• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
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• pp.264-268
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• 1987

This paper is concerned on kinematic analysis and simulation of an automatic feeding mechanism subjected by the motion of a curvilinear inverse can. The curvilinear cam is rotated by positioning a translating roller and the automatic feeding mechanism is moved to the sliding position by the motion of a campin fixed on the curvilinear cam. The curvilinear cam consists of two arcs of circles and two straight lines. The modular approach is used for the kinematic analysis of the feeding mechanism. As the first part of the paper for the motion simulation of the cam-feeding system, this paper discusses the algorithm to simulate the motion of the cam-feeding mechanism. The second part of the paper presents the state-of-art for the graphics-oriented CAD technique,

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.666-672
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• 2017

본 연구팀은 프레스 성형 공정에서 버텀 섀시 (bottom chassis)에 팸너트 (pem nut)를 고정하는 것과 같은 협소 공간 작업을 위한 6축 다관절 로봇을 개발하고 있다. 본 논문에서는 6축 다관절 로봇의 위치 제어를 위한 기구학 해석과 가반하중에 따른 위치 정밀도 파악을 위한 구조해석을 수행하였다. 먼저, 로봇의 Denavit-Hatenberg 파라미터를 정의하고, 정기구학과 역기구학 모델을 제시하였다. 기구학 모델은 Coppelia Robotics 사의 virtual robot experimentation platform (V-REP)을 이용하여 시각적인 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 위치 정밀도 분석은 완전 펼침 상태와 완전 접힘 상태에서 자중에 의한 처짐량과 가반하중에 의한 처짐량에 대한 구조해석을 통해 수행하였다. 해석 결과, 최대 변형량은 완전 펼침 상태에서 자체 하중만 있는 경우 0.339 mm로 나타났으며, 5kgf의 하중이 장착된 경우에는 0.667 mm로 나타났고, 설계 조건 1 mm 내에 있음을 확인하였다. 또한, 최대 발생 응력은 축 2와 3을 연결하는 링크에서 22.05 MPa로 나타났고, 부품 재질을 고려할 때 이 값은 구조적으로 안전함을 확인하였다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제10권6호
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• pp.187-193
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• 2002

Since the bus is regarded as the one of the most public transportation systems, research on the safety and facilities of the bus has been increased actively in recent years. In this paper, we concern the design of the bus door mechanism that is composed of many linkages and actuators(or motors). In particular, the folding door mechanism is representative system installed in most of urban buses. To design the folding door mechanism, we construct the kinematic and dynamic analysis model fur computer simulation. Also, the dynamic analysis is accomplished by both direct dynamics and inverse dynamics. Since the folding door mechanism has many design variables, the analysis program is developed to perceive kinematic and dynamic characteristics according to the design variables and simulation conditions.

• 자원환경지질
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• 제52권3호
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• pp.231-241
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• 2019

운동학적 분석은 암반사면 내에 존재하는 불연속면의 방향과 사면 방향 사이의 상관관계에 대한 분석을 통해 사면의 안정성을 파악하는 기법으로 본 연구에서는 지상라이다를 활용하여 암반사면으로부터 다수의 불연속면 자료를 획득하고 이를 활용하여 운동학적 분석을 수행하였다. 특히 본 연구에서는 지상라이다로부터 획득된 불연속면 방향성 자료의 확률특성을 파악하였으며 확률밀도함수인 Fisher 함수를 이용하여 방향자료를 생성하고 확률론적 분석을 수행하였다. 그리고 이러한 결과를 실제 현장으로부터 획득한 방향자료를 활용하여 분석을 수행한 확률론적 해석 결과와 비교해 보았다. 분석 결과 Fisher 함수로부터 생성된 자료를 활용한 확률론적 분석 결과와 현장자료를 활용한 확률론적 해석 결과는 값의 차이를 보이기는 하지만 유사한 결과를 도출하였다. 따라서 지상라이다 등과 같은 방법을 활용하여 충분한 방향성 자료가 제공되는 경우 확률밀도함수로부터의 방향자료 생성 없이 현장자료를 활용한 분석이 가능할 것으로 판단된다. 또한 본 연구에서는 확률론적 해석기법의 결과를 기존의 해석방식인 대표방향을 이용한 결정론적 해석기법과 비교해 보았다. 분석 결과 확률론적 해석 결과와 결정론적 해석 결과는 거의 유사하게 해석되었으며 이는 절리군내의 분산이 그리 크지 않아 확률론적 해석 결과와 결정론적 해석 결과가 유사한 것으로 판단된다.

• 한국측량학회지
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• 제11권2호
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• pp.79-87
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• 1993

각종 건설공사와 국토종합개발계획을 위한 3차원 지형정보의 효율적인 획득에 대한 중요성이 날로 강조되고 있는 가운데, GPS를 이용한 3차원 위치결정의 정확도 분석 및 응용 연구에 많은 관심이 집중되고 있다. 본 연구에서는 kinematic GPS에 의한 지형정보구축의 효용성 및 응용 가능성을 입증하고자 삼각, 삼변측량 및 static GPS 측량을 수행하고 그 성과를 kinematic GPS 측랑성과와 비교 분석하였다. 그 결과 기선길이 1.5km 정도의 소규모 지역에서 kinematic GPS 측량으로도 static에 대해 기선의 경우 6mm 이하, 위도, 경도의 경우 2/10,000-4/10,000초, 고도의 경우 20cm 미만의 차로 3차원 위치를 결정할 수 있었다. 또한 종래의 측량방법과 비교해 볼 때 수평위치에서 l/l,000-3/l,000초 정도의 접근양상을 보였다. 따라서 이를 이용한 지형도 작성 및 G1S와 연계한 데이타베이스 구축의 효용성 및 실용가능성을 기대할 수 있을 것이다.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 2002년도 추계학술대회 논문집(II)
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• pp.863-869
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• 2002

Studied in this paper was the kinematic envelope of the railway vehicle to calculate the lateral displacement using the multi-body dynamic simulation program (VAMPIRE) and the BASS 501. The lateral displacement of railway vehicle is occurred by the clearance between wheel flange and rail, the track irregularity, the property of each suspension of vehicle and the cant of track etc. The results of analysis shown that Vehicle is not interfere with subway platform in any conditions namely the tare and full load condition, the wheel wear condition and the stationary and running of vehicle.

• 자원환경지질
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• 제47권2호
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• pp.121-131
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• 2014

암반으로 구성된 사면의 안정성은 암반 내에 포함되어 있는 불연속면의 방향과 강도 특성에 의해 좌우된다. 특히 암반사면의 안정성에 영향을 미치는 중요한 요인은 암반 내 불연속면의 방향과 사면 방향의 상대적 위치로 운동학적 분석에서는 이러한 사면의 방향성과 불연속면의 방향의 상대적 위치를 고려하여 사면 붕괴의 발생 여부를 판단한다. 기존의 운동학적 분석은 사면의 대표적인 방향을 먼저 결정하고 사면내에 분포하는 대표적인 불연속면의 방향성과의 비교를 통해 사면에서의 파괴 발생 여부를 평가하는 방식으로 수행되어왔다. 그러나 사면의 대표적인 방향성만을 이용하여 운동학적 분석을 수행하는 경우 사면 내에서 발생하는 사면 방향의 변화를 분석에 고려하지 못하는 문제점을 가지고 있다. 또한 불연속면 방향의 경우 불확실성에 의해 동일한 불연속면군에 속한 불연속면이라도 분산이 커지는 문제점을 가지고 있다. 따라서 본 연구에서는 이를 보완하기 위하여 수치지형도를 이용하여 사면을 여러 개의 cell로 구분하고 각 cell에서 사면의 경사방향과 경사를 획득하였다. 그리고 각 cell의 사면 방향을 불연속면의 방향성과 비교하여 각 cell에서의 평면파괴에 대한 운동학적 분석을 수행하였다. 또한 불연속면 방향성에 개입된 불확실성을 고려하기 위하여 불연속면의 경사와 경사방향을 확률변수로 선정하고 몬테카를로 시뮬레이션을 활용하여 확률론적 해석을 수행하였다. 본 연구에서는 제안된 해석기법의 적정성을 파악하기 위하여 급경사지의 사면이 분포하고 있는 강원도 춘천시 관내 배후령길을 대상으로 분석을 수행하였다.

• 한국소성가공학회:학술대회논문집
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• 한국소성가공학회 2000년도 춘계학술대회논문집
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• pp.96-100
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• 2000

It is difficult to predict material behavior of forming process because the plastic instable flow phenomenon happens in practical forming process I. e. upsetting backward extrusion piercing indentation. In view of the direct relationship between instable material flow and quality defects of the products we should find out their phenomena, In this study we introduced the plastic spin and the kinematic hardening considering the kinematic hardening constitutive equation for rate-dependent material. Also analysis of upset forging is carried out using the rigid plastic FEM with Al7075

• 한국자동차공학회논문집
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• 제8권1호
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• pp.110-123
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• 2000

In this Study, the dynamic equation for vibration analysis of mechanical systems with kinematic constraints is derived. This equations are derived in terms of small displacements of Cartesian coordinates, and are applied to compute the dynamic response and the natural modes of the suspension system of a vehicle. The results are validated through the comparison with the results from conventional nonlinear dynamic analysis and modal test.

• 한국운동역학회지
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• 제28권3호
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• pp.151-158
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• 2018

Objective: In this study, we analyzed kinematic changes in the start phase of speed skating before and after physical training. Method: We introduced a new strength training program (2017) that was improved in terms of exercise type and intensity [%, one repetition maximum (1RM)] compared with the previous strength training program (2016). The new program was applied to elite speed skating athletes (four males and four females). To determine the improvement in starting technique, we recorded race images during the start phase of the 500-m race held in 2016 and 2017. The race images were collected using five high-speed cameras and kinematic characteristics of the start phase were analyzed by three-dimensional image analysis. Results: The 1RMs were improved by 11% on an average after the strength training. In 2017, records of four out of the eight athletes were shortened in terms of the initial lap time (100 m), and 500-m records were shortened in six athletes. The time to nine strokes was shortened in five athletes, and the ratio of correct kinetic chain was increased or maintained at a high level in six athletes. Conclusion: In this study, the new strength training program (2017), applied to elite speed skating athletes, showed a positive effect on starting technique and reduced the record times.