• 대순사상논총
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• 제26집
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• pp.143-182
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• 2016

The Qi(氣) concept in the Orient is the important concept which forms the world-view and thinking structure of the Oriental. The idea of Qi unfolds two ways. The first is the cosmogony that is the theory explaining the creation and change of universe through the change of Qi. The second is the preservation theory that think human body is full of Qi and we can be the immortal by raising Qi inside human body. The canon of Daesoonjinrihoe(大巡眞理會), Jeon-gyung(典經) also says about Qi many times especially in the doctrines about the object of belief and Cheonjigongsalon(天地公事論). This paper is willing to systematize the discussion of Qi in Daesoon(大巡) thought through researching Sangjeguan (上帝觀) and Cheonjigongsalon. The object of religious faith in Daesoonjinrihoe is Gucheon(九天)-yeungwon(應元)-noisung(雷聲)-bohwa(普化)-cheonjon(天尊)-gangsung(姜聖)-sangje(上帝) and Won(元) concept in the explanation of this divinity is deeply related to Wonqi(元氣) thought of the Oriental traditional Qi idea. And the theory of Qi(Qilon, 氣論) in Sangjeguan is related to electricity and the idea that the supreme God governs all things by electricity is the very original interpretation only found in Daesoon thought. The Qilon in Cheonjigongsalon is based on the Qilon of traditional thought that sees Qi is the element of all things and all thing are formed by the change of Qi. And the unique feature of the Qilon is saying that the supreme God, Cheungsan(甑山) operates Qi of universe and arouses the change of Qi. That is to say, God Cheungsan saved the world and all living beings by eliminating and giving and changing and moving and gathering and combining Qi. The characteristics of Qilon in Cheonjigongsalon is that the transcendental existence having human body has the control of the change of Qi in the universe. In conclusion, Qilon of Dasesoon thought tells that Gucheon-Sangje Chengsan governs all things by electricity and he fixed the old world and opened the new world like paradise by conducting the change of Qi.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.16-22
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• 2019

로봇을 적용한 자동화 생산 라인에서 로봇 셋업 시 시뮬레이션을 통한 Off-Line Programming(OLP)과 로봇 캘리브레이션은 작업 시간을 단축하고 양산 전부터 생산 품질을 관리하기 위해 필수적이다. 본 연구에서는 상용 3D 스캐너를 사용하여 생산 라인의 CAD 데이터와 현장의 3차원 측정 스캔 데이터를 정합하는 로봇 캘리브레이션 방법을 개발하였다. 제안한 방법은 Iterative Closest Point(ICP) 알고리즘을 통해 두 개의 3차원 점군 데이터를 정합하여 로봇을 교정한다. 정합은 3단계로 수행한다. 먼저 CAD 데이터로부터 3개의 평면으로 연결된 꼭짓점을 특징점으로 추출한다. 추출한 특징점 주변에 위치한 스캔 점군데이터로부터 평면을 재구성하여 대응하는 특징점을 생성한다. 마지막으로 ICP 알고리즘을 통해 추출한 특징점들 간의 거리를 최소화하여 위치 변환 행렬을 계산한다. 자동차 차체 조립라인의 스팟용접 로봇 설치에 제안한 방법을 적용한 결과 스팟용접에서 일반적으로 요구하는 정밀도 1.5mm 수준으로 로봇의 위치 및 자세를 캘리브레이션 할 수 있었으며, 기존에 레이저 트래커를 사용하면 로봇 한 대당 5시간 이상 소요되던 셋업 시간은 40분 이내로 단축할 수 있었다. 개발한 시스템을 사용하면 차체 스팟 용접에 필요한 정밀도를 유지하면서 자동차 차체 조립 라인의 OLP 작업시간을 단축하여, 로봇 정밀 티칭 시간을 단축하여, 생산제품의 품질 향상 및 불량률을 최소화할 수 있다.

• 방송공학회논문지
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• 제26권3호
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• pp.247-257
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• 2021

본 논문에서는 3D(dimensional) 스켈레톤을 이용하여 다시점 RGB-D 카메라를 캘리브레이션 하는 새로운 기법을 제안하고자 한다. 다시점 카메라를 캘리브레이션 하기 위해서는 일관성 있는 특징점이 필요하다. 또한 높은 정확도의 캘리브레이션 결과를 얻기 위해서는 정확한 특징점의 획득이 필요하다. 우리는 다시점 카메라를 캘리브레이션 하기 위한 특징점으로 사람의 스켈레톤을 사용한다. 사람의 스켈레톤은 최신의 자세 추정(pose estimation) 알고리즘들을 이용하여 쉽게 구할 수 있게 되었다. 우리는 자세 추정 알고리즘을 통해서 획득된 3D 스켈레톤의 관절 좌표를 특징점으로 사용하는 RGB-D 기반의 캘리브레이션 알고리즘을 제안한다. 다시점 카메라에 촬영된 인체 정보는 불완전할 수 있기 때문에, 이를 통해 획득된 영상 정보를 바탕으로 예측된 스켈레톤은 불완전할 수 있다. 불완전한 다수의 스켈레톤을 효율적으로 하나의 스켈레톤으로 통합한 후에, 통합된 스켈레톤을 이용하여 카메라 변환 행렬을 구함으로써 다시점 카메라들을 캘리브레이션 할 수 있다. 캘리브레이션의 정확도를 높이기 위해서 시간적인 반복을 통해서 다수의 스켈레톤을 최적화에 이용한다. 우리는 실험을 통해서 불완전한 다수의 스켈레톤을 이용하여 다시점 카메라를 캘리브레이션 할 수 있음을 증명한다.

• 시큐리티연구
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• 제10호
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• pp.127-147
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• 2005

경호원들의 경호분류에 따른 직무만족의 차이를 살펴보았다. 즉, 내재적 만족은 공경호와 수행경호, 공경호와 민간경호원간에 차이를 나타내었으며, 공경호의 경우 만족도(3.72)가 민간경호원 만족도(3.45), 수행경호 만족도(3.33)에 비하여 높은 결과를 나타내었다. 외재적 만족은 수행 경호와 민간경호에 비하여 높은 결과를 나타내었다. 이러한 결과에 따른 내재적 만족은 생활자체의 편안함으로 나타난 결과로 사료되며, 외재적 만족은 민간경호원들의 2인 1조의 영외생활로 인한 만족도로 사료된다. 경호원들은 경호분류에 따라 직업만족에 차이를 나타내었다. 앞서, 경호원들은 경호분류에 따라서 직무만족에 차이가 있는 결과를 나타내어 동일한 결과를 나타내었다. 또한 공경호와 수행경호, 민간경호원간의 차이를 나타내었으나 수행경호, 민간경호원은 차이를 나타내지 못하였다. 이러한 결과는 공경호의 경우 직책이 국가의 공무원 신분으로 분류되어 복지적 혜택의 테두리에 있어 만족도가 높은 것으로 사료된다. 그러나 수행경호, 민간경호원은 수입의 차이로 인해 복지혜택과 생활정도의 만족도와 연관성으로 인해 차이를 나타내지 못 한 것으로 사료된다. 결론적으로 분석결과에서 확인된 것과 같이 경호원들의 직무만족, 직무몰입, 조직몰입, 직업만족은 경호원들의 경호분류에 따라 차이가 있는 것으로 나타났다. 본 결과에 의해서 경호원들의 집단간의 직무만족과 조직몰입에 대해서는 상호간의 유의한 차이는 공경호와 민간수행경호, 민간경비원들의 간의 처우개선과 자질, 자격요건 등의 사회보장제도의 차별을 민간경호${\cdot}$경비분야에서도 공경호와 비슷한 수준의 사회보장 제도 및 질적 향상의 처우개선이 필요하겠다.

• 스마트미디어저널
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• 제5권2호
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• pp.15-23
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• 2016

본 논문에서는 신체 부분 포즈를 이용한 깊이 영상 포즈렛과 제스처를 인식하는 방법을 제안한다. 제스처는 순차적인 포즈로 구성되어 있기 때문에, 제스처를 인식하기 위해서는 시계열 포즈를 획득하는 것에 중점을 두고 있어야 한다. 하지만 인간의 포즈는 자유도가 높고 왜곡이 많기 때문에 포즈를 정확히 인식하는 것은 쉽지 않은 일이다. 그래서 본 논문에서는 신체의 전신 포즈를 사용하지 않고 포즈 특징을 정확히 얻기 위해 부분 포즈를 사용하였다. 본 논문에서는 16개의 제스처를 정의하였으며, 학습 영상으로 사용하는 깊이 영상 포즈렛은 정의된 제스처를 바탕으로 생성하였다. 본 논문에서 제안하는 깊이 영상 포즈렛은 신체 부분의 깊이 영상과 해당 깊이 영상의 주요 3차원 좌표로 구성하였다. 학습과정에서는 제스처를 학습하기 위하여 깊이 카메라를 이용하여 정의된 제스처를 입력받은 후, 3차원 관절 좌표를 획득하여 깊이 영상 포즈렛이 생성되었다. 그리고 깊이 영상 포즈렛을 이용하여 부분 제스처 HMM을 구성하였다. 실험과정에서는 실험을 위해 깊이 카메라를 이용하여 실험 영상을 입력받은 후, 전경을 추출하고 학습된 제스처에 해당하는 깊이 영상 포즈렛을 비교하여 입력 영상의 신체 부분을 추출한다. 그리고 HMM을 적용하여 얻은 결과를 이용하여 제스처 인식에 필요한 부분 제스처를 확인한다. 부분 제스처를 이용한 HMM을 이용하여 효과적으로 제스처를 인식할 수 있으며, 관절 벡터를 이용한 인식률은 약 89%를 확인할 수 있었다.

• Wind and Structures
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• 제8권6호
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• pp.407-426
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• 2005

A hybrid RANS/LES approach, based on the Limited Numerical Scales concept, is applied to the numerical simulation of the flow around a square cylinder. The key feature of this approach is a blending between two eddy-viscosities, one given by the $k-{\varepsilon}$ RANS model and the other by the Smagorinsky LES closure. A mixed finite-element/finite-volume formulation is used for the numerical discretization on unstructured grids. The results obtained with the hybrid approach are compared with those given by RANS and LES simulations for three different grid resolutions; comparisons with experimental data and numerical results in the literature are also provided. It is shown that, if the grid resolution is adequate for LES, the hybrid model recovers the LES accuracy. For coarser grid resolutions, the blending criterion appears to be effective to improve the accuracy of the results with respect to both LES and RANS simulations.

• Tribology and Lubricants
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• 제29권5호
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• pp.304-309
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• 2013

Shark skin has functionalities such as self-cleaning and antifouling; it also exhibits excellent drag reduction owing to a hierarchical structure of microgrooves and nanometer-long chain mucus drag reduction interfaces around the shark body. In this study, the wettability of a shark skin surface and its replicas are evaluated. First, a shark skin template is taken from a real shark. Then, shark skin replicas are produced directly from a shark skin template, using a micromolding technique. The quantitative replication precision of the shark skin replicas is evaluated by comparing the geometry of the shark skin template to the replica using 2D surface profiles. Contact angles at the solid-air-water interfaces are evaluated for the shark skin template and its replicas under two conditions: with and without hydrophobic coating. The results show that the microriblets on shark skin improve the hydrophobic feature and play a critical role in self-cleaning.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1289-1292
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• 1997

Typical biomechanical system such as human body and mammals possess abundant muscles which are more than required for motion generation of such systems. We have shown that the excess number of muscles play important roles in spring-like impedance modulation. redundant kinematic structure, which is another feature of biomechanical systems, allows modulations of inertia and damping properties of such systems. In this work, we propose a frequency modulation algorithm which combines the spring-like impedance with inertia impedance. also, a load distribution method for frequency modulation is also introduced. The frequency modulation represents a simulataneous control of force and kinematic redundancies, which has not been addressed in the literature.

• 약학회지
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• 제38권1호
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• pp.46-56
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• 1994

Daily oral administration to Sprague Dawly rats for 4 weeks of DWP-301, at doses of 0, 500, 1000, 2000 mg/kg presented following results; 1) No animals died and there were no significant differences in general signs, body weight, food consumption, urinalysis haematological, biochemical, gross pathological and histopathological examination between control and treated rats. 2) Water consumption, pH-, protein- urobilinogen-, ketone-values in urine were significantly increased in the treated male and female rats. It is supposed that these differences in animals are a consistent feature of repeated overdosage with test suspensions. The results indicate that the non toxic dose of test compounds in rats is over 2000 mg/kg in this test system.

• International Journal of Precision Engineering and Manufacturing
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• 제2권3호
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• pp.69-78
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• 2001

This paper presents a process and operation planning system and an NC code post-processor for effective machining of press dies for production of cars. Based on the machining feature, major parts of press dies are categorized into 15 groups and a standard process plan is defined for each group. The standard process plan consists of a series of processes where a process is defined as a group of operations that can be done with one setup. Details such as cutting tools, cutting conditions, and tool paths are decided at the operation planning stage. At the final stage of process and operation planning, the NC code post-processor adjusts feedrates along the tool path to reduce machining time while maintaining the quality. The adjustment rule is selected based on the machining load estimated by virtual machining.