• 한국정보통신학회논문지
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• 제12권7호
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• pp.1301-1307
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• 2008

본 논문에서는 ARM 칩인 AT91SAM7S256, UHF RFID R/W 모듈인 WJ7090 및 무선 랜(IEEE 802.11.a/b)을 이용하여 UHF RFID R/W 전용 단말기를 개발하고 그 성능을 개선하였다. 또한 AT91SAM7S2S6에서 UHF R/W 모듈인 WJ7090으로 보내지는 송수신패킷을 개발하였다. 본 논문에서 개발한 무선랜(IEEE 802.11.a/b) 기반의 UHF RFID R/W 전용 단말기의 유용성을 평가하기 위해 성능 테스트를 실시하였다. 본 논문에서 개발한 UHF RFID R/W 전용 단말기는 RFID Tag값을 Tagging하고 그 값을 무선 랜(IEEE 802.11.a/b)을 통해서 서버로 전송하고, 그 결과를 단말기에 표시하였고, 성능실험을 통해 개발한 단말기의 우수성 및 송수신패킷에 대한 실험 결과를 나타내었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.628-632
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• 2003

An intelligent miniature humanoid robot system is designed and implemented as a platform for researching walking algorithm. The robot system consists of a mechanical robot body, a control system, a sensor system, and a human interface system. The robot has 6 dofs per leg, 3 dofs per arm, and 2 dofs for a neck, so it has total of 20 dofs to have dexterous motion capability. For the control system, a supervisory controller runs on a remote host computer to plan high level robot actions based on the vision sensor data, a main controller implemented with a DSP chip generates walking trajectories for the robot to perform the commanded action, and an auxiliary controller implemented with an FPGA chip controls 20 actuators. The robot has three types of sensors. A two-axis acceleration sensor and eight force sensing resistors for acquiring information on walking status of the robot, and a color CCD camera for acquiring information on the surroundings. As an example of an intelligent robot action, some experiments on playing soccer are performed.

• 대한전자공학회논문지SD
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• 제44권8호
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• pp.74-79
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• 2007

일반적으로 MPSoC(Multi-Processor System on a Chip)의 설계 및 구현을 위한 비용이 높고 시간이 오래 걸리며 복잡하기 때문에 이를 위한 IP(Intellectual Property)의 기능 및 성능을 검증하기 위해서는 플랫폼을 이용하여 테스트한다. 본 논문에서는 멀티 프로세서에서 CPU(Central Processing Unit) 간의 Interconnect Network 구조를 기반으로 하는 IP를 검증하기 위한 플랫폼 구조를 연구하고, 이를 바탕으로 응용 프로그램을 수행하였을 경우에 단일 프로세서를 사용했을 때보다 얼마나 많이 성능이 향상될 수 있는지를 보이고자 한다.

• 전자공학회논문지 IE
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• 제47권3호
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• pp.19-25
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• 2010

의약품 정보에 대한 접근이 쉽지 않은 시각장애인을 위해 의약품 정보 안내 단말기를 개발하였다. 본 연구에서는 시각장애인에게 의약품 관련 정보를 전달하기 위하여 RFID 기술을 사용하였다. 안내단말기로 의약품에 부착된 RFID 태그를 인식하면 태그의 고유 ID에 따라 단말기를 통해 음성으로 의약품 정보를 안내하도록 하였다. 의약품 정보는 식품의약품안전청에서 운영하는 이지드럭 사이트를 통해 의약품 정보를 취득하도록 하였다. 정보 안내 단말기는 휴대가 간편하도록 목걸이 형태로 제작 하였으며, 평상시에도 유용하게 사용할 수 있도록 mp3 재생기능을 탑재하였다. 본 연구에서는 단말기의 코어칩으로 ARM 계열의 Cortex M3 칩을 사용하였고, RFID 회로를 구현하기 위하여 저전력의 NXP의 MFRC523 칩셋을 사용하였다. MFRC523 칩은 모바일에 적용되는 저전력 기능이 탑재되어 있다. 음성회로를 구현하기 위해서는 VS1003B MP3 Decoder IC를 사용하였고 의약품 정보서버와의 무선 통신을 위해는 CC2500 칩셋을 사용하였다. RFID 프로토콜은 ISO 14443A 타입과 B타입을 모두 지원하도록 개발하여 다양한 프로토콜로 확장이 가능하도록 개발하였다. 본 시스템을 사용하면 시각장애인에게 의약품 정보를 편리하게 전달할 수 있어 시각장애인의 의약품 오남용을 줄일 수 있다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2003년도 추계종합학술대회
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• pp.941-944
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• 2003

본 논문에서는 각 가정이나 사무실에 설치된 전기, 수도, 가스 등 계량기의 사용량을 종합하여 검침원 호변방문 없이 외부에서 검침할 수 있도록 블루투스와 임베디드 시스템을 이용하여 원격 검침시스템을 구현하였다. 블루투스란 2.4GHz 대의 무선 주파수를 사용하는 근거리 무선 통신 기술로서 저전력 특성과 고속의 주파수 호핑 방식에 따른 높은 신뢰성 및 자체 에러 정정 기술을 지니고 있다. 이는 기존의 무선 모뎀보다 데이터 전송에 있어서 높은 신뢰성을 얻을 수 있게 해준다. 그리고 자체 네트워크망을 형성하므로 손쉽게 다른 기기와의 통신을 가능케 한다. 또한 무선 모뎀은 무선 단말기 소형화에 따른 제약을 받고 있으나 블루투스를 사용함으로써 저전력 특성과 더불어 휴대용으로의 기능에 부합시킬 수 있으며, 모듈의 원칩화가 진행됨에 따라 작은 크기로의 가능성이 제시된다. 또한 임베디드 시스템의 이동성을 이용하여 검침원이 외부에서 이동을 하면서 검침이 가능하며 시스템을 저전력의 ARM 프로세서를 이용함으로서 오랜 시간 장비의 효율적 사용이 가능 할 것이다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제44권4호통권316호
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• pp.1-9
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• 2007

본 논문에서는 PCMCIA 접속을 위한 전용 제어 칩을 사용하지 않고, Ad hoc 기법을 활용한 ARM 프로세서 기반의 리눅스 시스템 구현방안을 제안한다. 먼저 PCMCIA접속 신호를 생성하기 위한 조합논리 소자의 구성 및 프로세서와의 접속을 위한 타이밍에 대해 기술하고, 구현된 하드웨어를 제어하기 위한 임베디드 리눅스 디바이스 드라이버에 대한 설계방안을 기술한다. 실질적인 시스템의 구현을 위해 S3C2410A(ARM9)프로세서 기반의 임베디드 리눅스 시스템을 구현하여 PCMCIA접속을 통한 무선네트워크를 구성하였다. 성능평가의 결과로 기존의 전용 제어 칩 내장 시스템의 $97.9%{\sim}102.49%$의 수행능력을 가지고 있음을 확인할 수 있었으며, 제안된 방안으로 시스템의 성능 저하 없이 프로세서 기반 PCMCIA 접속 시스템이 간소화된다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권10호
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• pp.998-1004
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• 2008

In this paper, a visual servoing control technique of humanoid robot arms is implemented for tracking a moving object. An embedded time-delayed controller is designed on an FPGA(Programmable field gate array) chip and implemented to control humanoid robot arms. The position of the moving object is detected by a stereo vision camera and converted to joint commands through the inverse kinematics. Then the robot arm performs visual servoing control to track a moving object in real time fashion. Experimental studies are conducted and results demonstrate the feasibility of the visual feedback control method for a moving object tracking task by the humanoid robot arms called the ROBOKER.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2003년도 신호처리소사이어티 추계학술대회 논문집
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• pp.251-254
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• 2003

본 논문의 목표는 디지털방송과 인터넷의 융합에 따른 MPEG-2/4/7 방송 및 인터넷 콘텐츠을 비롯한 게임등과 같은 다양한 멀티미디어 서비스를 제공하기 위한 차세대 지능형 고품질 홈 엔터테인먼트 시스템 Platform 개발이다. 디지털 방송과 데이터방송 수신이 가능한 Set-Top Box기능, 수신된 방송의 저장 및 재생이 가능한 PDR 기능, MPEG-2 형식을 MPEG-4 형식으로 변환하는 Transcoding 기능, VOD 서비스를 제공하기 위한 Streaming 기능 등을 지원할 수 있는 시스템의 구조를 설계하였다. 이러한 지능형 고품질 서비스를 지원하기 일해 고성능 시스템이 필요하다. 시스템 제어를 위한 CPU 로는 PMC-Sierra사의 MIPS Architecture에 기반을 둔 RM5231 을 채택하고, MPEC-4 Decoding, BIFS Presentation Engine과 Streaming 서비스와 MPEC-7 Metadata Generator/Parser 을 위해 ARM Architecture에 기반을 둔 Intel80200 Processor 를 채택하였다. 또한, 디지털방송을 위한 MPEC-2 Decoder Chip 인 Teraloglc 사의 TL811 System Controller 와 TL851 Graphics& Display Processor 를 채택하였다. 개발된 시스템을 테스트하기 위하여 DVB-MHP Server와 MPEG-4 IP Streaming Server 를 구축하여 디지털 방송과 Streaming 서비스를 테스트하였다.

• 한국공작기계학회:학술대회논문집
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• 한국공작기계학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.327-339
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• 2003

In this paper, a self-organizing fuzzy controller(SOFC) for the industrial robot manipulator with a actuator located at the base is studied A fuzzy login composed of linguistic conditional statements is employed by defining the relations of input-output variable of the controller, In the synthesis of a FLC, one of the most difficult problems is the determination of linguistic control rules from the human operators. To overcome this difficult SOFC is proposed for a hierarchical control structure consisting of basic level and high level that modify control rules. The proposed SOFC scheme is simple in structure, fast in computations and suitable for implementation of real-time control. Performance of the SOFC is illustrated by simulation and experimental results for robot with low joints.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권7호
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• pp.649-655
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• 2007

In this paper, a time-delayed controller for position control of humanoid robot arms is designed and implemented on a field programmable gate array(FPGA) chip. The time-delayed control algorithm is simple to implement, and robust to reject disturbances. The time-delayed control method uses the one sample time-delayed previous information to cancel out uncertainties in the system. Since the sampling time is so fast with the current hardware technology, the time-delayed controller can be implemented. However, inertia values should be correctly estimated to have the better performance. The position tracking tasks of humanoid robot arms are tested to compare performances of several control algorithms including the time-delayed controller.