• Journal of the Korea Society for Simulation
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• v.20 no.4
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• pp.59-66
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• 2011

This work presents an algorithm for generating multi-RUN (m-RUN) deadlock avoidance policy based on simulated annealing algorithm. The basic idea of this method is to gradually improve the current m-RUN DAP after constructing an initial m-DAP by using simple m RUN DAPs. The search for a neighbor of the current m-RUN DAP is done by selecting and changing only one component of the current m-RUN, while accepting some unimproved solutions with some probability. It is examined for its performance by generating some sample system configurations.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.9-12
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• 2003

본 논문에서는 미지의 환경에서 인터넷 기반에 대한 이동로봇의 자율 주행이 가능하도록 비젼시스템과 퍼지규칙을 이용한 경로 설정 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 소개 하고자 한다. 한편 원격지에서도 로봇의 움직임을 파악할 수 있도록 인터넷을 통한 원격운용 기능을 추가함으로써 로봇의 효율적인 제어가 가능하도록 하였다. 원격지에서 제어하고자 할 때 대부분이 인터넷이나 무선을 이용한 원격제어 또는 실시간 모니터링을 통해 제어하여 그 상황을 시뮬레이션으로 구현하고 있다. 현재 이동로봇 제어를 할 때 많이 사용되는 방법은 IEEE 802.11b를 기반으로 한 wireless LAN Socket, TCP/IP, RF, 블루투스 통신등이 있다. 이러한 방식중 본 논문에서는 Internet 방식 중에 TCP/IP 프로토콜을 사용하였다. 전체 시스템은 이동로봇과 서버 그리고 클라이언트로 구성되며 이동 로봇은 인터넷을 통해서 로봇을 제어하거나 필요에 따라서는 로봇이 직접 제어권을 가지고 자율주행이 가능하도록 설계되었다. 본 논문에서는 퍼지규칙을 이용하여 경로 계획 및 장애물 회피를 위한 알고리즘을 생성하였으며, 실험을 통한 그 효율성을 검증하였다. 또한 실제 이동 로봇을 제작하여 실험한 결과에서도 제안된 알고리즘이 우수한 성능을 발휘함을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2010.11a
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• pp.134-137
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• 2010

본 논문에서는 대방미사일(ARM: Anti Radiation Missile)로부터 레이다를 보호하기 위하여 디코이 안테나를 이용한 전파회피기술을 효과적으로 모의하기위한 시뮬레이터를 제안하자 한다. 제안된 시뮬레이터는 디코이(Decoy) 안테나의 효과적인 배치와 ARM 수신기에 수신되는 전파의 특성 분석이 가능하도록 설계되었다. 디코이 안테나의 배치 효과를 검증하기위해서 ARM 수신기에 도달하는 디코이 안테나 신호의 위상과 진폭을 분석 결과를 제시하였다. 또한 다수 디코이 안테나를 사용하는 경우 ARM의 공격효과를 다양하게 분석하였으며 ARM 방어를 위한 효과적인 디코이 배치에 유용하게 활용 될 것이다.

• Proceedings of the KSME Conference
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• 2007.05a
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• pp.849-854
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• 2007

This paper describes design and tuning of a full-range Adaptive Cruise Control (ACC) with collision avoidance. The control scheme is designed to control the vehicle so that it would feel natural to the human driver and passengers during normal safe driving situations and to avoid rear-end collision in vehicle following situations. In this study, driving situations are determined using a non-dimensional warning index and time-to-collision (TTC). A confusion matrix method based on natural driving data sets was used to tune control parameters in the proposed ACC System. An ECU-Brake Hardware-in-the-loop Simulation (HiLS) was developed and used for an evaluation of ACC System. The ECU-Brake HiLS results for alternative driving situation are compared to manual driving data measured on actual traffic way. The ACC/CA control logic implemented in an ECU was tested using the ECU-Brake HiLS in a real vehicle environment.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1995.10a
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• pp.319-322
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• 1995

This paper addresses that through the use of Fuzzy Logic Control, a reactiv behavior (e.g. avoiding obstacles on the way) are smoothly blended into one sequence of control action. In this classical problem, the aim is to guide a mobile robot along its path to avoid any static obstacles in front of it. This controller presented here uses three sub-controllers. This fuzzy controller was apply to a miniature mobile robot. This robot follows a left wall, maintining a minimum distance.

• Proceedings of the Korean Operations and Management Science Society Conference
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• 1995.04a
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• pp.886-890
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• 1995

최근 몇년사이에 산업 전분야에서 로보트의 이용이 증가하고 있는데, 로보트 시스템의 주요목적은 작업영역내에서 작업물을 빠르고 정확하게 다른 장소로 이동시키는 것이다. 이러한 로보트의 이용에 있어서의 어려움 중 하나는 로보트가 목표점으로 움직이는 동안에 작업장내에 있는 장애물, 즉 각종 공구, 시설등의 물체와의 충돌을 피할 수 있도록 프로그램 되어야 하며, 이를 위해서 많은 시간이 소요된다는 것이다. 본 연구에서는 SOM 네트워크를 이용하여 장애물이 존재하는 작업 공간에서 로보트가 장애물과 충돌없이 움직일 수 있는 경로를 구하기 위한 SOM의 응용방안을 소개한다. 본 연구에서는 SOM의 최적 size, 학습계수 요인을 고려하여 2관절 로보트의 충돌회피 경로 발견을 위한 시뮬레이션을 수행하였다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.28 no.8
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• pp.951-958
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• 2011

In this paper, the purpose is to investigate the vibration characteristics and the design of resonance avoidance of the unmanned helicopter master. Based on the Euler-Bernoulli beam theory for helicopter master, the equation of motion is derived by using extended Hamilton's principle. It was studied about the natural frequency of helicopter master as the design variances(tip mass, length and diameter of master). Also, it was compared the theoretical results for natural frequency with the results of FE analysis. The results of this study showed the vibration characteristics of helicopter master for the design of resonance avoidance.

• 한국IT서비스학회:학술대회논문집
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• 2010.05a
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• pp.207-210
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• 2010

무선 센서 네트워크 시스템을 이용한 많은 응용 시스템이 연구되고 있는 가운데, 최근 무선 센서 네트워크 시스템의 신뢰성 확보에 대한 문제점이 대두되었다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 영상 데이터를 전송함으로써 보다 신뢰성 있는 정보를 제공할 수 있는 멀티미디어 센서 네트워크에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 그러나 영상 데이터를 저속의 멀티 홉 무선 센서 네트워크 환경에서 효율적으로 전송하는 프로토콜에 관련된 연구는 비교적 많지 않다. 지금까지의 통신 프로토콜들은 비교적 단순한 센싱 데이터를 전송할 수 있도록 설계되었으며, 새로운 응용들을 지원하기 위해서는 새로운 통신 프로토콜이 필요하다. 따라서 본 논문에서는 연속적인 영상 데이터를 멀티 홉 환경에서 효율적으로 전송할 수 있는 다중 경로 간 간섭이 없는 간섭 회피 다중 경로 설정 기법을 제안한다.

• Journal of the Korean Society for Railway
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• v.10 no.3 s.40
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• pp.337-342
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• 2007

소형궤도 차량 시스템(PRT: Personal Rapid Transit)은 짧은 거리에 비교적 많은 승객을 수송하기 위하여 매우 짧은 차간 간격을 요구하며 또한 차량 간의 충돌을 피하기 위해서 매우 정확한 차량 속도제어 알고리즘을 필요로 한다. 본 논문에서는 소형궤도차량 시스템의 차량의 충돌회피 알고리즘 개발을 위한 장치의 구성에 대해서 다룬다. 개발 장치는 모의 차량, 중앙제어 시스템, 모의지상설비, 모니터링 장치로 구성되며, 설계된 알고리즘의 모의시험을 위해서 Labview Simulation Interface Toolkit과 Matlab/Simulink가 결합된 모의시험 환경을 이용한다.

• Journal of the korean Society of Automotive Engineers
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• v.18 no.6
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• pp.46-62
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• 1996

최근 들어 이념에 따른 적대관계가 무너지고 국제화에 따른 무한경쟁체제에 돌입하게 됨에 따라 단순한 기술도입만으로는 생존할 수 없다는 인식하에 미력하나마 연구개발에 눈을 돌리기 시작하였다. 그런데 에어콘 부품관련 상당부분이 특허에 저촉되있어 이를 회피한 고효율 저소음의 독자 모델 개발에는 상당한 어려움이 뒤따르며 이는 산학연이 일체가 되어 해결해야할 문제로 판단된다. 즉 대학에서는 기초이론 정립, 설계관련 소프트웨어 개발, 기초설계 및 이론 해석쪽에 비중을 두고, 연구소에서는 이를 응용한 최적 및 양산설계를 그리고 산업체에서는 양산성 검토등 생산과 관련된 기술을 체계적이고 지속적으로 발전시켜나가야만이 기술선진국으로 발돋움 할 수 있다. 따라서 필자는 이와관련 선진 기술업체의 현황을 알아보고 제품설계에 필요한 기술등을 간단히 서술하므로써 자동차 에어콘에 관심을 갖고 있는 사람들에게 조금이나마 연구방향에 도움이 되었으면 한다. 본 내용의 대부분은 에어콘 설계 및 생산을 위하여 수집한 자료중에 일부를 발췌하여 기술하였으며 사안에 따라 다소의 차이가 있음을 미리 밝혀둔다.