• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권5호
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• pp.390-395
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• 2016

본 논문에서는 인간의 스프린트 경기와 휴머노이드 로봇의 스프린트 경기를 비교하고 FIRA가 주관한 휴머노이드 로봇의 대표적인 스포츠 경기인 HuroCup에 대해서 소개한다. 또한 이 대회의 경기 규정을 알아보고 휴머노이드 로봇이 스프린트 경기를 수행하는데 사용할 수 있는 경기 전략을 제시한다. 본 논문을 위해 스프린트 경기 규정에 맞는 휴머노이드 로봇을 설계 및 개발하고, 제작한 휴머노이드 로봇에 스프린트 경기 전략 알고리즘을 적용하여 로봇의 성능을 시험한다. 마지막으로, 실제 경기 사례를 통해 제작된 휴머노이드 로봇이 스프린트 경기에 적합하게 수행함을 검증한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1971-1972
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• 2006

본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 예기치 않은 불규칙한 지면 환경 하에서 안정성을 확보하기위한 보행 전략을 제시한다. 휴머노이드 로봇의 안정성에 관한 지표로 널리 사용되는 ZMP(Zero Moment Point)나 COG(Center Of Gravity)를 이용한 방법은 많은 양의 연산을 필요로 하고, 주로 외부에서 가해지는 임의의 힘에 대처하는데 초점을 맞추고 있다. 휴머노이드 로봇의 불안정성을 유발하는 또 다른 주요한 원인으로 예기치 못한 지면 환경을 꼽을 수 있는데, 본 논문에서는 이러한 불규칙한 지형을 보행하는 휴머노이드 로봇의 실시간 안정성을 확보하는데 있어 ZMP나 COG가 아닌 지면으로부터의 반발력을 이용한 직관적인 알고리즘을 제시하며, 자체 개발된 휴머노이드 로봇 ISHURO II를 이용한 시뮬레이션으로 제시된 알고리즘을 검증한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권1호
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• pp.64-69
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• 2016

본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 마라톤 경기를 소개하고, 전략을 제시하고자 한다. 인간을 모방하는 휴머노이드 로봇이 인간에게 협조할 수 있는 능력을 가지기 위해서는 운용시간, 안전성 및 주변 환경인식 기술들이 요구된다. 이에 대한 적합한 연구 모델로 인간의 마라톤 경기를 꼽을 수 있다. 본 논문에서는 인간의 마라톤 경기를 이해하고 그와 유사한 휴머노이드 로봇의 마라톤 경기에 대해 연구한다. 휴머노이드 로봇 관련 대회 중 HuroCup의 마라톤 경기는 인간의 마라톤과 가장 유사한 경기이다. 충분한 운용시간을 갖도록 설계 및 개발한 휴머노이드 로봇으로 마라톤 경기를 수행하고자 한다. 컴퓨터 비전을 통해 마라톤 트랙을 인식하여 보행하기 위한 전략을 세우고 휴머노이드 로봇에 적용한다. 실험 결과를 분석하여 휴머노이드 로봇의 마라톤 경기가 가능하도록 적용한 실제 경기 사례를 소개하고자 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 제39회 하계학술대회
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• pp.1825-1826
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• 2008

본 논문은 3D 기반 시뮬레이터를 이용한 새로운 휴머노이드 로봇 개발 플랫폼 설계에 관한 연구이다. 높은 자유도의 휴머노이드 로봇의 빠르고 쉬운 개발을 위해서는 편리하며 개발에 효율적인 시뮬레이터 개발 플랫폼이 필수적이다. 실제 로봇 제어를 고려한 새로운 3D 기반의 시뮬레이터 설계 및 구조를 제시한다. 또한, 휴머노이드 로봇의 주어진 임무 수행시 실제 로봇의 움직임에 따른 대상 물체의 탐지 및 실시간 시뮬레이터에의 적용에 의한 로봇 동작 제어 방법을 제시한다. 본 연구의 시뮬레이터의 효율성 및 정확성은 시뮬레이션 및 실제 로봇을 이용한 실험을 통하여 확인한다.

• 기계저널
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• 제44권4호
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• pp.44-52
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• 2004

우리가 상상하는 로봇의 궁극적인 형태는 인간을 닮고 인간의 행위를 모방할 수 있으며 인간의 지적능력을 갖춘 로봇으로서 많은 공상과학 영화나 소설 등에 여러 형태로 묘사 되어있다 이들은 주로 엄청난 물리적 힘과 지적 계산능력을 소유하고 있으며 인간을 주인으로 받들고 봉사하는 모습으로 그려져 왔다 이러한 모습의 로봇을 현실에서 구현한 것이 휴머노이드 로봇(humanoid robot)이다. 다시 말해 휴머노이드 로봇이란 인간의 기능을 수행 할 수 있는 궁극적인 로봇의 한 형태이다.(중략)

• 한국멀티미디어학회:학술대회논문집
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• 한국멀티미디어학회 2003년도 춘계학술발표대회논문집
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• pp.811-816
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• 2003

VRML은 애니메이션을 구현하기 위한 구문을 기본적으로 제공하고 있으나, 몇 가지 문제점을 가지고 있다. 우선 아바타 데이터와 애니메이션 데이터의 완벽한 분리가 불가능하고 데이터가 종속적이어서, 어느 한 쪽의 수정이 가해질 경우 다른 데이터도 그에 맞춰 수정해 주어야 한다. 이러한 기존 VRML의 단점을 극복하기 위해, 아바타 데이터와 애니메이션 데이터를 XML 기반의 행위기술 언어를 정의하고. 이 언어로 작성된 데이터를 처리하기 위한 애니메이션 시스템의 연구가 필요하다. 이러한 행위기술 언어는 아바타 데이터와 애니메이션 데이터를 서로 독립적으로 분리시킬 수 있어야 하며, 또한 아바타 데이터의 수정이 전제되어도 재활용이 가긍한 애니메이션 데이터를 작성하는 것이 가능해야 한다. 이에 본 연구에서는 아바타 관련 표준화 동향과 VRML로 정의된 휴머노이드 아바타의 문제점을 정의하고. 이를 극복하기 위한 방안으로 휴머노이드 아바타의 외형을 H-Anim 표준에 따르는 계층적 구조로 정의하였다 또한 휴머노이드 아바타의 행위 및 표정을 XML DTD와 DI로 정의하고, XML로 정의된 휴머노이드의 외형/행위/표정을 기존의 VRML 브라우저에서 표현하기 위한 처리 방법 덴 시스템을 설계하고 구현하였다. 끝으로 위와 같이 설계된 결과를 아바타 채팅 시스템의 구현에 적용하여 연구결과의 타당성을 검증하였다.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2022년도 제66차 하계학술대회논문집 30권2호
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• pp.71-74
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• 2022

본 논문은 최적화알고리즘을 이용한 관절각 기반 3차원 자세 추정 기법의 정확도를 휴머노이드 로봇을 이용하여 검증하는 방법을 제안한다. 구글의 자세 추정 오픈소스 패키지인 MPP(MediaPipe Pose)로 특정자세를 취한 휴머노이드 로봇의 관절 좌표를 카메라의 픽셀 좌표로 추출한다. 추출한 픽셀 좌표를 전역최적화 방법인 uDEAS(univariate Dynamic Encoding Algorithm for Searches)를 통해 시상면과 관상면에서의 각도를 추정하고 휴머노이드 로봇의 실제 관절 각도와 비교하여 알고리즘의 정확도를 검증하는 방법을 제시한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.24-28
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• 2013

이 논문에서는 아동 크기 휴머노이드 로봇의 설계 및 개발과정에 대하여 기술한다. 경량형 휴머노이드 로봇의 설계 개념을 제시하고, 3차원 설계 툴을 이용하여 1m 이상 크기 휴머노이드 로봇의 메커니즘을 설계하였다. 로봇의 구동을 위한 하드웨어는 제한된 로봇의 무게 내에서 최적의 성능을 낼 수 있도록 설계하였다. 3차원 설계 툴을 사용하여 설계한 로봇의 프레임 및 링크들은 가볍고 강도가 좋은 재료를 선정하고 정밀 가공을 통해 제작하였다. 제작된 아동 크기의 휴머노이드 로봇은 역기구학, 균형제어를 적용하여 기본 동작을 구현하고 그 성능을 실험을 통하여 확인하였다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제23권3호
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• pp.1-8
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• 2017

본 논문에서는 인체 모션 데이터를 공간적 제약이 많은 환경 속에 있는 휴머노이드의 몸체에 맞추어 리타겟팅하는 기술을 소개한다. 주어진 모션 데이터는 물체를 손으로 잡거나 장애물 사이를 피해 다니는 등의 세밀한 인터랙션을 포함하고 있다고 가정한다. 또한 휴머노이드의 관절 구조는 인체 관절 구조와 다르며 주변 환경의 모양도 원본 모션이 촬영 될 당시와 서로 다르다고 가정한다. 이러한 조건 하에서 단순히 몸체의 변화만 고려한 리타겟팅 기법을 적용한다면 원본 모션 데이터에서 나타난 인터랙션의 내용을 그대로 보존하기 어렵다. 본 논문에서는 모션 데이터를 휴머노이드 몸체에 맞게 리타겟팅하는 문제와 인터랙션의 내용을 보존하는 문제를 나누어서 독립적으로 해결하는 방법을 제안한다. 먼저 환경 모델과의 인터랙션은 무시하고 모션 데이터를 휴머노이드 몸체에 맞게 리타겟팅 한다. 다음, 환경 모델의 모양을 휴머노이드 모션에 부합하도록 변형하여 원본 데이터에서 나타난 인터랙션이 재현되도록 한다. 마지막으로 휴머노이드 몸체와 환경 모델 사이의 공간적 상관 관계에 대한 제약 조건을 설정하고 환경 모델은 다시 원래 모양으로 되돌린다. 보스턴 다이나믹 사의 아틀라스 로봇 모델을 사용한 실험을 통해 제시된 방법의 유용성을 검증하였다. 향후 모션 데이터 트레킹을 통한 휴머노이드 동작 제어 문제에 사용될 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제11권12호
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• pp.19-27
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• 2011

역대 최고의 흥행작인 영화 '아바타'에서 등장하는 휴머노이드 크리처는 실제 배우의 얼굴을 알아볼 수 있도록 디자인 되어 주제에 관련된 CG와 실사가 조화를 이루며 영화의 사실감을 더한다. 영화에서 뿐만 아니라 근래의 다양한 미디어에서 실제 인물을 알아볼 수 있는 휴머노이드 크리처의 디자인이 많이 사용될 것으로 예상된다. 본 연구에서는 인물인식을 위한 휴머노이드 크리처 디자인을 위하여, 대상과의 유사성을 위한 프로토타입으로부터의 편차를 과장하는 캐리커처의 주요한 컨셉을 응용한다. 또한 대상의 특징 요소를 추출하는 기준을 제시하고 그 결과에 의해 과장된 인물의 이미지를 다른 생명체와 합성하여 제작 결과를 실험하였다.