• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.854-857
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• 2001

At present, colonoscopy is performed by means of quite long and flexible endoscopes and controlled manually. Although the flexibility of the distal tip allows the endoscope to follow the tortuous path of the colon, the insertion of the endoscope requires the endoscopist to exert forces on and to perform rotations of the proximal end; these actions cause discomfort to the patient. Though self-propelling colonoscopic systems has been suggested to overcome these problems, it is difficult to pass through highly curved regions of the intestine. In this paper, we introduce a steering mechanism for a self-propelling coloinlscope, the smart capsule, which has three actuator units. The mechanism is designed not only to move forward and backward but also to pass through the curved regions. We derived the governing equations of this mechanism. Active movements and motion control are developed.

• Clinical Endoscopy
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• 제51권6호
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• pp.591-595
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• 2018

Intussusception after colonoscopy is an unusual complication. A MEDLINE search revealed only 7 reported cases. We present a report of a 28-year-old man who developed abdominal pain several hours after routine colonoscopy and in whom computed tomography (CT) revealed colocolic intussusception. We postulate that this condition is iatrogenic and induced by suctioning of gas on withdrawal of the colonoscope. A common observation among the reported cases was abdominal pain several hours after colonoscopy and right-sided intussusception. All cases had colonoscopy reaching the right side of the colon. Treatment for adult intussusception remains controversial with regard to reduction versus resection, especially given the high association with a pathological cause and malignancy. Among the 8 reported cases, only the current case did not require surgery. A combination of benign colonoscopy, CT, and the clinical picture should provide sufficient information to initially choose a more conservative treatment approach.

• International Journal of Advanced Culture Technology
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• 제10권1호
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• pp.108-115
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• 2022

The purpose of this study is to investigate the actual status of antithrombotic management before and after the procedure or surgery, the difference between the duration of medication suspension by clinical and demographic characteristics, and the patient's understanding and satisfaction after medication management by a dedicated nurse. The results were as follows. The most commonly used antithrombotic agents were aspirin and flavitol. The drug discontinuation period according to antithrombotic, procedures, and underlying diseases, there was a significant difference in duration for each variables(p<.000). In the case of antiplatelet drugs, 5-day suspension was the most frequent, and anticoagulants 2-day suspension was the most frequent. Depending on the procedure,colonoscope,nucleoplasty,rotator cuff repair,and total knee arthroplasty commonly showed more than 80% of 5-day discontinuation. The differences according to underlying diseases are as follows. 64.7% of all diseases discontinued on the 5th. The patient's understanding of the nurse's medication management performed before and after the procedure was found to be lower in Angina patients than those with other diseases. In terms of age, those in their 50s showed higher understanding than other age groups. There were no differences in understanding and satisfaction with the remaining characteristics.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.299-306
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• 2016

본 논문에서는 센서 네트워크를 이용하여 의사의 동작을 흉내 낼 수 있는 내시경 취급로봇의 형상 예측방법이 제안된다. 3축 지자기계와 3축 가속도 계로 이루어진 단위센서가 CAN버스 통신을 통하여 네트워크를 구성한다. 각각의 센서 유니트는 연성 튜브로 만들어진 로봇의 길이방향 위에 있는 점들의 각들을 검출하는 데 사용된다. 센서 네트워크로부터 수신된 신호들은 Butterworth lowpass filter를 이용하여 필터링 된다. 여기서 우리는 노이즈 제거를 위하여 버터워쓰 필터를 설계하였다. 최종적으로 로패스 필터에 의하여 노이즈가 걸러진 신호들을 처리하여 Euler 각이 추출된다. 이 Euler 각을 이용하여 sensor network 상에 있는 각 센서의 위치가 추정된다. 우리는 로봇 바디가 링크와 관절들로 구성되어 있다고 가정한다. 그러면 각 센서의 위치는 각 링크의 중심에 부착되어 있는 것으로 가정할 수 있다. Euler 각과 kinematics chain model로부터 링크의 위치를 결정할 수 있다. 각 링크를 매끈하게 연결할 수 있도록 하기 위해 각 센서의 위치사이에 보간이 수행되어 최종적으로 작동 중에 있는 내시경의 최종형상이 얻어진다. 실험 결과는 제시된 센서 네트워크에서 추정된 Euler angle과 kinematic chain model을 이용하여 추정된 serial link의 형상으로부터 내시경형상을 가시화 할 수 있음을 보여준다.

• Journal of Digestive Cancer Research
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• 제6권2호
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• pp.69-72
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• 2018

점액선암종은 암종 내에 점액이 차지하는 용적이 50% 이상인 경우로 정의한다. 점액선암종은 결장직장암의 약 3.9-19% 의 빈도로 보고되고 있으며, 비점액선암종에 비해 평균 연령이 낮고 진행된 상태에서 발견되며 예후가 나쁜 것으로 보고되고 있다. 특히 젊은 연령에서 악성 종양의 빈도가 적기 때문에 악성 종양의 가능성을 간과하여 진단이 늦어지거나 진행된 상태로 발견될 수 있다. 저자들은 장염으로 의뢰되어 대장내시경을 통한 조직검사에서 진단이 되지 않았지만 수술적 절제 후에 점액선암종으로 진단된 1예를 문헌고찰과 함께 보고하는 바이다.