• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2010년도 추계학술발표대회
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• pp.1377-1380
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• 2010

자동차 내부 네트워크 데이터를 이용하는 자동차-IT 융합 기술은 자동차 안전 및 진단, 텔레매틱스, ITS등 새로운 서비스 시장을 형성하며 산업적인 파급 효과가 클 것으로 전망된다. 이러한 자동차 내부 네트워크 데이터 중 가장 최근에 많이 사용되고 있는 것이 CAN(Controller Area Network) 이다. 그리고 현실적으로 자동차 내부의 데이터 중 사용할 수 있는 가장 적절한 데이터가 Diagnostic CAN 데이터이다. 본 논문에서는 자동차-IT 융합 기술에서 사용할 수 있는 CAN 데이터 중에서 진단용 CAN 데이터에 대하여 알아보고 이를 제품개발에서 사용할 수 있도록 하기 위한 데이터를 수집하고 제공하는 방법에 대하여 알아본다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제21권5호
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• pp.87-96
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• 2013

This paper shows how the performance of an ESC(Electronic Stability Control) system can be affected by the selection of in-vehicle network protocols such as CAN or FlexRay. The vehicle control performance under ESC operation is analyzed by EILS(ECU-In-the-Loop Simulation). The experimental set-up for the EILS of the ESC system consists of two 32-bit microcontroller boards communicated with CAN or FlexRay protocols. A 7-DOF vehicle model and an ESC algorithm with 2-DOF reference vehicle model are implemented on each microcontroller respectively. It is shown by experimental results that the ESC system using the FlexRay protocol can achieve better performance than that using the CAN protocol for a fast and accurate lane changing.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 추계학술대회 논문집 전력기술부문
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• pp.288-290
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• 2006

본 논문에서는 CAN(Controller Area Network) 통신 기능을 갖는 전력계측 장치와 이를 통해 계측, 분석된 전력신호를 모니터링과 제어할 수 있는 시뮬레이터 서버 응용프로그램으로 구성된 CAN BUS 기반의 전력계측 및 감시 시스템을 모의 구현하였다. CAN 통신은 기존의 전력감시 제어시스템에서 사용되는 RS-232기반의 통신방식보다 시스템 유지정비 및 확장이 쉽고 데이터의 신뢰도가 뛰어나다. 본 논문에서 전력신호는 PSCAD/EMTDC등에서 시뮬레이션한 파형을 이용 DAQ Device를 이용하여 출력된 아날로그 파형을 입력하여 계측하였고, 전력계측 장치의 하드웨어는 64Kbyte 마이크로 콘트롤러를 이용하여 두 개의 노드로 구성하였고, 원격감시 시뮬레이터 서버 프로그램은 GUI 기반의 윈도우즈 응용프로그램인 LabVIEW7.1을 사용하여 제작하여 입력된 신호를 샘플링한 데이터로 시뮬레이션을 수행하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
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• pp.293-296
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• 2015

오늘날 차량은 고성능화 및 이용자의 편의를 증진시키기 위하여 다양한 전자장비가 탑재 되고 있다. 이러한 전자장비들을 효율적으로 제어하기 위하여 신뢰성이 입증된 CAN(controller Area Network)이 보편적으로 적용된다. 또한 수신만 가능한 노드(node)는 기존시스템에 추가가 가능하지만 송 수신을 항수 있는 노드를 추가 하는 경우에는 전체 시스템을 변경 시스템을 변경 시스템을 변경해야 하는 경우가 발생할 수 있다. 이러한 특징을 해결하기 위하여 본 논문에서는 CAN 코디네이터(Coordinator)라는 새로운 컴포넌트를 제안하고 이를 기반으로 긴급메시지에 대한 전송지연 개선 및 플러그 앤 플레이 기능을 가능케하는 새로운 CAN 프레임워크를 제안한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1539-1543
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• 2004

This paper describes platform overview, system integration and dynamic walking control of the humanoid robot, KHR-2 (KAIST Humanoid Robot - 2). We have developed KHR-2 since 2003. KHR-2 has totally 41 DOF (Degree Of Freedom). Each arm including a hand has 11 DOF and each leg has 6 DOF. Head and trunk also has 6 DOF and 1 DOF respectively. In head, two CCD cameras are used for eye. In order to control all joints, distributed control architecture is adopted to reduce the computation burden of the main controller and to expand the devices easily. The main controller attached its back communicates with sub-controllers in real-time by using CAN (Controller Area Network) protocol. We used Windows XP as its OS (Operating System) for fast development of main control program and easy extension of peripheral devices. And RTX, HAL(Hardware Abstraction Layer) extension program, is used to realize the real-time control in Windows XP environment. We present about real-time control of KHR-2 in Windows XP with RTX and basic walking control algorithm. Details of the KHR-2 are described in this paper.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 추계학술대회 논문집 전기기기 및 에너지변환시스템부문
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• pp.218-221
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• 2006

This paper reports on a Realtime OS based motor control system for laparoscopic surgery robot which enables telesurgery and overcomes shortcomings with conventional laparoscopic surgery. The system has a conventional master-slave robot configuration and the control system consists of joint controllers, host controllers, and power units. The robot features (1) a compact slave robot with 5 DOF (Degree Of Freedom) expanding the workspace of each tool and increasing the number of tools operating simultaneously, and (2) direct 1:1 correspondence in the joint of master and slave robot that simplifies control algorithm and enhances reliability. Each master, slave and GUI (Graphical User Interface) host has a dedicated RTOS (RealTime OS), RTLinux-Pro (FSMLabs Inc., U.S.A.) Each master and slave controller set pair has a dedicated CAN (Controller Area Network) channel for control and monitoring signal communication. Total 4 pairs of the master/slave manipulators as current are monitored by one host controller for operation monitoring and higher level motion control. The system showed acceptable performance in both position control precision and master-slave motion synchronization and is now under further development for better safety and control fidelity for clinically applicable prototype.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2004년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.410-413
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• 2004

In this paper, a simulator system for Fuel Cell Hybrid Electric Vehicles(FCHEV) is implemented using DSP boards with CAN bus. The subsystems of a FCHEV i.e., the fuel cell system, the battery system, the vehicle dynamics with the transmission mechanism are coded into 3 DSP boards. The power distribution control algorithm and battery SOC control are also coded into a DSP board. The real-time monitoring program is also developed to examine the control performance of power control and SOC control algorithms.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2011년도 춘계학술대회
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• pp.773-776
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• 2011

전기자동차 인프라 구축을 위해서는 급속충전관련 기술 확보 및 시설확충에 관한 투자와 연구가 지속적으로 이루어지고 있는 실정이다. 본 연구에서는 이러한 급속충전시스템을 단순히 충전 하드웨어를 이용하여 충전하는데 국한하지 않고 급속으로 충전할 수 있는 주변 하드웨어와 충전 알고리즘 개발을 통하여 해결방안에 접근하였다. 산업현장 및 전장시스템의 네트워크 구성에 가장 많이 사용하는 CAN 인터페이스를 적용하여 배터리의 상태를 실시간으로 모니터링하고 이를 기반으로 배터리의 충전전략을 변경 적용하는 방식으로 급속충전시스템을 설계하고 충전 전원공급장치 설계 및 모델 시뮬레이션을 통해 그 성능을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.377-384
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• 2004

Nowadays, control systems consist of smart sensors, smart actuators, and controllers connected via fieldbus. Some devices such as motors in plant environments generate high degrees of EMI or noise. This noise may cause communication errors and make the successful transmission of data longer. Therefore, the noise condition has to be considered at the design of a reliable control system based on a network. This paper presents a scheduling method of task and message to guarantee the given end-to-end constraints under noise environments. A noise model with multi-sources of noise is used, and the analysis method of message's response time is presented when the noise model is applied to CAN (Controller Area Network). Two kinds of noise models are applied to an example system, and the effect to each control loop s end-to-end response time is analyzed. We believe that the proposed method help system designers design the control system guaranteeing its requirements under noise environment.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 추계학술발표대회
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• pp.1125-1126
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• 2023

자동차 산업 기술이 빠른 속도로 발전되고 E/E(Electrical/Electronic) 시스템의 기능 안전 메커니즘이 중요시되고 있다. Renesas 사(社)의 차량용 MCU 와 차량용 네트워크인 CAN(Controller Area Network)과 Ethernet 을 사용하여 통신이 끊기거나 Noise 가 발생해도 정상동작이 가능하도록 하는 Fail-Operational 알고리즘을 구현하였다. 이 연구를 통해 현재 기능 안전의 중요도가 높아지고 있는 자동차 기술 시장의 수요를 맞출 수 있을 것으로 기대한다.