• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
• /
• pp.87.5-87
• /
• 2001

In the past, we presented the tracking system with one sampling delay. In this paper, first we propose a tracking system with N-th sampling delay, in the case where an input-output pulse transfer function of a plant Z$\_$-N/. Secondly we propose a system configuration converting an input-output pulse transfer function of a plant into Z$\_$-N/ with the inverse system of the plant. Moreover, the proposed tracking system configuration is applied to an actual Ball and Beam system and good results are obtained.

• 전기학회논문지
• /
• 제63권6호
• /
• pp.786-796
• /
• 2014

This paper presents a new approach to design a robust tracking controller for linear time-invariant systems with uncertain time-delay. By introducing the model following control (MFC) structure which consists of two loops in nature, we show that the controller is capable of having a predictive control action and effectively tracking the reference output with a desired transient response as well. Three design techniques to achieve good tracking performance are suggested. It is also analytically shown that the tracking performance of the proposed scheme is more robust than that of typical single-loop feedback structure. An illustrative example is given to compare the tracking performances of the proposed methods with a single loop method.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
• /
• pp.68.1-68
• /
• 2001

This paper discusses tracking position control of linear actuator that has a time delay. The time delay happens when the process reads the sensor data and sends the control input to the plant located at a remote site in distributed control system. In this thesis, the time delay between the linear actuator and the discrete PID controller has constant value due to buffer device so the time delay can be modeled by Pade approximation but the large position error of the linear actuator is generated by the time delay. Therefore, the Smith predictor is used for tracking position control of the linear actuator with the time delay in order to minimize the effect of the time delay. The experimental and simulation results show that the ...

• 반도체디스플레이기술학회지
• /
• 제10권3호
• /
• pp.21-28
• /
• 2011

In recent years, owing to the development of the image processing technology, the research to build control system using a vision sensor is stimulated. However, a random time delay must be considered, because it works of a various time to get a result of an image processing in the system. It can be seen as an obstacle factor to a control of visual tracking in real system. In this paper, implementing two vision controllers each, first one is made up PID controller and the second one is consisted of a Smith Predictor, the possibility was shown to overcome a problem of a random time delay in a visual tracking system. A number of simulations and experiments were done to show the validity of this study.

• 융합신호처리학회논문지
• /
• 제13권4호
• /
• pp.220-232
• /
• 2012

본 논문에서는 VCS의 지연추적과 프린지 회전 모듈의 문제로 인한 상관결과에 대해 고찰한다. VCS는 FX 형식의 상관기로서 도플러 효과에 의한 전체로부터 도달하는 신호의 지연시간과 프린지 위상을 보정하기 위해 지연추적과 프린지 회전 모듈을 채용하고 있다. 관측데이터는 상관기에서 지연추적과 프린지 회전을 통하여 위상정보도 함께 보정되는데, AIPS에서 상관기보다 장시간의 상관적분을 수행함에 따라 위상이 안정되지 않은 것을 확인하였다. 그리고 상관결과의 해석에서 Delay 값이 정상보다 수십 nsec 정도 오차가 발생하였다. 또한 프린지 회전모듈에서 프린지 초기위상을 결정하지 않아서 상관결과의 위상이 FFT segment 단위로 연결되지 않는 것도 확인하였다. 본 논문에서는 이러한 문제들을 해결하기 위해 지연추적 모듈과 프린지 회전 모듈의 경우 위상보정을 담당하는 모듈의 부호가 반대로 동작하는 것과 관측데이터의 초기위상을 사용하도록 수정하였다. 그리고 프린지 회전 파라미터 계산모듈에 오류가 있는 것을 발견하여 VCS의 로직을 담당하는 프로그램을 개선하였다. 이상의 문제점들에 대해서 상관처리 실험을 통하여 본 논문에서 수정 제안한 알고리즘들이 데이터 해석결과에서 정확함을 확인하여, 개발한 VCS 하드웨어 상관기가 정상적으로 동작하는 것을 확인하였다.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
• /
• 대한전자공학회 2002년도 하계종합학술대회 논문집(5)
• /
• pp.157-160
• /
• 2002

When the teleoperation system has a signal transmission time delay between slave system and control system, the position tracking performance of the slave system and system stability are likely to be deteriorated. This paper proposes a force reflecting position control scheme for teleoperation system with signal transmission time delay. The proposed scheme not only satisfy the system internal stability but also improves the position tracking performance with disturbance rejection capability. The simulation results show that the proposed control method provides excellent performances.

• 전자공학회논문지A
• /
• 제28A권5호
• /
• pp.347-354
• /
• 1991

In this paper, the Automatic Tracking Window(ATW) algorithm is applied to the Generalized Cross-Correlation(GCC) time delay estimation algorithm as a preprocessing. The Linear Prediction(LP) algorithm, which is a pararmetric spectral estimation algorithm, is applied to the time delay estimation. And the ATW, a preprocessing algorithm is applied to this algorithm too. This paper shows that the ATW algorithm attenuates the sidelobes very much and improves the resolution of the timedelay estimation.

• 센서학회지
• /
• 제7권1호
• /
• pp.23-30
• /
• 1998

본 논문에서는 전자광학추적기(Electro-Optical Tracking System:EOTS)에 사용되어지는 영상센서의 시간지연으로 인한 영향이 추적루프성능에 주는 영향을 분석하였다. 이에 대한 해결책으로 Smith예측기를 사용함으로서 시간지연을 가지는 시스템의 안정성과 각종성능지수를 향상시킬 수 있음을 모의실험을 통해 보였다. 또한 실제적인 유용성을 확인하기 위하여 최근 개발된 EOTS에 적용하여 그 유용성을 확인하였다.

• 전자공학회논문지CI
• /
• 제48권5호
• /
• pp.1-7
• /
• 2011

전자광학추적장비는 영상신호를 이용하여 이동하는 목표물을 추적하며 안정화된 영상을 제공하는 장비이다. 또한, 특정 위치를 자동으로 관측하는 좌표지향 기능을 수행한다. 좌표지향은 항공기의 급격한 기동이나 외란 등의 외적 요인에 방해받지않고 시선을 지향점에 고정하도록 하는 기능이다. 본 논문에서 좌표지향시의 주요 오차 요소들의 영향을 검토하여 항법정보의 전송지연이 주요 오차임을 확인하였다. 또한 지연된 항법정보로부터 현재 항공기의 항법정보를 추정하기 위해 병합칼만필터를 설계하였다. 실제 항공기의 비행데이터를 이용한 시뮬레이션을 통해 제안한 방법이 전송지연으로 인한 좌표지향 오차를 절반 이하로 줄일 수 있음을 보였다.

• 한국멀티미디어학회논문지
• /
• 제24권12호
• /
• pp.1632-1640
• /
• 2021

In order to improve target tracking performance of the conventional electro-optical tracking system (EOTS) in the high speed and high maneuvering vehicle, an EOTS navigation algorithm is proposed, in which an inertial measurement unit(IMU) is included and navigation results of the vehicle are used. The proposed algorithm integrates vehicle's navigation results and the IMU and the time-delay and the scale factor errors are augmented into the integrated Kalman filter. In order to evaluate the proposed navigation algorithm, a land vehicle navigation experiments were performed a navigation grade navigation system, TALIN4000 and a tactical grade IMU, LN-200 and a equipment for roll motion were loaded on the land vehicle. The performance evaluation results show that the proposed algorithm effecting works in high maneuvering environment and for the time-delay.