• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2009.07a
• /
• pp.1648_1649
• /
• 2009

BLDC는 낮은관성, 빠른응답, 높은 전력밀도, 높은 신뢰성 및 유지보수를 요구하지 않기 때문에 산업용 어플리케이션에 널리 이용되고 있다. BLDC는 종래의 영구자석 DC모터의 운영 특성을 보이고 있지만 기계적인 정류자와 브러쉬를 제거 하였다. BLDC의 경우 자속이 일정하기 때문에 속도 제어가 중요하다. 회전자의 속도를 제어하기 위해 전류 지령치를 퍼지 뉴럴 네트워크를 이용하여 제어치를 추정한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2007.07a
• /
• pp.1682-1683
• /
• 2007

본 논문은 시변 파라미터를 갖는 직류 모터의 적응 제어를 위한 온라인 상태궤환 제어시스템을 구성한다. 모터의 전기자 저항은 공칭값에 대하여 가우시안 랜덤변수로 가정하고 온라인 최소자승 추정법을 이용하여 실시간으로 추정한다. 모터의 부하 토크 또한 시변 특성을 가지며 이런 시스템 환경의 변화에 대해서도 설정치를 잘 추종하는 특성을 갖도록 한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 제어기법의 타당성을 검증하며 기존의 상태궤환 제어기법과 비교분석하여 성능의 우수성을 입증한다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
• /
• v.15 no.2
• /
• pp.273-284
• /
• 2020

This paper proposes a method of designing and controlling delta robots with low-cost DC motors, which are widely used in the automation process. Simulation was performed by interpreting the mechanics and dynamics of the delta robot, and based on this analysis, low-cost DC motor was selected. Experiments were conducted to obtain characteristic values of motors and the current-position cascade control system was designed and implemented. In order to verify the feasibility of the proposed system, the experiment to check that the end-effector of the delta robot follows the target path was progressed. Through the experiment, the limitations of using low-cost motors were overcome by designing compensation algorithms and the performance of the position control was verified.