• 대한임베디드공학회논문지
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• 제9권4호
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• pp.229-235
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• 2014

This paper presents an environmental navigation system which provides a guidance to the users of smart bicycle for a pollution-free route during their travel. The smart bicycle operates as a sensor node being composed of a distributed wireless sensor network over the whole urban area. Several environmental sensors measuring the amount of dust, CO, $CO_2$, $NO_2$ in the air are built into the smart bicycle to estimate the level of air pollution in the located area. Each smart bicycle sends/receives the measured sensor data and the city pollution map to/from the centralized server, which leads the bike-riders to a healthy route by providing the environmental navigation information. The proposed idea and its implementation give a useful insight on various application services with the distributed smart bicycles.

• 한국항행학회논문지
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• 제22권1호
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• pp.43-47
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• 2018

최근 우리나라에서는 자전거 열풍이 불고 있으며 자전거는 가까운 거리의 이동수단이 되었다. 또한 사물인터넷에 대한 관심이 집중되어 있고 최근에 사물인터넷에 많은 관심이 집중되고 있다. 하지만 이와 같은 자전거 시장의 발전에도 불구하고 자전거 거치대는 이렇다 할 발전이 없는 점이 현실이며 여전히 잠금을 위해서는 별도의 자물쇠가 필요하다는 단점이 있다. 이와 관련해서 몇 가지 문제점을 발견하여 해결 하려고 한다. 본 논문에서는 현재의자전거 거치대가 갖는 문제점인 방치 자전거의 수거 또는 회수를 도울 수 있도록 하며 앱과 아두이노를 통신하여 자전거 거치대의 위치 및 사용여부를 실시간으로 제어 할 수 있는 시스템을 구현하였고 사용자에게 도움이 되는 스마트 거치대를 제공한다. 또한 지인, 타인과의 공유하는 서비스를 제공하여 사물인터넷 기반의 공유경제 시스템을 확립하고, 실시간 서비스 제공으로 사용자 편의성을 높일 수 있는 방안에 대하여 제시하고자 한다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제11권3호
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• pp.209-215
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• 2022

As intelligent autonomous driving vehicle development has become a big topic around the world, accurate reference dynamics estimation has been more important than before. Current systems generally use speed and heading information sensed from a distant point as a vehicle reference dynamic, however, the dynamics between different points are not same especially during rotating motions. In order to estimate properly estimate the reference dynamics from the information such as velocity and heading sensed at a point distant from the reference point such as center of gravity, this study proposes estimating reference dynamics from any location in the vehicle by combining the Bicycle and Ackermann models. A test system was constructed by implementing multiple GNSS/INS equipment on an Robot Operating System (ROS) and an actual car. Angle and speed errors of 10° and 0.2 m/s have been reduced to 0.2° and 0.06 m/s after applying the suggested method.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2016년도 제54차 하계학술대회논문집 24권2호
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• pp.201-202
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• 2016

본 프로젝트는 날씨와 GPS 위치정보를 이용해 사용자들에게 자전거 라이딩을 하기 전에 현재 및 예상날씨정보, 로드맵을 제공하는 자전거 애플리케이션이다. GPS 위치정보를 활용한 네비게이션 기능으로 사용자가 자전거 라이딩을 할 때 현재위치, 목적지 경로, 주행 시간, 주행 경로와 같은 유용한 정보들을 제공해주는 프로젝트이다. 일반 자전거 어플리케이션은 자전거 속력, 현재 날씨 등과 같이 간단한 정보들을 제공해 주는 것에 반해 본 프로젝트는 자전거 라이딩 사용자들에게 날씨뿐만 아니라 로드맵을 제공하여 본인의 위치, 경로, 등을 제공하며 길 찾기, 자전거 라이딩 정보를 제공함으로써 사용자들이 자전거를 좀 더 효율적으로 탈 수 있게끔 자전거 어플리케이션을 개발하였다.

• 사물인터넷융복합논문지
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• 제2권1호
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• pp.7-15
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• 2016

최근 자전거 이용자가 천만 명을 돌파하면서 자전거 라이딩은 일상생활의 요소로 자리 잡고 있다. 하지만, 이용자가 늘어날수록 사고의 위험에 무방비로 노출되면서 보다 안전하게 라이딩을 할 수 있는 예방 대책 수립이 절실하다. 이에 본 논문에서는 GPS 정보를 통하여 획득된 위치정보를 활용하여 사용자에게 주행 상황에 맞는 다양한 서비스를 제공할 수 있는 애플리케이션을 개발하였다. 이를 위해 안드로이드와 아두이노 기반 디바이스간 블루투스 송수신을 통해 자전거 전용 내비게이션 기능을 제공하여 안전성을 향상시킬 수 있었다. 향후 다양한 형태의 아두이노 센서로 확장할 경우 개인 맞춤형 모바일 IoT 서비스로 발전시킬 수 있을 것이라 기대한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권4호
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• pp.332-340
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• 2013

본 논문은 실제 환경과 모의실험에서 이동 로봇의 위치 추정과 자율주행 구현을 위한 프로그래밍 툴킷에 대해 서술한다. 기존에 사용되고 있는 라이브러리들은 복잡성과 유용성의 결함으로 사용에 어려움이 있다. 제안된 툴킷은 추측항법, 운동 모델, 측정 모델, 그리고 방향 또는 지향각의 연산을 위한 툴킷들로 구성된다. 추측 항법과 운동 모델은 차륜 구동 로봇과 전, 후륜 속도에 의한 이륜차 로봇에 대해 다룬다. 툴킷들은 실제 환경과 모의실험에서의 자율주행을 위해 사용 가능하다. 툴킷의 사용가능성은 모의실험의 결과와 실제 실험의 결과를 보임으로써 증명한다. 제안된 툴킷은 이동 로봇의 위치추정, 지도 작성, 그리고 장애물 회피와 같은 자율주행의 구성 기술을 위한 알고리즘의 검사에 사용할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.99-105
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• 2017

도시가 발전함에따라 도로시스템이 매우 복잡해진다. 따라서 현대인은 목적지를 찾아가기 위해 내비게이션에 의존하고 있으며, 심지어 길을 걷거나 자전거를 이용하는 경우에도 내비게이션의 도움이 필요하다. 일반적인 내비게이션은 차안에 설치되어 있거나 스마트폰의 앱으로 있기 때문에 걷거나 자전거를 타면서 사용하는 것은 매우 불편하다. 또한 장애인의 경우 보행 시 사용하기에는 거의 불가능 하다. 이 논문에서 우리는 보행자나 자전거 통행자들이 사용하기에 편리한 손목에 착용하는 내비게이션 시스템을 제안하고, 아두이노를 이용한 손목 내비게이션의 설계와 구현에 대하여 기술하였다. 이러한 시스템은 일반 보행자뿐만 아니라 장애인들도 사용할 수 있어 그들이 사회활동에 참여하는데 크게 기여할 것이다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.421-432
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• 2013

본 논문은 이동 로봇의 자율 주행을 위한 중요한 기술 중 하나인 위치 추정을 위한 함수 구현에 관해 서술되었다. 기존의 로봇 자율주행용 함수 라이브러리 중 일부는 모의실험에만 사용할 수 있기 때문에 실제 적용에 제한이 따른다. 본 논문은 실내 이동 로봇의 위치 추정을 위해 사용할 수 있는 함수의 개발에 중점을 두었다. 함수들은 추측항법, 이동 로봇의 운동 모델, 거리 측정 센서의 측정 모델, 그리고 빈번히 사용되는 방향 관련 연산에 대해 구현되었다. 구현된 함수들은 다양한 로봇과 센서에 적용할 수 있다. 사용자는 적절한 함수를 선택하여 로봇 운동과 센서 측정 불확실성의 다양한 유형을 구현할 수 있다. 구현된 함수들은 모의실험과 실제 실험을 통해 시험 및 증명되었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.727-730
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• 2009

최근 그린 성장산업의 발전과 더불어 이슈화되고 있는 장애인들을 위한 전동휠체어와 일반인들의 자전거가 급격하게 보급되고 발전하고 있는 것에 반하여, 이동수단을 사용할 때 발생할 수 있는 위험으로부터의 대책은 예전과 전혀 다를 바가 없는 상황이라 할 수 있다. 이에 본 연구는 자동차 중심으로 개발되어 있는 네비게이션 기능과 그 서비스에 가장 적합한 도로 및 주변정보 콘텐츠를 전동휠체어와 자전거 중심의 시스템으로 재설계하여 그들을 위험으로부터 최소한의 보호하고 사고를 예방을 할 수 있는 전용 네비게이션을 개발하고자 한다. 본 연구에 의하여 제시된 연구결과가 자전거 사용자와 전동휠체어를 사용하는 장애인들의 생활을 더욱 안전하게하고, Slow-Moving 기기들의 보급 확장에도 도움이 되기를 기대한다.

• 한국항행학회논문지
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• 제18권1호
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• pp.101-106
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• 2014

스마트TV는 2000년대 초 등장한 스마트폰과 더불어 새로운 산업시장을 형성하고 있다. 스마트폰의 등장과 IT기술의 발전으로 사용자들은 더욱 만족도가 높은 애플리케이션을 추구한다. 스마트폰은 다양한 애플리케이션으로 사용자들의 요구를 충족하고 있지만 스마트TV는 사용자의 요구를 반영한 애플리케이션의 부재로 발전의 저하를 초래하고 있다. 스마트TV가 대중화 되고, 사용자의 요구를 충족시키기 위해서는 고사양의 애플리케이션이 아닌 스마트TV가 스마트하다고 느낄 수 있는 접근이 필요하다. 그러므로 본 논문에서는 최신 IT기술을 이용하여 스마트TV 애플리케이션을 제안한다. 이는 스마트TV, 스마트폰, 헬스자전거를 하나의 시스템으로 연동하여 사용자에게 실제 거리를 주행하는 것과 같은 느낌을 제공한다. 이를 위하여 Web OS, HTML5 웹 소켓, 안드로이드 기술을 이용한다.