해야 한다. 따라서 위성으로부터 수신한 원격 측정 데이터들을 선별하고 필요에 따라서 가공하여, 신속하고 요약된 정보를 시각화된 그림이나 도표 등으로 모니터 화면상에 시연해주는 MIMIC은 위성 시험 단계에서 뿐만이 아니라 위성 운용 단계에서도 필수적이다. 본 문서에서는 저궤도 관측위성인 다목적 실용위성에서 현재 개발 완료되어 사용되고 MIMIC에 대한 설계 및 구현 사항에 대해서 자세히 기술한다. 또한 MIMIC의 개발환경과 향후 추가적으로 보완 개발될 MIMIC에 대한 개선 사항들에 대해서도 설명한다.

• 로봇학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.55-62
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• 2018

In this paper, a method for estimation of external force on an end-effector using joint torque sensor is proposed. The method is based on portion of measure torque caused by external force. Due to noise in the torque measurement data from the torque sensor, a recursive least-square estimation algorithm is used to ensure a smoother estimation of the external force data. However it is inevitable to create a delay for the sensor to detect the external force. In order to reduce the delay, modified recursive least-square is proposed. The performance of the proposed estimation method is evaluated in an experiment on a developed six-degree-of-freedom robot. By using NI DAQ device and Labview, the robot control, data acquisition and The experimental results output are processed in real time. By using proposed modified RLS, the delay to estimate the external force with the RLS is reduced by 54.9%. As an experimental result, the difference of the actual external force and the estimated external force is 4.11% with an included angle of $5.04^{\circ}$ while in dynamic state. This result shows that this method allows joint torque sensors to be used instead of commonly used external sensory system such as F/T sensors.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제35권7호
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• pp.452-461
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• 2008

바이너리 코드의 차이점 분석은 보안 패치와 같은 매우 유사한 두 프로그램 사이의 차이점을 구별해 주는 방법이다. 이전의 연구에서는 분석을 위하여 프로그램의 구조 또는 명령어의 세부 사항만을 각각 이용하였다. 프로그램의 구조를 이용하는 차이점 분석 방법은 제어 흐름의 변화는 잘 탐지해 낼 수 있지만, 버퍼 크기 변화와 같은 상수 값의 변화는 잘 찾아낼 수 없다. 명령어 기반의 차이점 분석 방법은 세부적인 값의 변화는 발견할 수 있으나 명령어 재배치와 같은 컴파일러에 의해 생성되는 불필요한 차이점을 결과로 낸다는 단점이 있다. 이 연구에서는 프로그램 구조를 이용한 비교 분석 방법에 상수 값의 변화를 함께 추적할 수 있는 방법을 제안하고 바이너리 차이점 분석 도구를 구현하였다. 구현된 도구는 윈도 보안 업데이트를 이용하여 평가하였다. 실험 결과 제안된 방법은 구조적인 차이점 분석과 같이 빠른 속도로 구조적인 변화를 찾아낼 뿐 아니라 상수 값의 변화까지 추적할 수 있다는 것을 보였다.