• Proceedings of the Speleological Society Conference
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• 1992.07a
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• pp.40-41
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• 1992

본문은 동북 3성의 지리, 역사, 연구 상황을 개술하고 착중하여 조선족이 동북 3성에 이주한 시기를 4개기로 나누어 그 분포 특징을 밝혔다. 4개의 시기는 (1) 함풍-동치년 시기 (2) 광서년 시기 (3) 선통-민국년 (4) 위만 시기이다. 매시기마다 조선족이 동북 3성에 이주한 역사 지리적 배경을 천명했고 당시 조선족의 이주 노선과 분포특징을 귀납하였다. (1) 조선족이 동북에 이주하여 온 노선은 모두 20개 노선이 있었다. 그중 이주 수량이 많은 노선으로는 종성-개산툰-용정 노선, 남양-도문 노선, 만포-집안 노선이다. (2) 압록강 유역의 중간진에서 중국 림강에 들어온 이주민이 가장 일찍 했다면 두만강 유역은 10-20년 더 높다. (3) 동북 3성 조선족 인구밀도는 두만강과 압록강에 가까울수록 크고, 멀수록 작다. (4) 압록강, 두만강 유역에는 평안도와 함경도의 이주민이 많고, 두 유역에서 북쪽으로 갈수록 조선 남부의 이주민이 많다. (5) 동복 3성 조선족은 산지보다 평원에 많이 분포되었는데 동북의 수전개발에 커다란 공헌이 있다. (6) 중국 조선족에 97.1%가 동북에 집중되나, 그중에서도 길림성에 1,811,946명으로서 전국 조선족 총수의 65.8%를 차지하고, 흑룡강성에 452,398명으로서 25.2%를 차지하며, 요넝성은 230,378명으로서 9.0%를 차지하고 있다.(1990년 통계) (7) 도시에 있는 조선족은 모두가 잡거하고 농촌에서는 잡거구도 있지만 대부분은 순 조선족 부락을 이루었다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.1839_1840
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• 2009

본 논문에서는 4족 보행 로봇의 제작을 위한 4족 보행 로봇 시뮬레이터를 구성한다. 우선 제작하고자 하는 4족 보행 로봇의 기구학 모델링은 순기구학 모델과 역기구학 모델을 유도하며 역기구학 모델은 기하학적 방법을 이용한다. 한편 구성된 시뮬레이터에서는 유도한 4족 보행 로봇의 모델을 이용한 보행 패턴 생성 등은 PC에서 연산하며 연산된 값은 4족 보행 로봇의 컨트롤러를 이용하여 각 모터에 전송 가능하며, 이때 PC와 제어기 사이의 통신은 지그비(Zigbee)를 이용한 무선 통신을 사용한다. 또한 모든 연산 과정 및 실제 시뮬레이터 구성은 MATLAB을 이용한다. 마지막으로, 기존 걸음새 패턴 생성 방법을 이용 하여 구성된 4족 보행 로봇 시뮬레이터의 효용성을 검증하였다.

• Journal of Sericultural and Entomological Science
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• v.4
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• pp.41-46
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• 1965

Author investigated the effects of a grate type mounting on. the pupae, moth and deposit of silkworm eggs. The results are as follows. 1) The grate type mounting was more useful for the silkworms to spin the cocoons transversely than the other type. 2) Many abnormal pupae appeared in the control, and in next generation all the silkworm characters of them were poor. 3) The fact which many dead pupae occurred in the control seems to be that the cocoons spun vertical1y did harm to the physiological reactions of the pupae. 4) The moth rate emerging out of the cocoons was higher in the grate type mounting than in the control. 5) Many moths which laid normal eggs were in the grate type mounting, and also laid a lot of eggs. Therefor, author made an infference that the grate type mounting had accelerated the laying eggs. 7) The total weight of eggs produced from 1000 cocoons was heavier in the grate type mounting(index=100) than in the control (index=85). As shown in table of analysis of vanriace, above phenomenon might be relative with one of the reasons why the cocoon spun transversely could be more produced in the grate type mounting than in the control. 8) Even though the grate type mounting costs higher than the other one, it may be available because the egg weight per unit was considerably heavier in its treatment. So the cost of egg production will become cheaper.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.6 no.5
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• pp.85-95
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• 2006

In this paper, we propose a method for simplifying the modeling of 'walk' for various instances of quadruped and easily extending the model of 'walk' for the instance of new subordinate class which is not defined in the original class hierarchy by using the sophisticatedly modeled 'walk' of quadruped. To achieve this method, we apply the analyzed pattern of walk and classification according to the structural similarity of quadruped studied in the previous researches to the class hierarchy and propose a method for inheriting the actions of super class. This paper model the 'walk' of quadruped by concertizing the characteristics of quadruped and defining the necessary factors and appropriate domains in terms of parameters of 'walk' and apply the model to the horse and cow, typical instances of quadruped.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.23 no.5
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• pp.466-472
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• 2013

In this paper, we propose a gait generation method for a quadruped robot using the waist joints which can minimize the body shake during the locomotion. In this proposed method, we first calculate the hip coordinate of tilted body using the geometrical model of a quadruped robot, and then move the CoG(Center of Gravity) of a quadruped robot using 2-DOF waist joints to minimizes the body shake. In addition, the gait of a quadruped robot is generated based on the wave gait method. Finally, we verify the effectiveness of the proposed method by comparing with that of the previous method through the computer simulations.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.21 no.6
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• pp.673-678
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• 2011

This paper analyzes the standing balance of four-legged robots which are useful for delivering objects or investigating of information. For this, we specify an effective model of general four-legged robots and propose a boundary condition based on the standing stability of the four-legged walking. To verify such a standing balance, we consider some exemplary free motions at the standing mode of the robot and discuss on the robot's balance margin. The analysis specified in this paper will be applicable for effective balancing control of various quadruped robotic walking.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.8 no.11
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• pp.1665-1674
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• 2013

In this paper, we propose a genetic algorithm(GA) based locomotion method of a quadruped robot with waist joint, which makes a quadruped robot walk on the slop efficiently. In the proposed method, we first derive the kinematic model of a quadruped robot with waist joint and then set the gene and the fitness function for GA. In addition, we determine the best attitude for a quadruped robot and the landing point of a foot in the walk space, which has the optimal energy stability margin(ESM). Finally, we verify the effectiveness of the proposed method by comparing with the performance of the previous method through the computer simulations.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.3
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• pp.169-175
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• 2016

There are many researches to develop robots that improve its mobility and task planning to adapt in various uneven environments. In this paper, we propose the design method and task planning of quadruped robot which can have top-bottom docking structure. The proposed quadruped robot is designed to adjust leg length using linear actuators and perform top-bottom docking and undocking using octagonal cone shaped docking module. Also, to stable walking and information gathering in the various environments, a geomagnetic sensor, PSD sensor, LRF sensor and camera. We propose an obstacle avoidance method and the topbottom docking algorithm of the two quadruped robots using linear actuator. The robot can overcome obstacles using adjusting leg length and activate the top-bottom docking function. The top-bottom docking robots of two quadruped robot can walk 4 legged walking and 6 legged walking, and use 4 arms or 2 arms the upper. We verified that the docking robots can carry objects using 4 leg of the upper robot.

• Journal of Korean Orthopaedic Sports Medicine
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• v.6 no.2
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• pp.88-91
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• 2007

Persistent instability following an acute lateral ankle sprain eventually require ligamentous reconstruction in some cases. Over 50 surgical procedures have been described to reestablish lateral ankle stability varying from direct in situ repair of the anterior talofibular ligament and the calcaneofibular ligament to augmented reconstructions with either autograft or allograft tissue. The author describes the rationale and the technique of anatomic ankle ligament reconstruction with the 4th extensor digitorum longus tendon.

• 한국신재생에너지학회:학술대회논문집
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• 2008.05a
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• pp.243-246
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• 2008

목질계 바이오매스 가스화 발전에 있어서는 가스화 가스중에 함유되어있는 타르를 가능한 한 가연성 가스로 전환하여 냉가스효율을 향상시키는 것 및 잔유하는 타르는 후단기기에 악영향을 초래할 우려가 있기 때문에 타르를 저감 제거하는 것이 바람직하다. 본 연구에서는 공기 수증기를 사용하여 타르개질 프로세스의 개선을 위해서 타르에서 가스성분으로의 전환에 관한 개질 실험을 실시하여 Wood chip 타르의 열분해 개질 생성물 거동에 대하여 검토하였다. Wood chip 열분해로 생성된 타르의 원소분석 및 $^1H$ NMR분석의 결과로 타르를 치환기를 가지지 않는 방향족, alkyl-기를 가지는 방향족, 산소 함유 방향족, 지방족의 4개로 분류하였다. 개질제에 의해 경질 타르, 중질 타르 모두 감소하였다. 개질 공기는 타르를 연소시키지만 그 속도는 가연성 가스와 경합하고 $900^{\circ}C$에서는 타르의 연소는 나타나지 않았다. alkyl-기를 가지는 방향족은 메탄과 치환기를 가지지 않는 방향족으로 전환되고, 치환기를 가지지 않는 방향족은 수소와 soot로 전환되고, 산소 함유 방향족은 일산화탄소와 치환기를 가지지 않는 방향족으로 전환되는 것을 알았다. 또한, 개질제에 의해alkyl-기를 가지는 방향족, 치환기를 가지지 않는 방향족, 산소 함유방향족 모두가 일산화탄소,이산화탄소로 전환되는 것을 알았다.