• 대한임베디드공학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.19-24
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• 2008

To reduce time-to-market, more and more embedded system developers and system-on-chip designers rely on microprocessor-based design methodology. ARM processor has been a major player in this industry over the last 10 years. However, there are many restrictions on developing embedded software using ARM processor in the early design stage. For those who are not familiar with embedded software development environment or who cannot afford to have an expensive embedded hardware equipment, testing their software on a real ARM hardware platform is a challenging job. To overcome such a problem, we have designed VMA (Virtual ARM Machine), which offers easier testing and debugging environment to ARM based embedded system developers. Major benefits that can be achieved by utilizing a virtual ARM platform are (1) reducing development cost, (2) lowering the entrance barrier for embedded system novices, and (3) making it easier to test and debug embedded software designs. Unlike many other purely software-oriented ARM simulators which are independent of real hardware platforms, VMA is specifically targeted on SYS-Lab 5000 ARM hardware platform, (designed by Libertron, Inc.), which means that VMA imitates behaviors of embedded software as if the software is running on the target embedded hardware as closely as possible. This paper will describe how VMA is designed and how VMA can be used to reduce design time and cost.

• 한국수산과학회지
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• 제19권3호
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• pp.257-264
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• 1986

우리나라 남부지방에 서식하는 기름종개속 어류의 5종 및 아종, Cobitis taenia taenia, C.taenia lutheri, C.taenia striata, C.koreensis, C.longicorpus의 핵형 분석 결과, 2n의 수, karyotype form (metacentric-submeta centric-acrocentric chromosome), AN(arm number)은 다음과 같다. C. longicorpus, 2n=50, 12m-8sm-30a, AN=70; C. koreensis, 2n=50, 10m-l2sm-28a, AN=72; C. taenia taenia, 2n=48,14m-4sm-30a, AN=66; C. taenia striata, 2n=50,10m-6sm-34a, AN=66; C. taenia lutheri, 2n=50,10m-6sm-34a, AN=66. 이 가운데 C.t.lutheri는 2n=48, 49 및 51도 높은 빈도로 나타나고, 각각의 AN이 66인 점으로 미루어 Robertsonian 염색체 다형현상을 나타내었다. 그리고 본 조사에서 특히 주목되는 것은 C.taenia taenia의 핵형은 2n=48로서 종전의 결과와는 아주 다르고, 또 본 조사집단의 반문등 형태적 특징에 있어서도 유럽산 C.t.taenia와 구분되기때문에 이 개체군은 분류학적으로 별종이 된다고 사료된다. 그리고 본 조사결과 각 종의 집단이나 개체내에서는 현저한 변이는 없었으나, diploid number와 arm number를 이용하여 유연관계를 본 바 다음 3가지의species group으로 나눌 수 있었다. 1) C. taenia taenia, C. taenia lutheri 및 C. taenia striata 2) C. koreensis, C. longicorpus 및 C. rotundicaudata 3) C. granoei

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.59-60
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• 2008

본 논문에서는 ARM 프로세서의 제어기 구현 성능을 Firmware 환경 및 임베디드 OS 환경에서 실험, 조사하였다. 이산형 PID 제어기를 S3C2410 칩을 사용하여 구현하였고 Cache 사용여부, 클럭주파수 등의 벽화에 따라 테스트를 시행하면서 성능을 비교 분석하였다. WinCE 환경에서 실시간 제어기를 구현하기 위한 방법을 제안하고 ARM을 사용한 PID 제어기의 최대 샘플링 주파수를 실험을 통해서 밝혔다.

• 한국정밀공학회지
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• 제13권2호
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• pp.94-101
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• 1996

The equations of motion for a basic industrial robotic system which has a rigid or a flexible arm are derived by Lagrange's equation, respectively. Especially, for the deflection of the flexible arm, the assumed mode method is employed. These equations are highly nonlinear equations with nonlinear coupling between the variables of motion. In order to design the control law for the rigid-arm robot, Hunt-Su's nonlinear transformation method and Marino's feedback equivalence condition are used with linear quadratic regulator(LQR) theory. The control law for the rigid-arm robot is employed to input the desired path and to provide the required nonlinear transformations for the flexible-arm robot to follow. By using the implicit Euler method to solve the nonlinear equations, the comparison of the motions between the flexible and the rigid robots and the effect of flexibility are examined.

• Journal of Mechanical Science and Technology
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• 제20권8호
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• pp.1159-1168
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• 2006

In this paper, a new revolute mobile robot arm with five degree of freedom (d.o.f) was developed for autonomous moving robots. As a control system for the robot arm, a distributed control system composed of the main controller and five motor controllers for arm joints was developed. The main controller and the motor controllers w ε re developed using the ARM microprocessor and the TMS320c2407 microprocessor, respectively. A new trajectory tracking algorithm for the motor controllers was devised employing pre-generated off-line trajectory data. Also, a 3-D simulator based on the openGL software to simulate the motion of the robot arm was developed. To validate the performance of the robot system, experiments to track a specified trajectory were performed.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 추계학술대회 논문집
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• pp.543-544
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• 2008

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2007년도 추계학술대회 논문집
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• pp.385-386
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• 2007

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2010년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.849-850
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• 2010

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1989년도 한국자동제어학술회의논문집; Seoul, Korea; 27-28 Oct. 1989
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• pp.600-605
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• 1989

A theoretical study is presented for the end-point holding control of a one-link flexible arm, whose base is subjected to a lateral fluctuation. The arm is clamped on a rigid hub mounted directly on the shaft of d.c. servomoter. The tip position is measured by a gap sensor fixed in space isolated from the system vibration. The arm is controlled so as to make the end point stay precisely at its initial position even if the base is fluctuated.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2002년도 가을 학술발표논문집 Vol.29 No.2 (1)
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• pp.391-393
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• 2002

KGDB는 리눅스 커널을 위한 소스 레벨 디버거로서, GDB와 함께 동작하여 커널 개발자가 리눅스 커널을 응용 프로그램처럼 디버깅 할 수 있는 기능을 제공한다. 현재 KGDB는 X86 계열의 하드웨어를 위한 리눅스에 오픈 프로젝트로서 커널 버전 2.4.18 까지 개발되어있다. 본 논문에서는 X86 용 리눅스만을 위한 KGDB를 확장하여, 내장형 시스템에 널리 사용되는 ARM 프로세서 기반의 하드웨어에서 Linux 커널을 개발할 때에도 KGDB를 이용할 수 있도록 프로세서 의존적인 부분을 구현하고, 이를 커널에 통합하여 삼성에서 개발된 ARM920T 기반의 S3C2400 보드에서 동작실험을 하였다.