• 한국지능시스템학회논문지
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• 제25권6호
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• pp.578-584
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• 2015

본 연구에서 자동화된 기립 및 복귀 시스템이 적용된 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼이 개발되었다. 종래 대부분의 이동로봇은 정역학적으로 안정된 평면형의 4륜 혹은 3륜 구동형으로 구성되어 있는데, 이러한 형태의 이동로봇은 방향 전환을 위해서 독립구동형 혹은 조향형 차륜을 갖추고 있다. 이동로봇이 매우 협소한 지형에서 직각으로 굽은 통로를 주행할 때, 이동로봇은 전후진을 반복하는 등 복잡한 조향동작을 필요로 하거나, 극단적인 경우, 물리적인 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 직립주행이 가능한 이동로봇은 점유면적이 작은 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 원활하게 통과할 수 있다. 본 연구에서 기립(복귀)동작, 확인동작, 평형제어 순으로 각 단계가 수동으로 조작되었던 기립제어 단계가 몸체의 기울기 각도 검출로 자동화되어, 단일 자동제어로 조작되는 차륜형 역진자 시스템이 제안되었다.

• 한국가구학회지
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• 제28권2호
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• pp.111-117
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• 2017

Recently, as people's interest in wood has increased, the use of wood as household and landscape decking materials has increased. As the deck material, imported wood such as synthetic wood, Ipe, and Malas was used in addition to the existing preserved wood, but recently deck use has been activated as part of the activation of domestic materials. As an important quality factor in the selection of such decking materials, various durability along with weatherability for long - term use is required for maintenance. Generally used tropical hardwoods have excellent weatherability and durability without additional preservative treatment. However, the domestic larch is a wood species with a higher specific gravity and durability than ordinary conifers. However, it has not yet been used as a deck material due to lack of comparative studies on its characteristics. Therefore, hardness and durability of wood were measured using six specimens of Ipe, Massaranduba, Malas, Douglas-fir, Larch and Torrefied-Larch. Density Profile was used to measure the density, and Brinell hardness test and resistance test against momentary impact were carried out for the test of resistance to static load. Also, The hardness and durability of wood were measured by castor test with resistance test against dynamic load, as well as, nail down test by experiment on surface hardness and durability. As a result of the experiment, the hardness was increased in proportion to the density, and it was confirmed that the imported lumber was harder and durable than the domestic larch.

• 한국주조공학회지
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• 제20권2호
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• pp.122-128
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• 2000

Strip casting process is a new technology that makes a near net shape thin strip directly from molten metal. With this process, a large amount of energy and casting cost could be decreased from the abbreviation of reheating and/or hot rolling process. Ductile cast iron which has spheroidal graphite in the matrix is the most commercial and industrial material, because of its supreme strength, toughness, and wear resistance etc. But it cannot be produced to the thin strip owing to difficulty in rolling of ductile cast iron. In this study, ductile cast iron strips are produced by the twin roll strip caster, with different chemical compositions of C, Si, and Mn contents. And then heat-treated, microstructures and mechanical properties are examined. The microstructures of as-cast strip are that of white cast iron which consists of the mixture of cementite and pearlite, but the equiaxed crystal zone of the pearlite or segregation zone of cementite exists in the center region of the strip thickness, which cannot be observed in the rapidly solidified metallic mold cast specimens. This structure is supposed to be formed from the thermal distribution of strip and the rolling force. Comparing with the structures of each strips after heat treatment, increasing Si content makes smaller spheroidal graphite and more compact in the matrix, furthermore the less of Mn content makes the ferrite matrix be obtained clearer and easier. As a result of the tensile test of graphitization heat-treated strips, the yield strengths are about 250 MPa, the tensile strengths are about $430{\sim}500$ MPa, and the elongations are about $10{\sim}13%$. In the case of the strip which has the smaller and more compact spheroidal graphite in the ferrite matrix, the higher tensile strength and better drawability could be obtained.

• International Journal of Automotive Technology
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• 제6권2호
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• pp.183-190
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• 2005

During normal operating conditions, a motor vehicle is constantly subjected to a variety of forces, which can adversely affect its straight-ahead motion performance. These forces can originate both from external sources such as wind and road and from on-board sources such as tires, suspension, and chassis configuration. One of the effects of these disturbances is the phenomenon of vehicle lateral-drift during straight-ahead motion. This paper examines the effects of road crown, tires, and suspension on vehicle straight-ahead motion. The results of experimental studies into the effects of these on-board and external disturbances are extremely sensitive to small changes in test conditions and are therefore difficult to guarantee repeatability. This study was therefore conducted by means of computer simulation using a full vehicle model. The purpose of this paper is to gain further understanding of the straight-ahead maneuver from simulation results, some aspects of which may not be obtainable from experimental study. This paper also aims to clarify some of the disputable arguments on the theories of vehicle straight-ahead motion found in the literature. Tire residual aligning torque, road crown angle, scrub radius and caster angle in suspension geometry, were selected as the study variables. The effects of these variables on straight-ahead motion were evaluated from the straight-ahead motion simulation results during a 100m run in free control mode. Examination of vehicle behavior during straight-ahead motion under a fixed control mode was also carried out in order to evaluate the validity of several disputable arguments on vehicle pull theory, found in the literature. Finally, qualitative comparisons between the simulation results and the test results were made to support the validity of the simulation results.

• 한국작물학회지
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• 제24권3호
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• pp.35-42
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• 1979

조광을 답리작에 공시하여 휴립로타리 파종기계(동력경운기부착용)에 의한 파종작업의 성력화 정도와 이에 따른 적정파종량 및 시비량을 구명하였던 바 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 토양습윤정도에 따른 휴립로타리 파종기계 재배시험 가) 휴립로타리 파종기계를 이용할 경우 10a당 파종작업에 소요되는 노동시간은 건답상태에서는 72분(1977) 및 73분(1978) 소요되어 66% 및 77%의 성력효과가 있었다. 나) 반습답상태에서는 100분으로 비하여 83%의 절감효과를 보여 건답상태보다 성력효율이 높았다. 2. 휴립로타리 파종기계 재배시의 시비량대 파종량시험 가) 10a당 3요소를 12~8~8kg 시용한 구보다 증비구에서 월동율이 다소 양호하였으나 파종량 간에는 $30\ell$ /10a 구서 약간 불량한 것을 제외하면 일정한 경향이 없었다. 나) 도복 및 수병발생은 시비량이 많을수록 많았으며, 같은 시비량 조건에서는 파종량이 과다한 구에서 도복이 많은 경향을 보였다. 다) 유효경비율은 시비량 간에는 62~66%로 거의 차이가 없었으나 파종량 간에는 10a당 $10\ell$에서 $30\ell$로 증가됨에 따라 80%에서 53%까지 거의 직선적으로 감소되었다. 라) 풀수기의 엽면적지수는 표준비 6.7에 비하여 1.5배비 및 2배비는 9.3~9.4로 많았으며 파종량이 많을수록 커지는 경향을 보였다. 마) $\textrm{m}^2$당 수수는 시비량 및 파종량이 많을수록 뚜렷이 증가되었으나 1수립수는 파종량이 많은 구에서 다소 감소하였다. 1수립수는 파종량이 많은 구에서 다소 감소하였다. 천립중은 이와 반대로 2배비 < 1.5배비=표준비, 10=15=20 < 25=30$\ell$의 경향을 나타내었다. 바) 답리작에서 휴립로타리 파종기를 이용할 경우, 일정 면적당 수수를 확보하기 위한 과정파종량은 표준비시는 10a당, 20l내외, 1.5배비 및 2배비시는 $15\ell$내외이며, 시비량은 증수 및 안전재배면을 고려하여 18~12~12kg로 시용하는 것이 적당할 것으로 사료된다.

• Journal of the Korean Association of Oral and Maxillofacial Surgeons
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• 제36권5호
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• pp.353-359
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• 2010

Introduction: This study examined the effect of cyclosporine A (CsA) on the allogenic cranial bone graft in the mice. Materials and Methods: Twenty eight 12-week-old male ICR mice weighing 40 g were used. The experimental group was injected subcutaneously with CsA (10 mg/kg/day) diluted in Caster oil for 7 days prior to the graft until sacrifice. The control group was injected with the same solution without CsA. Two full-thickness bone defects with a diameter of 3 mm were made with a trephine bur in the parietal bone lateral to the sagittal suture. A calvarial defect of a mouse was grafted with allogenic calvarial bone disc from another mouse. The experimental and control groups were injected with CsA and the solution without CsA in the same manner before surgery, respectively. The mice were sacrificed at 1 week, 2 weeks and 4 weeks after the bone graft, respectively. Results: In the experimental group, fibrous connective tissues and small amounts of inflammatory cells were observed. At 2 weeks after the allograft in the experimental group, new bone formation in fibrous collagenous tissue and around the allogenic bone was noted. At 4 weeks after the allograft, new bone formation was active along and at the periphery of the mature allogenic bone. The proliferation of blood vessels increased in bone marrow. In the control group, fibrous tissues and inflammatory cells were observed around the allogenic bone and existing bone at 1 week. At 2 weeks after the allograft, the proliferation of blood vessels accompanied by inflammatory cells were scattered in the fibrous connective tissues. New bone formation around the allogenic and existing bone could be observed. At 4 weeks after the allograft, inflammatory cells were severely infiltrated around the allogenic bone. Osteoclasts were scattered along the allogenic bone and induced bone resorption. Conclusion: These results suggest that the daily administration of CsA (10 mg/kg/day) induces efficient immunosuppression without serious complications, and this protocol might be useful for the experimental model of allogenic bone grafts.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제21권11호
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• pp.851-860
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• 2020

인구 고령화와 건강 복지에 대한 사회적 관심이 높아지면서 재활복지기를 포함한 실버 및 헬스케어 산업과 관련한 연구들이 활발하게 진행되고 있다. 본 연구에서는 기존에 1차적으로 설계·제작되었던 이·승강 전동휠체어를 사용자 측면에서 보다 더 안전성과 편의성을 갖도록 개선하고자 하였다. 사용자 체형을 고려한 헤드레스트 높이조절 기능의 시트 디자인, 사용성 증대를 위한 암레스트의 길이조절 및 95° 회전 기능, 사용자 탑승 편의성을 위한 바닥까지의 시트하강 및 운행 시 승강할 수 있는 기능, 캐스터 회전반경 및 안전성 증대를 위한 발판 추가 및 풋레스트 길이 조절 기능, 승·하강 시 흔들림 방지를 위한 프레임 및 승·하강 링크 설계 등을 개선시켰다. 또한 안전주행을 위한 컨트롤러 및 드라이브 부문과 사용자 편의성 측면의 기능들을 추가적으로 설계·제작하였다. 추가 기능을 보완하여 제작된 실내 전동휠체어의 동작 상태를 평가하기 위해 구동 실험을 수행하였다. 연속 주행시간, 회전반경, 승·하강 최대 하중, 최대 승강 높이, 소음레벨, 운행 보조센서 센싱 최소거리, 서버 및 앱 프로그램 상호연동 및 기기호환성, 듀티 사이클 최대 오차율의 성능실험을 수행하였다. 실험 결과, 더 개선하여 설계·제작한 전동휠체어는 시험 목표 값을 달성하였으며, 성공적으로 동작하는 것을 확인할 수 있었다. 향후 연구로는 개선하여 제작된 이·승강 전동휠체어에 대해 사용자 측면에서의 사용성 평가를 수행할 것이다.

• 유기물자원화
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• 제25권2호
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• pp.49-57
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• 2017

한국인이 가장 좋아하는 음식인 김치의 소비가 증가하면서 김치공장부산물(KWF)도 증가하였다. 본 연구는 KWF를 처리한 아주까리유박의 퇴비화에서 이화학적 특성의 변화와 시비에 따른 상추의 생육을 평가하였다. 처리구는 아주까리유박(60%)과 톱밥(40%)을 혼합한 대조구, KWF 35% 처리구(K-1), KWF 50% 처리구(K-2) 및 KWF 65% 처리구(K-3)로 설정하였다. KWF처리 후 pH, 유기물 및 미생물상은 처리구별 차이를 나타내지 않았으며, 대조구와 비교할 때, KWF처리구의 질소함량은 증가하였고, 유기물대 질소비는 감소하였다. 퇴비화 종료 후 KWF처리구는 비료공정규격에 적합하였으나 K-3의 염분은 1.91%로 다른 처리구들 보다 높았다. K-1처리구와 K-3처리구에서 상추의 생물중과 건물중은 대조구와 비슷하였다. 이러한 결과들은 김치공장 부산물이 퇴비원료로 사용이 가능하지만 작물에 안전한 아주까리유박퇴비의 생산을 위해서는 35% 이하로 사용하는 것이 적절함을 나타내었다.

• 대한한방내과학회지
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• 제27권2호
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• pp.356-370
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• 2006

Objectives: The aim of this experimental study is to investigate effects of Dolichoris Semen, Terminaliae Fructus and Bojanggunbi-tangon the anti-cathartic action of mice and guinea pigs to develop effective herbal medicine and prescription to cure diarrhea early and to prevent side effect of chronic diarrhea. Methods: To compare effects of Dolichoris Semen, Terminaliae Fructus and Bojanggunbi-tangon the anti-cathartic action of mice and guinea pigs, we evaluated the actions on isolated gastrointestinal smooth muscles. on the transportability of small and large intestines, onthe neostigmine-induced transportability of small intestine and on diarrhea induced by castor oil, pilocarpine, barium chloride. Results: (1) Dolichoris Semen, Terminaliae Fructus and Bojanggunbi-tang showed the strong alleviation on the contraction of mice's isolated gastrointestinal smooth muscles induced by acetylcholine chloride and barium chloride. while Terminaliae Fructus, strong, Bojanggunbi-tang, intermediate and Dolichoris Semenshowed the minor alleviation on the contraction of guinea pigs' isolated gastrointestinal smooth muscles induced by acetylcholine chloride and histamine. All effects depended on the density in each medicine. (2) The tranbportability of small intestine was contrained in the groups controlled by 600 mg/kg of Dolichoris Semen, Terminaliae Fructus and Bojanggunbi-tang, and 200 mg/kg of D olichoris Semen and Terminaliae Fructus. However, the enhancement of neostigmine-induced transportability of small intestine was constrained only in the groups controlled by 600 mg/kg of Dolichoris Semen, Terminaliae Fructus and Boianggunbi-tang. (3) The transportability of large intestine was constrained by Dolichoris Semen and Bojanggunbi-tang. They showed substantial results. which depended on the amount of each medicine. (4) Terminaliae Fructus showed substantial anti-cathartic effects on diarrhea induced by caster oil in both groups controlled by 200 and 600 mg/kg of it. However, Bojanggunbi-tangshowed the effects only in the group controlled by 600 mg/kg. in diarrhea induced by pilocarpine, the groups controlled by 600 mg/kg or Terminaliae Fructus and 200 and 600 mg/kg of Boianggnbi-tangshowed substantial results. In diarrhea induced by barium chloride. the groups controlled by 200 and 600 mg/kg of Terminaliae Fructus and 600 mg/kg of Boianggunbi-tangshowed substantial results in anti-cathartic effects. Conclusions: These results show that Terminaliae Fructus is more effective on the contraction of mice and guinea pigs' isolated gastrointestinal smooth muscles, Dolichoris Semen is more effective on the transportability of small intestine, Dolichoris Semen and Bojanggunbi-tang are more effective on the transportability of large intestine. Terminaliae Fructus and Bojanggunbi-tang show substantial results in anti-cathartic actions.

• 대한공간정보학회지
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• 제23권3호
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• pp.31-39
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• 2015

본 연구는 NTRIP 기반 보정서비스를 활용한 저가 GPS 수신기의 실시간 측량방법별 정적 및 동적 측위 정확도를 제시한 내용이다. 이를 위해 u-blox사의 LEA 6T GPS 수신 자료와 GNSS 상시관측소의 보정 정보를 NTRIP 캐스터를 매개로 RTKNAVI 공개용 GNSS 해석 툴에 실시간 연계하여 6가지 측량방법(Single, SBAS, DGPS, PPP, RTK, TCP/IP_RTK)으로 위치 정확도를 비교하였다. 정적 실험모형의 적용결과, GPS L1 RTK 측량의 위치오차 평균 및 표준편차는 $N=0.002m{\pm}0.001m$, $E=0.004m{\pm}0.001m$, $h=-0.116m{\pm}0.003m$로서 정밀상대측위 좌표에 근접한 성과를 구현할 수 있었다. 특히, 동적 실험모형에서도 도로 주변 장애물의 영향은 있지만, 모호정수가 고정된 구간의 경우, VRS Network RTK 측량 궤적에 근접한 주행궤적을 보였다. 또한, TCP/IP_RTK 측량용 기준국을 구성하고 정적측량의 활용성을 검토하였다.