• 한국철도학회논문집
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• 제10권6호
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• pp.692-700
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• 2007

국내에서 개발된 한국형 틸팅열차는 현재 시제차량 제작을 마치고, 충북선을 시작으로 시운전 시험이 단계적으로 진행되고 있다. 시운전 시험에서는 한국형 틸팅열차의 시스템 안정화를 위해 차량 외에 궤도, 구조물, 전차선, 신호 등 각 시스템 상호간의 인터페이스 검증이 필요하며, 선로구축물 분야에서는 개발차량의 증속이 궤도구조에 미치는 영향을 비롯한 궤도부담력 검토를 통해 궤도구조의 안정성과 주행안정성 평가가 수행되어야 한다. 따라서 본 연구에서는 틸팅차량이 기존선 선로중 취약개소인 곡선부를 증속할 때 궤도에 미치는 영향을 검토하고자, 현재 시운전 시험이 진행되고 있는 충북선 및 호남선 구간 중 일부 선호를 대상으로 틸팅차량 주행이 기존선 궤도성능에 미치는 영향을 분석하였다. 틸팅열차, 고속열차 및 일반열차(무궁화, 화물)가 기존선 주행시 궤도각부의 거동특성을 파악하기 위해 윤중, 횡압, 레일 휨응력, 레일 수직 횡변위, 침목 수직변위 등을 측정하여 비교 분석함으로써 향후 기존선 속도향상을 위해 투입될 틸팅차량이 궤도에 미치는 영향을 평가하였다.

• 한국방재학회:학술대회논문집
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• 한국방재학회 2008년도 정기총회 및 학술발표대회
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• pp.109-112
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• 2008

The purpose of this study is to find out the characteristics of disasters caused by typhoons passing through the sea area around the Korean Peninsula. It analyzed two cases, that is, in WEST and EAST cases. These include the typhoons passing through the Yellow Sea, west of the Peninsula and East Sea, east of the Peninsula without landing on the Peninsula. FCM (Fuzzy Clustering Method) analysis was performed on typhoons affecting the Korean Peninsula from 1951 to 2006. The analysis shows that WEST case's cluster has the curved track of NE-S, and EAST case's cluster has the straight track of NE-SW. Typhoons that pass through the Yellow Sea have little change in frequency and the weak intensity. On the other hand, the frequency and the intensity of typhoons passing through the East Sea show the increasing trend. The characteristic of disasters by typhoons affecting the Korean Peninsula from 1973 to 2006 appears differently for each case: EAST cases caused significant damage in flooding, while WEST cases did damage in houses, ships, roads, and bridges. Rainfall amount and maximum wind speed data are analyzed in order to understand the impact of the typhoons, and the result indicates that the WEST cases are influenced by the wind, and East cases by precipitation. The result of this study indicates that the characteristic of disasters is distinctive according to the Typhoon's track. If applied to establish the disaster prevention plan, this result could make a contribution to the damage reduction.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권1호
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• pp.402-410
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• 2014

본 논문은 로프리스 엘리베이터의 상용화에 앞서 로프리스 엘리베이터의 기반 및 요구기술과 개발 시의 문제점 및 개선방향을 제시하기 위한 선행연구를 제안한다. 본 연구에서는 연구의 구현을 위하여 로프리스 엘리베이터를 소형시스템으로 제작하고 또한 자체 리니어 속도센서를 제작, 본 시스템에 적용하여 속도제어 시험을 통하여 문제점을 검토하고자 한다. 속도제어는 곡선구간을 포함한 전 영역에 걸쳐 수행하였으며, 본 연구의 수행 결과 로프리스 엘리베이터의 실현 가능성을 확인하였으며 구동제어 기술의 만족할 만한 결과를 얻었다. 하지만 현재의 기술적인 수준에서는 상용화를 위해 센서, 고성능 제어기, 정밀 구조물, 안전장치, 효율향상 등 향후에도 더욱 개선되어야 할 여러 가지 문제점도 도출할 수 있었다.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2004년도 춘계학술대회논문집
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• pp.222-227
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• 2004

Korean High Speed Train(KHST) has been tested on the high speed test line in Osung site, since it was developed through the G7 Project Plan in 2002. It was also tested on the conventional line such as KyongBu and Honan Line to know the possibility of increasing the limited speed for the high speed trains. This paper introduces the method to improve the speed on the conventional line with body lateral acceleration among the several considered issues and explains the parameters related to those analysis, such as the cant deficiency, the radius of curve, speed and etc. When a train pass on the curved track, the lateral accelerations of body are divided into the quasi-static and the maximum accelerations according to the UIC 518 which is the international specification for testing and approval of railway vehicles from the point of view of their dynamic behaviour, especially for safety and ride comfort. This paper shows that it is safe and comfort from the results of test when KHST runs on the conventional line with the curves and proposes that the limited speed of conventional curved line could be changed to a little higher speed if the analysises of other fields are completed.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제18권7호
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• pp.1094-1106
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• 2004

In this paper, a nonlinear controller based on sliding mode control is applied to a two-wheeled Welding Mobile Robot (WMR) to track a smooth curved welding path at a constant velocity of the welding point. The mobile robot is considered in terms of dynamics model in Cartesian coordinates under the presence of external disturbance, and its parameters are exactly known. It is assumed that the disturbance satisfies the matching condition with a known boundary. To obtain the controller, the tracking errors are defined, and the two sliding surfaces are chosen to guarantee that the errors converge to zero asymptotically. Two cases are to be considered: fixed torch and controllable torch. In addition, a simple way of measuring the errors is introduced using two potentiometers. The simulation and experiment on a two-wheeled welding mobile robot are provided to show the effectiveness of the proposed controller.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2011년도 정기총회 및 추계학술대회 논문집
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• pp.75-80
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• 2011

In the area of wheel on rail vehicle, hunting stability which is generated by lateral motion is one of important characteristics for running safety. It might cause not only oscillation of vehicle but also derailment in an unstable area of the high speed. A Maglev vehicle is usually controlled the voltage to maintain the air gap between electromagnet and track. However, in Maglev system, an occurrence possibility of hunting motion could be high, because Maglev vehicle is not controlled directly lateral force between electromagnet and track in the curved guideway. In this paper, running safety is evaluated when Maglev vehicle run on guideway at high speed according to installment of damper between maglev vehicles and bogies, and to analyze the effect of it. Also, the parametric study is carried out for selecting effective lateral damper properties through the simulation. To accurately predict the running safety, 3d multibody dynamics models which are included air spring, guideway conditions and irregularities profile are used. With the results acquired, suggestions were made whether to adopt the damper and how to optimize the damping characteristics.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.324-329
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• 2010

The surroundings around subway are becoming more lively for project of CBD (an redevelopment project), however vibrations which are made through passing train cold spread buildings around. The structure-borne noise could be generated at the same time that makes people including developers and th citizens have negative viewpoint on railway. Especially, Seoul Metro 1-4 lines ar built alongside the road nearby houses and business district. That could make plenty of public resentments because of the structure-borne noise. Seoul Metro should make active alternative plans for their future urban environment projects which will be conducted. The case was Railway Facility which were conducted to minimize structure-borne noise from sharp curved track section (4 line, Sinyongsan~Ichon, R 250m). The section is adjacent to house district as near as 6.6m related with pusing international city project, the 4th urban environment project around international building, near Yongsan station. The interval of sleepers would be downsized in half with breaking existing case, and pad stiffness is reduced 4 ton from 10 ton. That makes structure-borne noise minimized because of vibrations are lowered about 19.1-23.0db. The structure above has remained for a year and a half from October, 2008, and had not any trouble to perform excellence with 80million ton rail accumulated tonnage.

• 문화기술의 융합
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• 제9권3호
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• pp.633-640
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• 2023

본 연구는 운행선 경전철 직결식 궤도 부설구간에서 발생한 도상블록의 변위거동 특성을 분석하여 적정 보강 방안을 도출하고자 현장조사를 바탕으로 한 수치해석을 수행하였다. 본 연구의 대상선로는 교량상 급곡선 직결식 콘크리트 궤도로서 교량바닥판에 부설된 도상블록이 종방향 및 횡방향으로 이동하는 문제가 발생하여 이에 대한 메커니즘을 분석하였다. 본 연구에서는 3D Solid요소를 이용한 궤도구조 모델링을 바탕으로 운행하중 조건에서 발생가능한 직결식 궤도의 거동을 분석하고 다양한 보강방안에 대한 보강효과를 해석적으로 분석하였다. 도상블럭의 보강 전, 후 횡변위 분석결과, 극한 횡압 작용 시 보강 후 최대 횡변위는 보강 전 대비 약 3% 수준(약 0.1mm)으로 크게 감소하는 것으로 분석되었다. 또한 채움 모르타르, 교량 바닥판, 보강철근의 발생응력 검토결과, 모두 2.6 이상의 충분한 안전율을 확보하는 것으로 분석되어 보강방안에 대한 최적 조건을 도출하였다. 따라서 본 연구에서 검토한 앵커링 보강 수량 및 대칭형 앵커배치는 도상블록 횡방향 변위 발생 제어 및 교량, 도상블록의 구조적 건전성 확보에 효과적일것으로 판단된다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권11호
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• pp.202-207
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• 2016

장대 터널 및 급곡선 구간과 같은 시계 확보가 어려운 지역에서 위험 및 안전 정보를 함께 공유하기 위해서는 기관사, 열차 관제사 및 현장 작업자 사이에 보조적인 실시간 열차 정보 통신시스템의 개발이 필요하다. 이에 적합한 열차 정보 통신시스템을 개발하기 위하여 본 연구에서는 작은 노이즈와 신호 감쇄를 동시에 갖도록 하는 레일 전력선 통신을 제안하였다. 이에 대한 레일 전력선 통신의 기초 연구 일환으로서, 본 통신기법의 전송 특성을 향상할 수 있는 레일에 대한 임피던스 측정 및 정합특성 평가가 중요하다. 본 연구에서는 자체 제작한 임피던스 정합 트랜스포머와 네트워크 분석기를 이용하여 레일에 대한 반사 및 전파 특성을 평가하였다. 대향 접속방식의 임피던스 반사특성 시험결과로부터 레일 전력선 통신에 적합한 정합용 트랜스포머의 정합비율은 1:3.28임을 알 수 있었다. 또한, 제작한 임피던스 정합용 트랜스포머는 레일 전력선통신에서 투과 신호 전송을 향상할 수 있음을 확인하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제24권11호
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• pp.29-39
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• 2019

실생활에서의 모바일 로봇 응용이 증가하면서 저비용의 자율 주행 기능이 요구되고 있다. 본 논문은 모바일 로봇의 실내 주행 여건을 고려한 제한된 트랙을 가정하고, 제한된 트랙에서 모바일 로봇의 자율 주행을 지원하는 비젼 기반 실시간 차선 검출 및 추적 시스템을 제안한다. 다양한 형태의 차선 처리와 동작 파리미터의 사전 조정 등을 고려하여 다중 동작 모드를 가진 시스템 구조와 상태 기계를 설계하였으며, 파라미터 조정 모드에서 차선 두께의 기하학적 특성을 바탕으로 컬러 필터의 임계값을 동적으로 조정하고, 곡선 트랙의 불안정 입력 모드와 직선 트랙의 안정 입력 모드에서 차선의 기하학적 그리고 시간적 특성을 바탕으로 차선 특징 픽셀을 적응적으로 추출하고 최소제곱법으로 차선 모형을 추정한다. 추정된 차선 모형으로 트랙 중앙선을 산출하고 움직임 모형을 단순화시켜 선형 칼만 필터를 통해 추적한다. 주행 실험에서 저성능의 로봇 구성에서도 실시간 처리를 통해 제한된 트랙에서 정상적으로 자율 주행이 이루어짐을 확인하였다.