• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2002년도 춘계학술대회논문집
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• pp.604-609
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• 2002

In development of an advanced bicycle simulator, the investigation of the interactions between bicycle and rider during cycling is paramount important because bicycle is a two-wheeled human-powered vehicle. Tn this work, the tilt stability. among various interactions, of bicycling is investigated experimentally, In the experiments, the tilt angles of the bicycle, riders body and head are measured, as the riding p;1th and the speed are varied. Subjects are asked to ride along four typical paths on rigid flat ground : the straight, C-curved, S-curved and circle paths. The results from extensive experiments with different subjects can be summarized as : 1) The tilt angles of bicycle and rider are almost out of phase during pedaling along the straight path. 2) The bicycle tilt angle is nearly proportional to the square of bicycle speed for the straight and curved paths, and to the curvature for the curved paths. The head tilt angle is the biggest and the body tilt angle is the smallest for the straight path, but the tendency is reversed for the C-curved path. During the curve maneuvering, the rider's head tends to tilt by less than 40% of the bicycle tilt angle.

• 한국측량학회지
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• 제30권5호
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• pp.425-433
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• 2012

다익스트라 알고리즘은 네트워크 상에서 최단경로를 찾는 것으로 널리 알려져 있다. 그러나, 최적 경로 탐색을 위하여 임의점과의 최단거리만 고려해서 선택하는 다익스트라 알고리즘보다 목표점까지 휴리스틱 요소를 고려하여 판단하는 $A^*$ 알고리즘에 대한 연구가 더 필요하다. 따라서, 본 연구에서는 자전거 경로 선정을 위한 다익스트라 알고리즘과 $A^*$ 알고리즘의 성능을 비교하였다. 이를 위하여, 자전거 경로 선정 요소를 이용하여 경사에 따른 수평거리와 평균 속도를 계산하였다. 그리고 다익스트라 알고리즘과 $A^*$ 알고리즘을 적용해 최단거리와 최단시간에 따른 자전거 경로 선정을 수행하였다. 실험 결과 대규모 지역에서 $A^*$ 알고리즘이 다익스트라 알고리즘보다 경로 선정 처리 시간이 빠르게 나타났다. 향후 최적 경로선정 알고리즘은 자전거 노선 계획이나 자전거 실시간 모바일 앱에 활용될 수 있다.

• 로봇학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.73-80
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• 2006

Bicycle is one of convenient transportation system. In this paper, we derive a more precise kinematics of bicycle system compared with other ones which were suggested by other researchers. In the derivation of kinematics we adopted a physical concept called virtual wheel. We also propose an algorithm for deriving inverse kinematics of a bicycle system. In this paper, the meaning of inverse kinematics is to find the time functions of steering angle and driving wheel speed for a given desired path trajectory. From the computer simulation, we show the validity of our proposed algorithm for inverse kinematics of bicycle system.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제15권4호
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• pp.12-25
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• 2016

본 연구는 자전거 주행경로에 대한 중요도와 만족도 조사를 바탕으로 목적별 주행경로 적정성 평가지표 제시를 목적으로 한다. 사전설문으로 선정된 총 5가지 영향요인에 대해 여가와 통근목적 공통으로 중요도와 만족도를 조사하고, 통근의 경우 목적지 정보에 대해 추가적으로 조사한다. 조사된 각 항목에 대해 분석적 계층화기법(Analytical Hierarchy Process : AHP)을 통해 항목별 중요도를 산출하고, 목적별 차이가 큰 항목에 대해서 목적별로 차등화 된 평가지표를 제시한다. 분석결과 자전거 도로의 연결성과 보도, 차도와의 분리 항목의 차이가 크게 도출되었으며 이 항목에 대해선 만족도를 바탕으로 모형을 만들 수 있는 순서형 프로빗 모형을 사용하였으며, 그 외 항목에 대해서는 기존연구에 주행경로정보를 반영해 평가지표를 선정한다. 선정된 평가지표와 항목별 중요도를 통해 경로에 대한 정량적 서비스수준을 제공 할 수 있고 향후 app이나 검색엔진 등에서 이용자의 Feedback을 통해 모형의 설명력을 제고할 수 있으며, 모형에 대한 이용자별 평가 정보들을 활용해 개별 이용자의 성향에 특화된 맞춤형 개선방안을 도출할 수 있을 것으로 기대된다.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
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• 제3권3호
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• pp.176-180
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• 2001

In this papers, we derive a simple kinematic and dynamic formulation of an unmanned electric bicycle. We also check the controllability of the stabilization problem of bicycle. We propose a new control algorithm for the self stabilization of unmanned bicycle with bounded wheel speed and steering angle by using nonlinear control based on the sliding patch and stuck phenomena which was introduced by W. Ham. We also propose a sort of optimal control strategy for steering angle and driving wheel speed that make the length of bicycle\`s path be the shortest. From the computer simulation results, we prove the validity of the proposed control algorithm.

• 대한교통학회지
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• 제28권6호
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• pp.99-108
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• 2010

최근 들어 기후변화가 국제적으로 최우선 의제로 급부상 하면서 유엔의 최우선 아젠다로 추진하게 되었다. 이에 따라 우리나라에서는 '범지구적 기후변화대응 노력에 동참하고 녹색성장을 통한 저탄소사회 구현, -Low Carbon, Green Growth-' 이란 비전을 국가기본계획으로 발표하였으며, 일환으로 전국 자전거도로 네트워크 구축을 추진하고 있다. 자전거도로 및 인프라 구축을 추진하고 있으나, 길안내를 위한 자전거 도로표지는 고려하고 있지 않은 상황이다. 본 연구에서는 자전거를 위한 안내표지 설치 방안에 대해 연구하였다. 도로표지는 운전자가 이를 인식하고 그 내용을 파악하며 정지 등의 행동을 취하기까지의 거리에 대해 자전거 및 운전자의 자세특성을 고려한 안내표지의 규격 및 설치위치에 대해 이론적 고찰을 하였으며, 그 결과에 따른 실험적 검증을 실시하였다. 자전거 운전자의 전방 시야각에 따른 설치높이를 변경하여 높이에 대해 실험을 실시하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2013년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.335-336
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• 2013

• 대한공간정보학회지
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• 제20권4호
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• pp.89-95
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• 2012

최근 자전거 이용 활성화를 위한 계획들은 다른 연구들에 비해 비교적 낮다. 또한, 자전거 도로의 접근성 측면의 연구들이 활발히 진행되고 있으나, 지형적 요소와 이용자의 특성을 고려한 연구는 부족하다. 자전거 이용자는 지형적 요소로 경사도와 교차로의 영향을 많이 받으며, 최적 거리의 노선을 요구한다. 본 연구는 자전거 활용에 있어서 통학에서 경로선택을 할 때 지형적 요소를 고려한 최적 노선을 선택하는 경로기법을 제시한다. 이를 위해 최적경로의 연산에 있어서 경사도와 교차로를 고려한 식을 도출하였다. 제시된 변형식은 송파 일대에 적용하여 편도와 왕복으로 실험하였으며, 일반적인 최적경로와 비교하여 제시하였다.

• 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지
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• 제22권6호
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• pp.253-267
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• 2016

세계 주요 도시는 대중교통이 가지고 있는 문제를 보완하기 위해 공공 대여 자전거 시스템을 운영하고 있다. 대전시에서 최근에 대여 이력 데이터를 공개하여 새로운 분석 가능성을 열었다. 본 연구는 시각화를 이용해서 데이터의 의미를 파악할 수 있는 분석 방법을 제안한다. 실험 결과 이용률에 따른 정류장의 위치적 특징을 발견하였고, 시간/요일/월에 따라서 달라지는 자전거 이용 패턴을 알 수 있었다. 한편 이동 경로 분석을 통해서 정류장간 이용 패턴을 발견하였으며, 각 정류장별 목적지 비율 분석을 통해 이용 목적을 파악할 수 있었다. 이러한 데이터를 기반으로 대전시 공공 대여 자전거 시스템 발전 방향을 제시한다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
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• pp.935-938
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• 2004

This paper describes the quantitative analysis on the improvement of equilibrium sensory using virtual bicycle system. We have used a virtual bicycle system that combines virtual reality technology with a bicycle. In this experiment, 10 subjects were tested to investigate the influencing factors on equilibrium sensory. Straight road and curved road driving at several factors including cycling time, number of times of path deviation, and center of pressure(COP) were extracted and evaluated to quantify the extent of control. Also, To improve the effect of balance training, we investigated the usefulness of virtual feedback information by weight shift. The result showed that the system could be effective for equilibrium sensory rehabilitation training device. The analysis method might also have wider applicability to the rehabilitation field.