• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.513-520
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• 2011

This paper presents the motion planning of robotic vehicles for the path tracking and the obstacle avoidance. To follow the given path, the vehicle moves through the turning radius obtained through the pure pursuit method, which is a geometric path tracking method. In this paper, we assume that the vehicle is equipped with a 2D laser scanner, allowing it to avoid obstacles within its sensing range. The turning radius for avoiding the obstacle, which is inversely proportional to the virtual force, is then calculated. Therefore, these two kinds of the turning radius are used to generate the steering angle for the front wheel of the vehicle. And the vehicle reduces the velocity when it meets the obstacle or the large steering angle using the potentials of obstacle points and the steering angle. Thus the motion planning of the vehicle is done by planning the steering angle for the front wheels and the velocity. Finally, the performance of the proposed method is tested through simulation.

• 천문학논총
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• 제4권1호
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• pp.16-30
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• 1989

We present recent data of absolute measurements of flux emmitted in the visible continua of some galactic Wolf-Rayet stars, carried out by means of a two-channel scanner built up cooperatively by the Observatoire de Lyon and the Laboratoire d'Astronomie Spatiale. Our measurements lead to the determination of stellar angular diameters which enable us to compute log $L_*/L_{\odot}$ and to locate the WR stars in the HR diagram: The WR stars are cooler than the zero age main sequence (ZAMS) and the WN7, WN8 types appear more luminous than other subclasses. The stellar wind terminal velocities, $V_{\infty}$, deduced from the empirical relation of the effective temperatures by Underhil1(1983) and $V_{\infty}$ adopted from the work of Willis(1982) show about 2,000km/s. We derived the rate of mass loss for the program stars from the formula, $\dot{M}={\varepsilon}(T_{eff})\;L/V_{\infty}{\cdot}c$ by using the obtained effective temperatures, luminosities and $V_{\infty}$ in this work. Their values range from $\dot{M}=1.4{\times}10^{-5}$ to $\dot{M}=5.8{\times}10^{-5}\;\dot{M}_{\odot}/yr$.

• Korean Journal of Geomatics
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• 제4권2호
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• pp.39-45
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• 2004

Building reconstruction attempts to generate geometric and radiometric models of existing buildings usually from sensory data, which have been traditionally aerial or satellite images, more recently airborne LIDAR data, or the combination of these data. Extensive studies on building reconstruction from these data have developed some competitive algorithms with reasonable performance and some degree of automation. Nevertheless, the level of details and completeness of the reconstructed building models often cannot reach the high standards that is now or will be required by various applications in future. Hence, the use of terrestrial sensory data that can provide higher resolution and more complete coverage has been intensively emphasized. We developed a fusion framework for building reconstruction from terrestrial sensory data, that is, points from a laser scanner, images from digital camera, and absolute coordinates from a total station. The proposed approach was then applied to reconstructing a building model from real data sets acquired from a large complex existing building. Based on the experimental results, we assured that the proposed approach cam achieve high resolution and accuracy in building reconstruction. The proposed approach can effectively contribute in developing an operational system producing large urban models for 3D GIS with reasonable resources.

• 국제학술발표논문집
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• The 3th International Conference on Construction Engineering and Project Management
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• pp.457-463
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• 2009

The earthwork is essential procedure for all civil engineering projects. Because of its importance in terms of cost and time, it should be managed effectively. In light of this, The Intelligent Excavating System (IES) research consortium has established to improve the productivity, quality and safety of current excavating/earthwork system by the Ministry of Land, Transportation and Maritime Affairs (MLTM) of Korea. This paper summarizes ongoing research aimed at development knowledge and presents a framework of task planning and visualization system for IES. The task planning and visualization system consists of three functions. 1) Using digital terrain model which created by 3D laser scanner, the system can divide it and generates global/local work area so that the excavator can work through the area. 2) In order to operate and/or control the excavator, the system exports the location, paths of boom, arm and bucket data of the excavator to control center. 3) The task planning system is visualized on the computer programming aided-graphic interface which simulates the planned work processes and eventually assists the operator for the control of the excavator. The case study which we have performed, demonstrates the effectiveness of the proposed system.

• 대한소아치과학회지
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• 제29권3호
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• pp.397-406
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• 2002

본 연구는 한국인의 유치열기 아동, 영구치열기의 구개의 폭, 길이, 구개의 용적, 구개 용적과 구개면적의 상관관계 등을 조사하여 남녀간의 차이, 유치열과 영구치열과의 변화 정도를 파악하고 다양한 구개의 연구를 할 수 있는 기초자료로 삼고자 하였다. 연구대상으로 정상교합의 유치열기 아동(Hellman dental age II A) 100명(남자 50명, 여자 50명)과 영구치열기의 성인(Hellman dental age IV A) 86명(남자 43명, 여자 43명), 총 186명을 대상으로 하여 제작한 상악의 석고모형을 이용하였다. 3차원 laser scanner(DS4060, LDI, U.S.A.), cloud data를 이용하여, polygonization, section curve와 loft surface, 표준평면, 수직평면 등을 얻은 후에 구개용적, 구개의 폭, 구개의 길이 등을 측정하였다(Surfacer 10.0, Imageware, U.S.A). 상수의 결정을 위해 유치열, 영구치열을 남녀별로 구분하여 결과를 구하였으며 남녀간의 차이는 student t-test를 이용하여 검정하여 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 표준평면과 각 치아, 치아 및 구개사이의 측정점들간의 거리는 영구치열에서 더 멀었다. 2. 영구치열에서의 구개용적이 유치열에서 보다 3배이상 컸으며 특히 영구치열에서는 여자에 비해 남자에서 유의성 있게 크게 측정되었다(p<0.05). 3. 구개폭은 유치열과 영구치열에서 남자에서 유의성 있게 크게 나타났지만 구개길이는 영구치열에서만 유의성 있게 컸다(p<0.05). 4. 유치열과 영구치열, 남자와 여자 모두에서 후구개폭과 총구개길이가 이루는 면적 이 구개용적과 가장 큰 상관관계를 보여주었다(r=0.401, r=0.450, r=0.678, r=0.654).

• Korean Journal of Radiology
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• 제23권4호
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• pp.455-465
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• 2022

Objective: To compare the reproducibility and performance of quantitative metrics between ZOOMit and conventional intravoxel incoherent motion (IVIM) magnetic resonance imaging (MRI) in the diagnosis of early- and mid-stage Sjögren's syndrome (SS). Materials and Methods: Twenty-two patients (mean age ± standard deviation, 52.0 ± 10.8 years; male:female, 2:20) with early- or mid-stage SS and 20 healthy controls (46.9 ± 14.6 years; male:female, 7:13) were prospectively enrolled in our study. ZOOMit IVIM and conventional IVIM MRI were performed simultaneously in all individuals using a 3T scanner. Quantitative IVIM parameters - including tissue diffusivity (D), pseudodiffusion coefficient (D^*), and perfusion fraction (f) - inter- and intra-observer reproducibility in measuring these parameters, and their ability to distinguish patients with SS from healthy individuals were assessed and compared between ZOOMit IVIM and conventional IVIM methods, appropriately. MR gland nodular grade (MRG) was also examined. Results: Inter- and intra-observer reproducibility was better with ZOOMit imaging than with conventional IVIM imaging (ZOOMit vs. conventional, intraclass correlation coefficient of 0.897-0.941 vs. 0.667-0.782 for inter-observer reproducibility and 0.891-0.968 vs. 0.814-0.853 for intra-observer reproducibility). Significant differences in ZOOMit f, ZOOMit D^*, D^*, conventional D^*, and MRG between patients with SS and healthy individuals (all p < 0.05) were observed. ZOOMit D^* outperformed conventional D^* in diagnosing early- and mid-stage SS (area under receiver operating curve, 0.867 and 0.658, respectively; p = 0.002). The combination of ZOOMit D^*, MRG, and ZOOMit f as a new diagnostic index for SS, increased diagnostic area under the curve to 0.961, which was higher than that of any single parameter (all p < 0.01). Conclusion: Considering its better reproducibility and performance, ZOOMit IVIM may be preferred over conventional IVIM MRI, and may subsequently improve the ability to diagnose early- and mid-stage SS.

• 대한핵의학회지
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• 제30권4호
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• pp.548-559
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• 1996

양전자방출단층촬영기(PET)의 성능을 평가하는 표준화 방법을 연구하여 PET을 이용한 체내 연구자료의 정확도를 이해하고 예견하는데 필수적인 PET 스캐너의 능력과 한계를 규명하고자 하였다. General Electric $Advance^{TM}$ PET은 BGO결정을 사용한 18개의 원형검출기로 이루어져 있으며 35개의 영상면을 갖고 있다. 사이클로트론 $PETtrace^{TM}$ 에서 [$^{18}F$]fluoride ion을 생산하여 내경 0.1cm, 길이 18.5cm의 선상선원, 크기 0.1cm인 점선원, 직경 20.3cm, 길이 18.5cm의 실린더모형에 주입하여 사용하였다. 표준 성능평가에서는 공간분해능, 산란분획, 민감도, 계수율손실의 기본적인 내인성 측정과 계수율보정, 균일도보정, 산란보정, 감쇠보정의 정확도를 2차원 및 3차원 데이터획득 모드에서 측정하였다. 횡축방향 공간분해능은 2차원 영상(고민감도)에서 $4.92{\sim}6.56mm$ FWHM이었고, 3차원 영상에서 $5.14{\sim}6.89mm$ FWHM이었다. 축방향 공간분해능은 2차원 스캔 모드에서 $3.91{\sim}6.49mm$ FWHM이었다. 2차원 스캔시 평균 산란분획은 9.57%이었다. 전체 시스템의 민감도는 2차원 스캔에서 $274.7kcps/({\mu}Ci/cc)$이었다. 2차원 스캔의 계수율손실은 불응시간이 50%일때 방사능 농도가 $4.87{\mu}Ci/cc$이었고, 정점에 도달한 참계수율은 519kcps이었다. 2차원 스캔의 계수율보정의 정확도는 방사능 농도 $4.5{\mu}Ci/cc$에 대하여 오차가 가장 큰 경우 1.84%로 나타났다. 균일도측정에서 2차원 영상의 비균일도 평균값은 2.06%이었고 3차원 영상은 2.93%이었다. 산란보정의 정확도는 2차원 영상에서의 잔류오차가 0.55%이었고, 3차원 영상에서는 4.12%이었다. 2차원 영상에서 감쇠보정의 정확도는 공기, 물, 테플론에 대한 오차가 각각 6.21%, 0.20%, -6.32%이었고 3차원 영상에서의 오차는 각각 5.00%, 6.94%, 3.01%로 나타났다. PET 스캐너의 표준 성능평가는 내인성 측정과 보정의 정확도 측정으로 이루어져 있으며 임상 및 연구에서 사용되는 PET 데이터의 해석에 필요하다.

• Investigative Magnetic Resonance Imaging
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• 제18권1호
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• pp.52-58
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• 2014

목적: 임상용 MRI에서 마우스 종양의 pH 측정을 위한 $^1H-^{31}P$ RF 코일 시스템을 개발하고 팬텀을 이용하여 pH 값의 정확도를 시험하고자 한다. 대상과 방법: 마우스 종양 연구를 위한 표면형 $^1H$ 및 $^{31}P$ radio frequency (RF) 코일을 개발하였다. 두 코일을 서로 수직이 되도록 설치하여 두 코일간의 상호인덕턴스를 0으로 하였다. 다양한 pH 값을 가진 팬텀으로부터 $^{31}P$ MR 스펙트럼을 얻어 Henderson-Hasselbalch equation을 이용하여 pH를 구하였다. $^{31}P$ 스펙트럼으로부터 얻은 pH값은 pH meter를 사용하여 직접 구한 pH값과 비교한다. 결과: $^1H-^{31}P$ RF 코일 상호간 coil coupling (S12)은 각각 -73.0, -62.3 dB로 충분히 분리 되었다. 균일한 팬텀으로부터 얻은 $^1H$ 영상의 signal-to-noise ratio (SNR)는 약 300 이상이며, in vivo 고해상도 마우스 영상을 얻을 수 있었다. $^1H$ 신호가 분리된 $^{31}P$ MR 스펙트럼으로부터 얻은 pH값은 pH meter로 직접 측정하여 얻은 값과 약 97% 상관관계를 가졌다. 결론: 본 연구에서 개발한 임상 MRI 장비용 $^1H-^{31}P$ RF 코일 시스템으로부터 정확한 pH를 구할 수 있었다. 본 코일 시스템은 31P 이외의 다른 핵 MRS 혹은 MRI에 적용 가능할 것으로 기대된다.

• 한국의류학회지
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• 제38권1호
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• pp.97-109
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• 2014

This study developed a functional dress shirt for adult males that reflected the body surface variation of a human body section by motion. This study conducted a 3D body scan for 8 subjects in their 40's based on the Size Korea 2010 database. Data recorded the proper posture change value and body surface change value to develop functional dress shirts for adult males. We scanned the subjects with a 3D body scanner for five primarily male wearing dress shirts and operating postures, right standing, arms raised to $90^{\circ}$ horizontal forward position, arms raised $90^{\circ}$ to the horizontal position side, lift up the arm $180^{\circ}$, and arm forward $90^{\circ}$ in a bent posture. We analyzed the 3D scan data from those motions to examine change of length using 3D software Rapidform XOS. The results indicated that the body surface sections with contraction were the front and rear shoulder area, armpit and central length as well the width of arms at more than 10%. The increased body section included the body and armpit back length; in addition, the rear arm vibration girth and under arm girth were more than 10%. In order to reflect the size variation of for each motion, the ease amount of the front and rear shoulder length and width needs to be reduced 20% because it affects the shoulder length during the right standing. The results suggest that the ease amount of the shoulder length should be minimal. The ease amount of the back size needs to be 0.5-2cm bigger and set 0.5-1.5cm longer than the dress shirt length side drooping to compensate for the side length shortage of each motion. The sleeve length needs to be 0-0.5cm shorter, and ease amount of the girth of sleeve bottom needs to be reduced 0-0.7cm due to the size variation of arms. However, the girth of the rear arms is suggested to be 0-0.6cm longer in the ease amount to the rear arm girth as the extension is more than 10% over the width and length of each motion.

• 화약ㆍ발파
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• 제40권4호
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• pp.15-26
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• 2022

최근 건축물의 노령화에 따른 건물 전체 기능저하와 화재 및 지반침하와 같은 재난에 따른 건축물의 안정성 저하로 구조물 해체 수요가 급격히 증가하는 추세이다. 특히, 구조물 구성부위의 변형이나 손상의 정도가 심각한 구조물은 부재 내 집중하중이 발생하여 구조물 전체의 안정성이 저하되어 빠른 시일 내에 안전하게 구조물 해체가 가능한 시공기술에 대한 수요가 증가하고 있다. 또한, 노후 구조물에 대한 비인가 증축이나 불법 개조와 같은 구조적 변경으로 시공 당시 건물의 설계도면과 상이한 경우가 빈번하다고 보고되어오고 있다. 본 연구에서는 해체 대상 구조물의 시공 당시 도면과 현 시점 구조와의 차이점을 보완하기 위하여, 실내외 구조 표면에 대한 실측값을 활용하여 3차원 모델을 역설계하는 기법을 제안하였다. 실제 해체 시공 예정인 건축물을 대상으로 구조물 외곽에 대하여 드론 촬영을 실시하고 구조물 내부는 LiDAR 스캐닝을 수행하여 건물외곽과 실내에 대한 점군데이터를 획득한다. 각각 점군데이터는 Smartmapper를 활용하여 정밀하게 정합되며 2차원 도면제작과 3차원 구조해석용 모델 작성에 사용된다. 제안된 역설계 기법을 검증하기 위하여 드론화상자료, LiDAR 스캐너자료, 정합자료로부터 생성된 3차원 모델과 실측된 부재간의 거리를 비교하였다.