• 반도체디스플레이기술학회지
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• 제23권2호
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• pp.19-22
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• 2024

EtherCAT is an Ethernet-based fieldbus system standardized in IEC 61158 and SEMI, and widely used in the fields of factory automation, semiconductor equipment and robotics. In this paper, we summarize the current status of Xenomai real-time framework and RTnet, which are essential for Linux operating systems to operate in real-time, and implement a real-time EtherCAT master system with these open sources. The real-time performance of the implemented EtherCAT master is evaluated according to Intel network controllers 82574L, I219, I210, and I225, respectively. The results show that the implemented EtherCAT master provides precise control performance for control frequencies from 1KHz to 8KHz and similar performance for I219, I210, and I225, and relatively slightly larger jitter for 82574L.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제8권4호
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• pp.583-588
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• 2013

본 논문에서는 로봇에서 다축 모션 제어를 쉽게 할 수 있는 AC 서보 드라이버의 성능 검증을 위하여 벡터 전류 제어 구현 기법을 제안한다. 이를 위해 먼저 PMSM을 구동을 위한 드라이버를 개발한 후 이 드라이버가 정상적으로 동작하는지를 벡터 전류로 확인하였다. 벡터 제어는 무부하에서 전류 벡터 제어를 실행하여 지령 전류에 따른 추종 전류를 비교하였다. 검증 결과 만족할 만한 결과를 얻었음을 확인하였다.