• 대한인간공학회지
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• 제16권3호
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• pp.71-75
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• 1997

This paper presents the development of videobased 3-dimensional tracking system. Measurement of human motion is important in the application of ertonomics. The system uses advanced direct video measurement technology. Passive retro-reflecting markers are attached to a subject and movements of markers are observed by two CCD cameras. Infrared light emitted near the CCD cameras is reflected by the markers and is detected by the cameras. The images are captured by Samsung MVB302 board and the centers of markers are calculated by DSP program. The positions of markers are transferred from MVB02 board to the computer through AT bus. The computer then tracks the position of each marker and saves the data. This system has dynamic accuracy with 0.7% average error and 4.2% maximum error, and the sampling rate to 6 .approx. 10 Hz, and this system can analyse the trajectory and speed of the marker. The results of this study can be used for operator's motion analysis, task analysis, and hand movement characteristic analysis.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
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• 대한인간공학회 1996년도 추계학술대회논문집
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• pp.160-165
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• 1996

This paper presents the development of video-based 3-dimensional tracking system. Measurement of human motion is important in the application of ergonomics. The system uses advanced direct video measurement technology. Passive retro-reflecting markers are attached to a subject and movements of markers are observed by two CCD cameras. Infrared light emitted near the CCD cameras is reflected by the markers and is detected by the cameras. The image ae captured by Samsung MVBO2 board and the center of markers is calculated by DSP program. The position of markers are transferred from MVB02 board to the computer through AT bus. The computer then tracks the position of each marker and saves the data. This system has dynamic accuracy with 1% error and the sampling rate to 6-10 Hz, and can analyse the trajectory and speed of the marker. The results of this study can be used for operators motion analysis, task analysis, and hand movement characteristic analysis.

• 한국정밀공학회지
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• 제20권10호
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• pp.120-129
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• 2003

For successful establishment of the roughing CAM system based on reverse engineering, it is necessary to develop the measurement method for generation of roughing path from a physical footwear model. In this study, the development of the roughing path measurement system is presented. It consists of 3 CCD cameras, image acquisition board and the roughing path measurement algorithm. The 3 CCD cameras capture images of the sidewall and the bottom of the footwear and, from two images, the outer and inner lines are extracted using image-processing algorithm. The roughing path measurement algorithm generates the roughing path which is reflected on the change of resolution according to the distance between the CCD camera and the measured point. The experimental results show that the developed system can measure the roughing path within the allowable roughing error range.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2007년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1344-1368
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• 2007

선진국인 일본과 미국, 유럽 등에서는 철도운영기관에서 경영합리화 방안으로 철도차량 검수인원 최소화를 위한 판타그라프 습판마모 및 차륜마모 상태 자동측정 시스템(예를 들면, CCD 카메라에 의한 자동 측정 등)을 '80년대 후반부터 도입하고 있는 실정이다. 국내에서는 '90년대 후반부터 도시철도 운영기관에서 경영합리화 방안의 일환으로 판타그라프 습판 및 차륜 마모 자동측정 시스템 적용에 대해 관심을 갖기 시작하였다. 이후 2002년도부터 한국철도공사의 신설 차량기지에 설치하기 시작하였다. 기 적용된 외국 및 국내의 CCD 카메라에 의한 판타그라프 습판마모상태 자동측정 시스템을 분석하여 IT 강국으로써의 새로운 첨단기술 방식을 적용한 CCD 카메라에 의한 판타그라프 습판마모 측정방법 및 관리방안이나 국내실정에 맞지 않는 검사관리 항목 등을 개선 적용한 사례(국내 운영기관)들을 연구, 국내 도시철도 운영기관에 적용토록 함으로써 경영합리화 실현 및 국내의 IT 선진기술을 해외철도 운영기관에 적용할 수 있는 단초를 제공하고자 한다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권12호
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• pp.1106-1112
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• 2000

In this paper, we present a vision system which measures the cross-section of a hot wire-rod in the steel plant. We developed a mobile vision system capable of accurate measurement, which is strong to vibration and jolt when moving. Our system uses green laser light sources and CCD cameras as a sensor, where laser sheet beams form a cross-section contour on the surface of the hot wire-rod and the reflected light from the wire-rode is imaged on the CCD cameras. We use four lasers and four cameras to obtain the image with the complete cross-section contour without an occlusion region. We also perform camera calibrations to obtain each cameras physical parameters by using a single calibration pattern sheet. In our measuring algorithm, distorted four-camera images are corrected by using the camera calibration information and added to generate an image with the complete cross-section contour of the wire-rod. Then, from this image, the cross-section contour of the wire-rod is extracted by preprocessing and segmentation, and its height, width and area are measured.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.25-32
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• 2010

The paper proposes a hierarchical fault detection method for the high voltage equipment using a microphone array which detects the location of fault and the thermal imaging and CCD cameras which verifies the fault and stores the image, respectively. There are partial arc discharges on the faulty insulators, which generates a specific pattern of sound. Detecting the signal using the microphone array, the location of the faulty insulator can be estimated. The 6th band-pass filter was applied to remove noise signal from wind or external influence. When the mobile robot carries the thermal and CCD cameras to the possible place of the fault insulator, the fault insulators or power transmission wires can be detected by the thermal images, which are caused by the aging or natural erosion. Finally, the CCD camera captures the image of the fault insulator for the record. The detection scheme of fault location using the microphone array and the thermal images have been proved to be effective through the real experiments. As a result of this research, it becomes possible to use a mobile robot with the integrated sensors to detect the fault insulators instead of a human being.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.32.4-32
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• 2001

The Intelligent Space is a space where we can easily interact with computers and robots, and get useful service from them. In such a space, location information is very important, since the agents cannot provide proper service to a proper person at a proper location without location information. Our positioning system uses CCD cameras. It is important to decide where to arrange the cameras for the best localization depending on the tasks in the space. How to arrange cameras for the best localization is discussed in this paper.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 추계학술대회논문집B
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• pp.394-399
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• 2001

A new stereoscopic PIV is introduced. The system works with CCD cameras, stereoscopic photogrammetry, and a 3D-PTV principle. Virtual images are produced for the construction of a benchmark testing tool of PIV techniques. The arrangement of the two cameras is based on angular position. The calibration of cameras and the pair-matching of the three-dimensional velocity vectors are based on 3D-PTV technique.

• 대한공간정보학회지
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• 제13권3호
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• pp.87-94
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• 2005

3차원적인 도로의 안정성을 분석하기 위하여 개발중인 도로안정성 조사분석차량(RoSSAV) 에서 촬영된 측하방 CCD 영상에서 추출된 차선 중심점의 좌표가 있다면, 이 정보를 GPS 및 IMU 자료와 결합하여 차선의 3차원 위치정보를 자동으로 계산할 수 있다. 이 논문의 목적은 상기한 도로안전성 조사분석차량에서 취득한 측하방 영상으로부터 차선을 인식하고 차선의 중심점을 자동으로 검출해 내는 기술을 개발하는 데에 있다. 제안된 알고리즘은 촬영된 측하방 영상의 에지 방향을 분석하여 라인후보 영역(Line Supporting Region)을 정의하고, 이 영역의 에지 크기 프로파일을 분석하여 평면으로 근사시킨 뒤 근사된 평면의 중심선을 라인으로 추출한 후, 추출된 라인의 쌍이 차선의 밝기와 폭의 조건을 만족시킬 경우, 이를 차선으로 인식하는 알고리즘이다 이 알고리즘은 기존에 제안된 문턱화 기법에 기반한 도로추출방법에 비해 정확하고 안정적이며, 실제로 주어진 측하방 CCD영상을 이용한 실험을 통해 효과적으로 차선이 추출됨을 입증하였다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제19권6호
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• pp.431-445
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• 2003

본 연구에서는 사진측량 관점에서 4S-Van 영상을 이용한 3차원 위치결정의 정밀도를 실험적으로 검증하였다. 실외에 3차원 검정타겟을 설치하고 45-Van에 탑재된 2대의 CCD카메라로부터 검정타겟 영상을 개별적으로 취득하여 자체검정기법으로 각각의 CCD카메라에 대한 내부표정요소를 개별적으로 정확하게 결정하였다. 이와 같이 얻어진 내부표정요소와 검정타겟의 지상좌표 및 검정타겟을 동시에 촬영한 좌ㆍ우측 카메라의 영상좌표를 이용하여 광속조정법으로 2대 CCD카메라의 외부표정요소를 동시에 결정하였다. 또한, 렌즈왜곡이 고려된 에피폴라선을 이용하기 위하여 역렌즈왜곡계수를 최소제곱법을 이용하여 결정하였다. 역렌즈왜곡계수를 이용하여 약 0.5 pixel 이내로 렌즈왜곡이 포함된 영상좌표로 변환이 가능하였다. 렌즈왜곡이 고려된 에피폴라선을 이용한 반자동 영상매칭을 적용하여 3차원 위치결정의 정밀도를 검증하였다. 실험적으로 촬영거리 20m이내에서는 대략2cm 정도의 정밀도를 얻을 수 있었다.