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http://dx.doi.org/10.13067/JKIECS.2013.8.3.421

Development and Implementation of Functions for Mobile Robot Navigation  

Jeong, Seok-Ki (조선대학교 제어계측공학과)
Ko, Nak-Yong (조선대학교 제어계측공학과)
Kim, Tae-Gyun (조선대학교 제어계측공학과)
Publication Information
The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences / v.8, no.3, 2013 , pp. 421-432 More about this Journal
Abstract
This paper describes implementation of functions for mobile robot localization, which is one of the vital technologies for autonomous navigation of a mobile robot. There are several function libraries for mobile robot navigation. Some of them have limited applicability for practical use since they can be used only for simulation. Our research focuses on development of functions which can be used for localization of indoor robots. The functions implement deadreckoning and motion model of mobile robots, measurement model of range sensors, and frequently used calculations on angular directions. The functions encompass various types of robots and sensors. Also, various types of uncertainties in robot motion and sensor measurements are implemented so that the user can select proper ones for their use. The functions are tested and verified through simulation and experiments.
Keywords
mobile robot; localization library; autonomous navigation; differential drive robot; bicycle robot model;
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