• 한국정밀공학회지
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• 제17권8호
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• pp.189-197
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• 2000

This paper addresses that the autonomous mobile robot with the function of teaching a moving path by speech and avoiding a collision is developed. The use of human speech as the teaching method provides more convenient user-interface for a mobile robot. In speech recognition system a speech recognition algorithm using neural is proposed to recognize Korean syllable. For the safe navigation the autonomous mobile robot needs abilities to recognize a surrounding environment and to avoid collision with obstacles. To obtain the distance from the mobile robot to the various obstacles in surrounding environment ultrasonic sensors is used. By the navigation algorithm the robot forecasts the collision possibility with obstacles and modifies a moving path if it detects a dangerous obstacle.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제6권4호
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• pp.217-222
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• 2017

본 연구에서는 사람을 대신하여 험난한 지형에서 위험작업을 수행이 가능한 지상로봇과 짧은 시간 안에 원거리 비행이 가능한 드론과의 결합을 통해 위험 상황에서의 효과적인 협업이 가능한 시스템을 구현하였다. 최근 관련 연구는 드론을 수용할 수 있는 무인지상차량이나 4족 로봇에 관한 연구가 있었으나 전체 가용 시간의 장점에 비해 대규모 로봇을 필요로 하여 현장에서 적용하기엔 어려움이 있었다. 본 논문에서는 경량 드론에 장착된 임베디드 웹캠과 영상처리 알고리즘을 사용하여 객체의 한 유형인 마커를 Canny Edge 알고리즘 및 특정한 Template matching 방법을 통하여 비행 중 실시간 검출한 결과를 보여주며, 지상로봇위에 표시된 마커의 2차원적 위치 정보 획득과 레이저 센서를 이용한 상대거리 확보를 융합하여 지상로봇과 드론간의 도킹을 구현하는 시스템을 제안하였다. 실험을 통하여 제안된 시스템은 50회의 도킹 시도에서 95%의 도킹 성공률을 보였으며 6가지의 Template mateching 방법 중 시스템에 적용할 수 있는 2가지의 템플릿 매치 방법을 제시하였다.

• 한국항해항만학회지
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• 제35권6호
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• pp.469-475
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• 2011

울산항 도선구는 부산항과 더불어 우리나라 도선구 중 도선사가 승선하는 선박이 가장 많은 지역이며, 항로 배치가 단순한 편이지만 항로 주위에 부두가 인접하여 해상교통흐름의 혼잡도가 높은 항만이다. 울산항을 이용하는 선박은 아침저녁 시각대에 집중하여 밀집되어 있고, 지형적으로 길이가 긴 항로와 항로 부근에 인접한 부두, 정박지 등으로 인하여 여러 곳에서의 선박간 교차로 위험이 상존하는 해역이다. 이에 이 해역을 이용하고 있는 도선사의 관점으로 울산항 도선구 현황 및 통항선박의 위험요인에 대하여 조사 분석하였다. 또한 선박운항자의 조선 부담감을 정량화한 환경스트레스 모델을 이용하여 어느 해역에 조선 부담감이 존재하는지를 제시하여 도선사들이 어느 정도의 위험을 안고 도선을 수행하고 있는지 조사분석을 통하여 확인할 수 있었다. 또한, 본 연구를 통하여 대상해역을 통항하는 선박들이 지정항법을 따를 수 없는 원인 분석이 가능하게 되어 향후 대상해역 통항 안전 개선방안 마련이 가능할 것으로 판단한다.

• 디지털융복합연구
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• 제14권5호
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• pp.301-307
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• 2016

탄광, 지하실, 지하창고 등 위험한 지역에서 일하는 일군들의 움직임을 비롯한 위치 측정은 안전을 위해 반드시 필요한 기술이다. 위험하고 제한된 환경에서의 USN의 위치 측정 기법들은 다양하게 존재한다. 위치 측정 기법 중에 삼각측량법은 간단하기 때문에 여러 분야에서 많이 적용되고 있다. 하지만 측정기구와 전파 장애 및 물리적 장애로 인해 오차가 발생하여 정확한 위치를 파악하기 어렵다. 본 논문에서는 4개의 Anchor와 움직이는 노드 사이의 거리 정보를 다양하게 활용하여 재계산하여 기존 삼각측량법으로 얻은 위치보다 오차범위를 줄일 수 있는 방법을 제안한다. 또한 제안 기법을 통해 거리 측정하여 움직이는 노드의 위치 즉, 예측점을 계산하였을 때는 기존 삼각측량법보다 계산의 오버로드가 발생하지만 수학적으로 위치측정 오차 범위 계산 시 41%가 향상되었다.

• Journal of Radiation Protection and Research
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• 제27권1호
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• pp.59-66
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• 2002

과학 교육에 있어서 실험의 역할은 자연 현상과 그와 관련된 원리를 이해하는데 필수적이다. 따라서, 인터넷을 통한 원격 제어 실험은 원격으로 과학 교육을 가르치기 위한 중요한 해법 중의 하나이다. 원격 실험은 오랜 시간이 걸리는 실험뿐만 아니라, 원격지 사람들끼리 협동을 통한 실험, 피교육자들이 접하기 힘든 고가의 장비가 필요한 실험, 절차가 위험한 실험 등에 적합하다. 본 연구에서는, 인터넷과 인터페이스 기술을 사용하여 원격으로 실험실 장비를 제적하는 일반적인 방법을 개발하였다. 인터넷을 통하여 사용자들은 원격으로 실제 장비를 제어하고 실험을 함으로써 핵물리를 배우게 된다. 본 연구에서는 원격실험의 응용 예로써 방사선 측정 시스템을 구성하였다. 본 연구의 결과를 원자력 발전소 주변 환경방사선 모니터링 시스템에 적용할 경우, 모니터링 값에 대한 신뢰도를 높일 수 있을 것으로 기대된다.

• 대한토목학회논문집
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• 제32권3B호
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• pp.193-201
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• 2012

지난 10년이래 집중강우에 의해서 유발된 토석류가 우리나라에서 현저히 발생하고 있다. 그로 인해 산지유역에서 토석류는 가장 위험한 자연재해 중 하나가 되고 있다. 토석류 위험지도와 방재 기술을 개발하기 위해서 먼저 이해해야 하고 정확히 예측해야 하는 것 중 하나는 발생한 토석류의 이동거리이다. 단순하고 적용범위가 넓은 sled 모형에 근거해서, 이 연구에서는 현장조사를 통해 구한 토석류 자료를 이용하여 토석류의 수평이동거리(L)에 대한 토석류 시작점과 퇴적점의 표고차(H) 비로 정의되어 이동성을 나타내는 토석류의 순효율을 산정하였다. 2002년 이후 현재까지 확보된 국내 238개의 토석류 현장 자료를 분석한 결과 한국 토석류의 순효율 대푯값은 4.3인 것으로 나타났다. 가장 많은 토석류가 발생하는 강원지역의 경우 강릉과 평창지역보다는 인제지역의 토석류가 상대적으로 표고차에 비해 이동거리가 큰 것으로 나타났다. 국내 토석류를 중부지역과 남부지역으로 나눠 분석한 결과 두 지역 모두 토석류의 전반적인 순효율 분포는 유사한 것으로 나타났다. 가용한 토석류 퇴적조건 적용과 항공사진 분석을 통해 산정하는 방법은 토석류의 순효율을 과대 산정하는 것으로 나타났다. 이 방법을 적용하기 위해서는 우리나라 토석류에 적합한 퇴적조건을 도출하는 연구가 필요한 것으로 나타났다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제21권10호
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• pp.308-316
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• 2020

본 연구에서는 암모니아 누출사고 발생 시 지방자치단체에서 신속하게 주민대피 및 알림을 결정할 수 있도록 화학물질사고대응정보시스템(CARIS)을 활용한 피해영향거리 산정식을 도출하고자 하였다. 암모니아는 화학물질관리법상 사고대비물질이자 화학물질안전원에서 정한 주민대피 대비물질 16종 중 하나이며, 2014년부터 2019년 기간 동안 화학사고가 58건으로 가장 빈번하게 발생한 화학물질이다. 연구에서는 미국환경보호국(EPA)에서 지정하고, 유아 및 어린이, 노인 등의 취약집단을 포함하며 일반 인구에 적용 가능한 급성노출기준인 AEGL을 기준으로 암모니아의 노출시간에 따른 피해영향거리 산정식을 도출하였다. AEGL-3 농도기준에 따른 위험지역 구분과 AEGL-2 농도기준에 따른 준위험지역을 구분을 할 수 있는 농도별, 노출시간별 산정식을 도출하였으며, 도출된 산정식으로 얻어진 피해영향거리 수치와 화학물질사고대응정보시스템의 피해영향거리 수치간의 상대표준편차를 비교한 결과 0~2 % 범위인 것으로 조사되었다. 따라서 지방자치단체에서는 실제 사고 현장 상황을 고려하고 연구에서 도출된 적합한 피해영향거리 산정식을 적용하여 사고 원점 인근의 주민을 소산하거나 실내대피 알림 등의 보호조치에 활용될 수 있도록 하여야 한다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.1-8
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• 2020

사람의 손길이 닿지 않는 곳에 위험 상황이 발생하였다면 무인 비행체를 활용하여 그 상황의 규모와 위치를 파악하여 더 큰 피해를 줄일 수 있다. 이러한 점에서 착안하여 본 논문에서는 무인 비헹체가 원활한 호버링을 수행할 수 있도록 Beta Flight를 사용하여 Roll, Pitch, Yaw의 최솟값과 최댓값을 설정한 후 센서의 작동을 감지하여 기체의 기울기의 변화에 따라 센서의 PID 값을 설정하여 수평이 유지될 수 있도록 오차를 최소화하여 안전한 호버링을 할 수 있도록 하였다. 또한, 카메라는 Open CV를 활용하여 라즈베리파이 프로그램을 설치한 후 HSV 색상표를 활용하여 화원과 가장 가까운 색인 붉은색을 제외한 나머지 부분을 흑백 처리하는 필터링을 씌워 공중에서 감지한 영상을 실시간으로 수신할 수 있도록 하였다. 최종적으로 0.5~5m 높이에서 호버링이 가능하였으며 5m 높이에서 반지름이 5cm 인 붉은색 원을 인식할 수 있음을 확인하였다.

• 한국운동역학회지
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• 제18권2호
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• pp.11-17
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• 2008

파킨슨 환자들이 장애물에 걸려서 넘어지는 것은 위험한데, 아직까지 이와 관련된 연구는 미비한 실정이다. 본 연구의 목적은 장애물 보행을 성공적으로 수행한 5명을 대상으로, 4가지 높이(0, 2.5, 5.2, 15.2cm)의 장애물을 넘을 때 나타나는 보행 특성의 차이를 밝히는 것이다. 연구결과, 파킨슨 환자들은 장애물 높이가 높아질수록 장애물에 더 천천히 접근하였으며, 장애물의 높이가 높을수록 발이 장애물에 걸리지 않도록 더 높이 발을 들어 넘었다. 또한, 파킨슨 환자들은 장애물의 높이가 높을수록 더 안정되게 넘기 위해서 좌.우발 사이의 거리를 넓게 해서 넘었다. 파킨슨 환자들은 각 장애물별로 넘는 속도를 일정하게 하고, 장애물을 넘기 전 왼발 앞꿈치와 장애물과의 수평거리 및 장애물과 장애물을 넘은 오른발 뒷꿈치와의 수평거리에서 차이가 없이 장애물을 넘었다. 이와 같은 특성이 파킨슨 환자들이 장애물을 넘는 일반적인 전략인 것으로 판단된다. 결론적으로 파킨슨 환자들은 장애물을 천천히, 조심스럽게, 그리고 비효율적으로 넘는 것으로 나타났다.

• 한국방재학회 논문집
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• 제7권5호
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• pp.111-118
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• 2007

최근에 들어와 가로등에 의한 감전사고가 지속적으로 발생하고 있다. 특히 집중호우로 인해 가로등이 침수될 경우 누전에 의한 감전 사고는 매우 높다. 전기감전사고가 발생할 경우 사고전압을 분석해 보면 주로 220V의 저압시설물에서 발생되고 있으나 이에 대한 위험성을 충분히 인식하지 못하고 있는 실정이다. 가로등 시설물의 사용전압 220V는 주로 일반인이 쉽게 접촉할 수 있는 도로변에 시설되어 있기 때문에 감전사고의 위험성은 매우 높은 편이다. 그러나 가로등 침수로 인해 누전이 발생했을 경우 누전체에서의 거리변화에 따른 수중전위분포가 인체에 미치는 영향을 연구하는 사례는 미약한 실정이다. 본 논문에서는 수중에서 누전이 발생했을 경우에 인체에 미치는 영향과 수중전위분포를 분석하고 수중에서 누전체와의 거리 및 깊이에 따른 변화가 어떻게 인체에 영향을 주는지 실험을 통하여 감전경로와 감전메카니즘을 비교 분석하고자 한다.