In this paper we describe a motion control algorithm for a 4-legged robot over slopped terrain and steps. The new concept of the mechanically constrained angle has been introduced and the algorithm has been developed based on the relationship between the gait stability margin and the slope angle. The result then has been extended to the case where the robot walks over steps.
The purpose of this study was to investigate the kinematic and kinetic changes that may occur in the pelvic and spine regions during cross-legged sitting postures. Experiments were performed on sixteen healthy subjects. Data were collected while the subject sat in 4 different sitting postures for 5 seconds: uncrossed sitting with both feet on the floor (Posture A), sitting while placing his right knee on the left knee (Posture B), sitting by placing right ankle on left knee (Posture C), and sitting by placing right ankle over the left ankle (Posture D). The order of the sitting posture was random. The sagittal plane angles (pelvic tilt, lumbar A-P curve, thoracic A-P curve) and the frontal plane angles (pelvic obliquity, lumber lateral curves, thoracic lateral curves) were obtained using VICON system with 6 cameras and analyzed with Nexus software. The pressure on each buttock was measured using Tekscan. Repeated one-way analysis of variance (ANOVA) was used to compare the angle and pressure across the four postures. The Bonferroni's post hoc test was used to determine the differences between upright trunk sitting and cross-legged postures. In sagittal plane, cross-legged sitting postures showed significantly greater kyphotic curves in lumbar and thoracic spine when compared uncrossed sitting posture. Also, pelvic posterior tilting was greater in cross-legged postures. In frontal plane, only height of the right pelvic was significantly higher in Posture B than in Posture A. Finally, in Posture B, the pressure on the right buttock area was greater than Posture A and, in Posture C, the pressure on the left buttock area was greater than Posture A. However, all dependent variables in both planes did not demonstrate any significant difference among the three cross-legged postures (p>.05). The findings suggest that asymmetric changes in the pelvic and spine region secondary to the prolonged cross-legged sitting postures may cause lower back pain and deformities in the spine structures.
이 연구는 회전교차로의 운영효율을 다루고 있다. 회전교차로는 일반적으로 높은 용량, 지체감소, 안전개선 등의 장점을 가지고 있다. 원형교차로는 통행우선권에 따라 로터리와 회전교차로로 나눌 수 있다. 이 연구의 목적은 시나리오에 따른 로터리와 회전교차로의 운영효율을 비교 분석하는데 있다. 이를 위해 이 연구는 진입교통량과 방향별 교통량에 따른 256개의 시나리오를 설정하고, VISSIM을 사용하여 지체를 분석하는데 중점을 두고 있다. 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 로터리의 평균지체가 회전교차로의 차량지체보다 1.56-8.74배 높은 것으로 분석되었다. 둘째, 주도로와 부도로의 교통량 비율의 차이가 클수록 운영효율이 더 좋은 것으로 분석되었다. 셋째, 4지 교차로의 평균지체가 3지 교차로보다 1.77-11.70배 높은 것으로 평가되었다. 마지막으로 2차로(3지와 4지) 교차로가 1차로(3지와 4지) 교차로에 비해 2.02-2.23배 많은 교통량을 수용할 수 있는 것으로 분석되었다.
본 연구는 청주시 비신호교차로의 교통사고를 다루고 있다. 연구의 목적은 비신호교차로의 도로환경요인이 교통사고에 미치는 영향과 사고특성을 분석하는 것이다. 청주시의 3지와 4지 비신호교차로를 대상으로 상관분석을 시행한 결과, 3지의 경우에는 교통량과 시거요인, 그리고 4지는 교차각, 최대종단경사와 시거요인이 교통사고와의 상관관계가 높게 나타나고 있다. 또한 다중선형과 다중비선형 회귀분석 결과, 3지의 경우 교통량과 이중정지선의 수가 증가할수록 사고가 증가하며, 4지의 경우 교차각이 $90^{\circ}$에 가까워질수록 사고가 감소하고, 최대종단경사가 높을수록 사고가 많이 발생한다. 이와 같은 분석결과는 청주시의 장래 교차로 개선사업에 중요한 단서를 제공하게 될 것으로 기대된다.
PURPOSES : This study tries to develop the accident models of 4-legged signalized intersections in Busan Metropolitan city with random parameter in count model to understanding the factors mainly influencing on accident frequencies. METHODS : To develop the traffic accidents modeling, this study uses RP(random parameter) negative binomial model which enables to take account of heterogeneity in data. By using RP model, each intersection's specific geometry characteristics were considered. RESULTS : By comparing the both FP(fixed parameter) and RP modeling, it was confirmed the RP model has a little higher explanation power than the FP model. Out of 17 statistically significant variables, 4 variables including traffic volumes on minor roads, pedestrian crossing on major roads, and distance of pedestrian crossing on major/minor roads are derived as having random parameters. In addition, the marginal effect and elasticity of variables are analyzed to understand the variables'impact on the likelihood of accident occurrences. CONCLUSIONS : This study shows that the uses of RP is better fitted to the accident data since each observations'specific characteristics could be considered. Thus, the methods which could consider the heterogeneity of data is recommended to analyze the relationship between accidents and affecting factors(for example, traffic safety facilities or geometrics in signalized 4-legged intersections).
PURPOSES : The purpose of this study is to develop the U-turn accident model at 4-legged signalized intersections in urban areas. METHODS : In order to analyze the characteristics of the accidents which are associated with U-turn operation at 4-legged signalized intersections in urban areas and develop an U-turn accident model by regression analysis, the tests of overdispersion and zero-inflation are conducted about the dependent variables of number of accidents and EPDO (Equivalent Property Damage Only). RESULTS : As their results, the Poisson model fits best for number of accident and the ZIP (Zero Inflated Poisson) fits best for EPOD, the variables of conflict traffic, width of opposing road, traffic passing speed are adopted as independent variable for both models. The variables of number of bus berths and rate of U-turn signal time at which the U-turn is permitted are adopted as independent variable only for EPDO. CONCLUSIONS : These study results suggest that U-turn would be permitted at the intersection where the width of opposing road is wider than 11.9 meters, the passing vehicle speed is not high and U-turn operation is not hindered by the buses stopping at bus stops.
Cross-legged sitting postures are commonly assumed during computer work. The purpose of this study was to determine the effects of leg crossing on trunk muscle activity while typing at a computer. Trunk muscle activity was measured in three 8 different sitting postures, in random order. These posture were: normal sitting with a straight trunk and both feet on the floor (NS), upper leg crossing (ULC), and ankle on knee (AOK). The right leg was crossed onto the left leg in both cross-legged postures. Twenty able-bodied male volunteers participated in this study. Subjects typed on a computer keyboard for one minute. Surface electromyography (EMG) was used to record bilateral muscle activity in the external oblique (EO). internal oblique (IO), and rectus abdominis (RA). The EMG activity of each muscle in the NS posture was used as a reference (100% EMG activity) in relation to the two cross-legged postures. Muscle activity in the right EO. right IO, and left IO was significantly lower in the ULC posture than in the NS posture. In contrast, muscle activity in the right RA was significantly higher in the ULC posture than in the NS posture. Muscle activity in the tight RA was significantly higher in the AOK posture, as compared to the NS posture, whereas activity in the left IO was significantly lower in the AOK posture, as compared to the NS posture. The right-left muscle activity ratios in the EO and IO showed significantly different patterns in the cross-legged postures, suggesting that asymmetrical right-left oblique muscle activity had occurred.
본 논문에서는 허리 구조를 갖는 복합 바퀴-다리 이동형 로봇의 설계 방법을 제안한다. 제안된 복합 이동형 로봇은 비평탄 및 평탄 지형에서의 효과적인 이동을 위하여 로봇의 다리에 바퀴가 결합된 복합 바퀴-다리 구조와 로봇 주행 중 보행 자세로의 안정적인 전환과 비평탄 지형에서 기구적인 제한의 개선을 위하여 허리 관절을 갖는 구조로 설계하였다. 또한 다양한 지형을 인지하기 위하여 LRF센서, PSD센서, CCD 카메라를 사용하였다. 제안한 로봇 시스템의 검증을 위해 지형별 주행과 보행 자세를 선택할 수 있는 운동 계획 기법을 제안하였다. 실제 복합 바퀴-다리 이동형 로봇을 설계 및 제작하고, 제안된 운동계획을 사용한 실험을 통해 지형에 따른 효율적인 이동 성능을 검증하였다.
Walking mechanism, there are many types. Prior to the modeling and design, we thought about a variety of mechanisms based on the Janssen mechanism to design a walking mechanism optimized for walking. The more the legs increases the stability of the structure, while the weight is heavy and if that advantage had the disadvantage, the legs are easier to walk in the utilization and structural aspects of the torque had fewer advantages. The disadvantage is that the instability mechanism, four-legged, but improve it and look forward to the idea of utilization and cost-effectiveness, its future utilization will be endless. To study this, we utilized a variety of software, such as m-sketch, Edison design program, we have seen the actual production through scientific experiments box.
본 연구에서는 4절 링크 이론(four-bar linkage mechanism)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 다관절 보행 로봇(multi-legged walking robot)인 게(crab) 로봇을 제작하고, 게 로봇의 움직임에 대하여 기구학적인 해석을 제시한다. 제작된 게 로봇은 영상 획득을 위하여 카메라를 장착하였고, 장애물 회피를 위하여 3조의 초음파 센서를 가지고 있다. 또한 RF통신으로 외부에 영상 정보를 전달하며, Blue-tooth 통신 모듈을 장착하여 외부로부터 부여된 임무를 수행할 수 있다. 게 로봇의 설계와 제작을 하기 위해서 필요로 하는, 로봇 다리의 움직임을 알기 위해서는 관절 변수와 다리 끝단의 위치 및 자세와의 관계를 얻어야 한다. 따라서, 제안된 기구학적 해석은 로봇의 설계와 제작에 있어서 많은 도움을 주며 중요한 과정이다.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.