• 한국멀티미디어학회:학술대회논문집
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• 한국멀티미디어학회 2004년도 춘계학술발표대회논문집
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• pp.203-206
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• 2004

본 논문에서는 다양하고 실재적인 조명과 얼굴방향에 관계없이 원활하게 실시간으로 눈을 추적하는 방법을 제안하고자 한다. 기존의 능동적 적외선 조명을 이용한 대다수의 눈 추적장치들은 밝은 동공효과를 이용하고 있다. 그러나, 눈 깜박임, 외부 조명 간섭과 같은 여러 가지 요소로 인하여 동공들이 충분하게 밝게 나타나지 않는 경우가 많이 있다. 그러므로, 본 논문에서는 능동적 적외선 조명을 기반으로 한 칼만 필터링을 이용한 객체 추적 방법과 전형적인 외관을 기반으로 객체 인식 방법을 결합함으로써, 외부 조명의 간섭으로 밝은 동공 효과가 나타나지 않는 경우에도 견실하게 눈을 검출하고 추적 할 수 있는 방법을 제안한다. 눈 검출과 추적을 위해 SVM과 평균 이동 추적 방법을 사용하였고, 적외선 조명과 카메라를 포함한 영상 획득 장치를 구성하여 기존의 방법과 비교 실험한 결과 제안된 방법은 일부 피검자의 경우 100% 완벽하게 눈 추적을 할 수 있음을 보여 주었다.

• 한국해양공학회지
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• 제33권5호
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• pp.462-469
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• 2019

In this study, a motion control problem for the vessels towed by tugboats or towing ships on the sea is considered. The towed vessels, such as barge ships, are used for several purposes. Generally, these vessels have no power propulsion system and are towed using ropes and towing vessel (tugboats). The basic mathematical model of the towed vessel in which three active rudders are attached was introduced from a previous study. Owing to the dependency of the motions of the towed vessel to the towing ship, a method is suggested to cope with the undesirable disturbance and improve the tracking performance. For the simulation study, a model of the towed vessel with a towing ship is made, and necessary physical parameters are identified from the experiment. For the defined and linearized model, a control system is designed, and the control performance is also evaluated. A simulation study is conducted and the effectiveness of the proposed control strategy is verified.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2010년도 추계학술발표대회
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• pp.633-636
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• 2010

본 논문에서 Pan, Tilt 카메라를 이용한 객체 추적을 위하여 초기 지역정보를 이용하여 객체를 검출하고 검출된 객체의 색 정보를 이용하여 능동 객체를 추적하는 기술을 제안한다. 외부 환경의 잡음을 제거하기 위해 적응적인 가우시안 혼합 모델링을 이용하여 배경과 객체를 분리한다. 객체가 정해지면 카메라가 이동하는 동안에도 추적이 가능한 CAMShift 추적 알고리즘을 이용하여 객체를 실시간으로 추적한다. CAMShift 추적 알고리즘은 객체의 크기를 계산하므로 객체의 크기가 변하더라도 유동적인 객체 판별이 가능하다. Pan, Tilt의 위치는 구좌표계(Spherical coordinates system)를 이용하여 계산하였다. 이렇게 구해진 Pan, Tilt 위치는 Pan, Tilt 프로토콜을 이용하여 객체의 위치를 화면의 중심에 놓이게 함으로써 적합한 추적을 가능하게 한다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제26권2_2호
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• pp.249-254
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• 2023

The use of robots in automated factories requires accurate bin-picking to ensure that objects are correctly identified and selected. In the case of atypical objects with multiple reflections from their surfaces, this is a challenging task. In this paper, we developed a random 3D bin picking system by integrating the low-cost vision system with the robotics system. The vision system identifies the position and posture of candidate parts, then the robot system validates if one of the candidate parts is pickable; if a part is identified as pickable, then the robot will pick up this part and place it accurately in the right location.

• 로봇학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.39-44
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• 2024

This study introduces a novel method for predicting the shape of soft catheter robots embedded with electromagnets. As an advancement in the realm of soft robotics, these catheter robots are crafted from flexible and pliable materials, ensuring enhanced safety and adaptability during interactions with human tissues. Given the pivotal role of catheters in minimally invasive surgeries (MIS), our design stands out by facilitating active control over the orientation and intensity of the inbuilt electromagnets. This ensures precise targeting and manipulation of the catheter segments. The research encompasses a comprehensive breakdown of the magnetic modeling, tracking algorithms, experimental layout, and analytical techniques. Both simulation and experimental results validate the efficacy of our method, underscoring its potential to augment accuracy in MIS and revolutionize healthcare-oriented soft robotics.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제28권4호
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• pp.333-344
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• 2011

An optical tracking system has advantages for observing geostationary earth orbit (GEO) satellites relatively over other types of observation system. Regular surveying for unidentified space objects with the optical tracking system can be an early warning tool for the safety of five Korean active GEO satellites. Two strategies of positioning on the observed image of Communication, Ocean and Meteorological Satellite 1 are tested and compared. Photometric method has a half root mean square error against streak method. Also eccentricity method for initial orbit determination (IOD) is tested with simulation data and real observation data. Under 10 minutes observation time interval, eccentricity method shows relatively better IOD results than the other time interval. For follow-up observation of unidentified space objects, at least two consecutive observations are needed in 5 minutes to determine orbit for geosynchronous orbit space objects.

• 디지털융복합연구
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• 제18권6호
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• pp.17-32
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• 2020

본 연구는 주인-대리인 모델을 적용하여 데이터 산업의 이해관계자인 정부, 개인, 기업의 규제 이슈를 분석해내는 데 목적이 있다. 데이터 산업은 거대한 딜레마적 상황에 직면해 있다. 데이터 경제의 중요성이 빠르게 부상하고 있으나, 데이터 사용에 대한 국가의 규제로 인해 산업 발전이 저해되는 한편, 데이터의 무분별한 활용으로 인한 개인의 프라이버시 역시 침해받고 있다. 본 연구에서는 기술적 사례연구의 방식을 이용하여 딜레마적 상황에서 각각의 행위자들의 이해관계에 기반한 규제 이슈를 분석하고, 그에 대응할 수 있는 전략을 제시하였다. 사례분석 결과 첫째, 국내 데이터 산업의 주요 정책행위자는 데이터 회사와 정부이다. 둘째, 데이터 기반 사회에서 가장 우려스러운 두 가지 문제점은 기업이 빈번하게 개인정보를 침해한다는 것과 국제적 기업의 데이터 독과점 현상이 나타난다는 점이다. 이러한 규제 이슈를 해결하기 위해 본 논문에서는 이에 대한 전략을 다음과 같이 제시하고 있다. 정부는 글로벌 기업의 감독을 위한 국내 대리인제도를 활성화하고 데이터 보호를 증대해야 한다. 기업은 차별적인 규제환경을 해결하고 합법적인 데이터 활용기준을 확장해야 한다. 마지막으로 개인은 능동적인 동의 행태를 구현해야 한다.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.82-85
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• 2014

지능형 영상 감시 시스템은 감시카메라의 영상정보를 디지털화 하여 시스템이 스스로 사물의 위치 및 패턴을 분석하고 위험 상황이 발생할 경우 경보 및 출입 차단 시스템을 작동하여 보안담당자에게 즉각 현황을 알려 사람의 관리로 인해 발생하는 취약점을 대체, 보완 할 수 있게 해준다. 그러나 원거리 화면에서에서 작은 객체를 확대하기 위해서는 객체 위치에 따른 정확한 확대 배율과 중심좌표 이동이 이루어져야 한다. 그래서 본 논문에서는 유동적 배경에서 객체 이동에 따른 Pan, Tilt 좌표와 확대 배율을 연산하여 객체가 근거리 혹은 원거리 어디에 있듯 일정한 크기의 객체를 추적할 수 있도록 하고자 하였다. 실험결과 카메라의 정확한 PTZ 제어를 위하여 무게 중심을 검출하여 제어한 결과, 거리에 따라 최소 94%~100%의 정확한 제어가 가능하여 객체의 주요 영역을 인식 및 추적할 수 있었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제39권2호
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• pp.235-240
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• 2015

디지털 기기의 발달과 더불어 능동안전시스템 또한 비례적으로 발달됨에 따라 4.5 톤 이상 중대형상용차에도 능동안전시스템에 대한 요구가 대두되고 있다. 승용차량과 달리 중대형 상용차량 경우 카메라 장착 위치가 상대적으로 높아 차선 인식에 불리한 조건을 가지고 있다. 본 논문에서는 공간영역처리 기반 중 하나인 소벨 에지(Sobel Edge) 추출과 허프 변환(Hough Transform) 기법과 색 변환보정 기법으로 국내 도로 환경에 맞는 차선 인식에 대한 방법을 제시하고, 영상을 통한 전방의 차량을 인식하는 객체 인식 기법 중에 Haar-like 기법, Adaboost 기법, SVM 기법, Template Matching 기법 등을 적용 및 분석을 통하여 검출 오류를 줄이기 위한 전방 차량 인식 방법을 제안한다. 성능검증을 위해서 실차평가를 실시하였으며, 차선 인식에 대해 98% 이상의 높은 인식률을 얻었다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제16권4호
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• pp.149-157
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• 2011

수동형 태그는 능동형 태그와는 다르게 연산처리가 뒤떨어지며 많은 연산처리는 힘들다. 본 논문에서 제안한 프로토콜은 수동형 태그에서 연산을 줄이지만 보안 인증에 안전하도록 개선한 인증 알고리즘으로 재카운터를 이용하여 리더가 태그를 읽을 때 오류가 발생하여도 계속 같은 값을 반환하는 다른 시스템과 달리 새로운 값을 반환하고 태그의 연산 부분을 리더 혹은 후위시스템에서 처리하도록 RFID 보안 프로토콜을 개선하였다. 그리고 RFID 인증 프로토콜이 보장해야 할 기본적인 보안사항들을 만족하도록 하였으며 태그의 실제 정보를 악의적인 방법을 통해 불법적으로 획득하더라도 실제 정보가 아닌 암호화된 정보가 노출이 되어 정보의 획득이 힘들고 연속적으로 태그 정보를 읽더라도 읽을 때마다 태그의 정보가 변경되기 때문에 위치 추적성등에 안전한 프로토콜이다.