• 한국지형공간정보학회:학술대회논문집
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• 한국지형공간정보학회 2004년도 추계학술발표대회 논문집
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• pp.155-160
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• 2004

근거리 디지털 영상을 이용하여 도로 사면의 3차원 변형을 효율적으로 측정하고자 하였다. 광속조정법(bundle adjustment)에 근거한 사진삼각측량 방법을 적용함에 있어서 종래의 표준적인 기법과 Free-net 기법으로 각각 처리하여 사면의 약 1/35000의 정확도로 3차원 측정과 변형량을 도출하였으며, 토털스테이션에 의해 측정한 결과와 비교하였다. 연구를 통하여 Free-net 기법을 적용함으로써 복잡한 산업현장에서 기존의 측지학적 기준점측량을 행하지 않고도 신속하고 정확한 측정을 기대할 수 있음을 확인할 수 있었다.

• 한국지리정보학회지
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• 제8권4호
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• pp.123-133
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• 2005

본 연구는 측량용 디지털 카메라인 d7 $metric^5$를 이용하여 수렴각을 변화시켜가면서 촬영을 실시하였으며, 표정 시 발생하는 오차를 최소화하기 위해 프로그램 상에서 자동적으로 상호표정 되는 원형표지를 이용하였다. 그리고 사진의조정기법은 해석적 방법 중에서 현재 가장 좋은 정도를 얻을 수 있는 광속조정법(bundle adjustment)를 이용하였다. 또한 대상물과 수렴각간의 기하학적 형태변하에 따른 함수모형화를 통해 최적촬영식을 제시한다. 이러한 연구는 향후 근거리수치사진측량에서 요구하는 정도의 사진촬영과 예상되는 정도를 판단하는데 중요한 자료로 이용될 것으로 판단된다.

• 대한토목학회논문집
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• 제12권4_1호
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• pp.121-128
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• 1992

본 연구는 SPOT 위성영상에서 존재하는 정오차요소를 조정체계에 유의한 부가매개변수를 도입하여 보정하는 자체검정 광속조정의 알고리즘을 확립하고 SPOT 위성영상의 자료형태에 유의한 부가매개 변수항을 제시하는데 목적이 있다. 본 연구 결과, SPOT 위성영상용 자체검정 광속정법 알고리즘을 확립하고 프로그램을 개발하였으며, 부가매개변수의 결정력 검토 및 유의성검정을 통해 각 자료형태의 정오차 보정에 유의한 부가매개변수항을 결정할 수 있었다. 또한, 본 연구를 통해 확립된 SPOT 위성영상의 자체검정 광속조정 알고리즘은 위치결정의 정화도 향상에 유용함을 알 수 있었다.

• 로봇학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.51-59
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• 2016

In this paper we present (1) analysis of imaging sonar measurement for two-view relative pose estimation of an autonomous vehicle and (2) bundle adjustment and 3D reconstruction method using imaging sonar. Sonar has been a popular sensor for underwater application due to its robustness to water turbidity and visibility in water medium. While vision based motion estimation has been applied to many ground vehicles for motion estimation and 3D reconstruction, imaging sonar addresses challenges in relative sensor frame motion. We focus on the fact that the sonar measurement inherently poses ambiguity in its measurement. This paper illustrates the source of the ambiguity in sonar measurements and summarizes assumptions for sonar based robot navigation. For validation, we synthetically generated underwater seafloor with varying complexity to analyze the error in the motion estimation.

• 한국측량학회지
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• 제6권1호
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• pp.13-24
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• 1988

원형 구조물의 표면에 대한 삼차원 위치 결정은 여러 면에서 그 응용이 기대된다. 구조물의 진단을 고려해 볼때 이것은 광범위한 범주에서 하나의 의미있는 Topic이 될 것이며, 이러한 위치 결정을 함에 있어 수렴사진의 활용은 종내의 측량에 비해 많은 이점을 가지고 있다. 본 논문은 Metric과 Non-metric Camera를 이용하여 원사형의 피사체를 수렴사진으로 촬영하고 Bundle-Adjustment에 의해 그 결과를 고찰한 것이다. Bundle-Adjustment에 의한 오차 해석으로부터 표준 오차를 비교함과 아울러 Metric과 Nonmetric Camera로부터 얻은 피사체의 삼차원 좌표도 비교하였다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제29권2호
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• pp.183-195
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• 2013

영상 기반의 정밀한 내비게이션이나 증강현실을 구현하기 위해서 고정밀 영상 지오레퍼런싱의 실시간 수행이 필수적이다. 일반적으로 고정밀 영상 지오레퍼런싱은 일괄 번들 조정 알고리즘을 적용하여 성취될 수 있으나 처리시간으로 인해 후처리로만 가능하였다. 최근에 제안된 연속 번들 조정 알고리즘은 이와 유사한 정확도의 결과를 고속으로 산출하여 실시간 처리의 가능성을 열었다. 그러나 처리시간이 영상의 개수에 따라 점진적으로 증가하기 때문에 영상이 아주 많은 경우에 실시간 수행이 보장되지 못하는 한계가 있었다. 이러한 연속 번들 조정 알고리즘을 보완하여 본 연구는 실시간 처리를 위해 영상의 개수와 무관하게 처리시간을 항상 일정 범위로 한정시킬 수 있는 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 기존의 영상들 중에서 새롭게 취득된 영상과 통계적으로 관련성이 높은 영상들만 고려하기 때문에 처리시간을 일정 범위로 한정시키면서도 비교적 정확한 결과를 산출할 수 있다. 제안된 알고리즘을 1Hz로 취득된 영상에 적용한 결과, 평균적으로 영상을 취득할 때마다 0.02 초 이내의 처리시간을 소요하면서 기존의 일괄 번들 조정 알고리즘의 결과와 비교하여 지상점 좌표를 기준으로 ${\pm}5$ cm 이내의 정확도로 지오레퍼런싱을 수행할 수 있었다. 신뢰성 높은 고속의 영상 매칭 알고리즘과 결합된다면 스마트폰 또는 UAV 등으로 동영상을 취득하면서 함께 탑재된 위치/자세 센서의 성능을 보완하여 고정밀의 실시간 지오레퍼런싱이 가능할 것으로 판단된다.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2010년 춘계학술발표회 논문집
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• pp.415-417
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• 2010

• 대한토목학회논문집
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• 제7권4호
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• pp.139-146
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• 1987

지상사진측량(地上寫眞測量)에 의한 3차원변형해석(次元變形測量)은 표정점(標定點)에 대한 3차원좌표(次元變座標)를 계산하고 이들 좌표로부터 변위(變位)를 구하므로써 변형해석(變形測量)을 하게 된다. 지상사진측량(地上寫眞測量)에 의한 변형해석(變形測量)은 3차원좌표(次元變座標) 획득과 변위점검출(變位點檢出) 및 변형량추정(變形量推定)으로 크게 나눌 수 있다. 본(本) 연구(硏究)에서는 처음단계로 번들조정법에 의한 좌표계산에서 지상기준점수(地上基準點數)와 사진수(寫眞數)의 증가에 따른 외부표정요소(外部標定要素)의 분산(分散)-공분산행렬(共分散行列)변화를 분석하였다. 그리고 지상기준점(地上基準點)의 정확도(正確度)를 향상시키기 위한 제약조건을 주기위해 번들조정법에 자유강조정(自由鋼調整)개념을 도입하였다. 이상의 결과분석으로부터 경제성과 시간절약의 측면을 고려할때 지상기준점수(地上基準點數)는 6점(點), 사진수(寫眞數)는 3개가 적합함을 알 수 있다. 또한 번들조정에 자유강조정(自由鋼調整)개념을 적용한 경우 공간거리의 제약조건을 외곽에 분포시키는 것이 바람직함을 알 수 있었다.

• 대한원격탐사학회지
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• 제34권6_1호
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• pp.941-951
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• 2018

3차원 도시모델의 생성을 위한 무인항공기의 활용 및 수요가 증가하고 있다. 본 연구에서는 3D 도시 모델 생성의 선행 연구로 불완전한 자세에서 취득된 무인항공기의 위치/자세 정보를 보정하여 포인트 클라우드를 추출하는 연구를 수행했다. 포인트 클라우드의 추출을 위해서는 정밀한 센서모델의 수립이 선행되어야 한다. 이에 무인항공기의 위치/자세 보정을 위해 무인항공기 영상에 기록된 위치정보의 연속성을 이용하여 회전각을 산출하고, 이를 초기값으로 하는 사진 측량 기반의 IBA(Incremental Bundle Adjustment)를 적용하여 보정된 위치/자세 정보를 획득했다. 센서모델 정보를 통해 스테레오 페어 구성이 가능한 영상들을 자동으로 선별하고 페어간의 타이포인트 정보를 이용해 원본 영상을 에피폴라 영상으로 변환했으며, 변환된 에피폴라 스테레오 영상은 고속, 고정밀의 영상 정합기법인 MDR (Multi-Dimensional Relaxation)의 적용을 통해 포인트 클라우드를 추출했다. 각 페어에서 추출된 개별 포인트 클라우드는 집성 과정을 거쳐 하나의 포인트 클라우드 혹은 DSM의 최종 산출물 형태로 출력된다. 실험은 DJI社 무인항공기에서 취득된 연직 및 경사 촬영 영상을 사용했으며, 실험을 통해 건물의 난간, 벽면 등이 선명하게 표현되는 포인트 클라우드 추출이 가능함을 확인하였다. 향후에는 추출된 포인트 클라우드를 이용한 3차원 건물 추출 연구를 통해 3차원 도시모델의 생성을 위한 영상 처리기술을 계속 발전시켜나가야 할 것이다.

• 대한토목학회논문집
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• 제10권1호
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• pp.109-113
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• 1990

지적측량(地籍測量)에 의한 부동산(不動産)의 위치결정(位置決定)에 있어서 토지경계(土地境界)를 명확히 해야하고 정확도(正確度)를 높이기 위해 수치지적측량(數値地籍測量)이 요구되고 있다. 본 연구에서는 수치지적측량(數値地籍測量) 정확도(正確度)를 향상 시키기 위해 사진측량기법(寫眞測量技法) 중 독립모델법, 번들조정법, 부가변수를 갖는 번들조정법을 비교분석(比較分析) 하므로써 보다 신뢰성(信賴性)있고 정확한 수치지적(數値地籍) 측량성과(測量成果)를 얻기 위한 방법을 제시 하고자 한다.