• 전력전자학회지
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• 제9권2호
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• pp.38-41
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• 2004

서보 모터 및 드라이브는 일반산업기계, 반도체 장비, 공작기계, 산업용 로봇 등 산업 자동화 기술의 핵심요소이다. 국내에서는 1990년을 기점으로 대기업을 주축으로 서보 장치 개발이 시작되었으며, 일부 대학과 중소기업의 참여가 이루어져왔다 하지만 IMF이후 국내 서보기술 투자여건 변화와 선진제품의 꾸준한 시장잠식에 의해 외국산 서보제품이 국내시장의 대부분을 차지하고 있다. 〔그림 1〕. 이에 국내제품의 품질 및 기술력 향상을 통해 산업기반요소인 서보 시장에서 경쟁력을 갖춘 고 정밀 서보 시스템 개발이 요구되고 있다. 본고에서는 회전형 서보 모터 및 드라이브에 국한하여 국내 서보관련 제조업체 및 서보기술의 현황을 파악하여, 국내 서보 시스템의 발전 방향을 모색하는데 일조 하고자 국내 서보 제조업 체들의 홈페이지를 소개하고자 한다.(중략)

• 한국정밀공학회지
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• 제22권6호
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• pp.40-46
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• 2005

• 한국전자통신학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.37-44
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• 2021

본 연구는 터렛 서보 시스템에서 사용되는 고가의 절대형 엔코더를 대체하기 위해서 멀티-턴 가능한 센서리스 위치제어기를 구현하였다. 센서리스 제어를 위해서는 모터의 위치 정보가 필수적이다. 따라서, 터렛 서보시스템에서 사용되는 영구자석형 동기 전동기의 수학적 모델로부터 자속 추정기를 구성하였다. 자속 추정기로부터 회전자 자속을 계산하여 회전자의 속도와 위치 정보를 얻었다. 제로-크로싱 기법을 사용하여, 추정한 회전자 자속이 1회전 할 때마다 하나의 펄스를 생성하여 멀티-턴 횟수를 측정하였다. 모의실험과 실험을 통해 제안한 방법의 유용함을 확인하였다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2009년도 추계학술발표논문집
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• pp.691-694
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• 2009

전세계적으로 운전자의 주행시 차선변경이나 정지시 돌발적으로 지나가는 옆차선의 차량을 감시함으로서 교통사고발생율을 대폭 감소시킬 수 있기 때문에 많은 시스템들이 개발되고 있다. 그러나 대부분 비젼시스템과 연결되는 고정형 타입으로서 운전자의 시각을 지원해 주는 경우가 많았다. 본 연구에서는 회전형으로 제작되어 사용자가 원하는 대로 감시영역을 축소시키거나 확대시킬 수 있는 방식으로서 사각지대 감지를 위한 서보모터의 회전속도/각도와 초음파센서의 측정거리 및 LED의 ON-OFF 등 각종 파라미터를 조절함으로서 최적의 사양을 선정하였고 시험을 통해 그 타당성을 증명하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제2권2호
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• pp.231-239
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• 1998

본 논문에서는 영구자석형 동기전동기의 속도제어를 위한 전류제어 서보시스템을 설계하였다. PI(Proportional Integral) 제어기 파라메터의 자동동조(auto-tuning)를 위한 기존의 방법들에서는 출력응답이 지연되고 오버슈트 가 발생된다. 본 논문에서는 이러한 기존의 문제점들을 해결함으로써 빠른 응답과 오버슈트를 제거할 수 있는 새로운 PI자동동조 방법을 속도 제어기에 적용한다. 영구자석형 동기전동기 서보시스템은 수많은 서보 모터들이 사용되고 있는 자동화 공장에서 보수 유지의 용이성과 가제어성으로 인해 많은 장점들을 제공한다. 구현된 서보시스템은 회전자의 절대 위치 검출회로, 자동동조 PI 제어 알고리즘, DSP(Digital Signal Processor)에 의한 속도제어기, 그리고 전력 구동부 등으로 구성된다. 본 논문에서 제안된 서보시스템의 실질적인 유용성은 실험을 통해 입증한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제6권5호
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• pp.432-438
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• 2005

본 논문에서는 반도체 제조를 위한 AC 서보 모터의 고정도 위치 제어에 관하여 연구하였다. 제어기는 150 MIPS의 고속 처리가 가능한 Tl사의 차세대 모터 제어용 DSP TMS320F2812를 이용하여 컨트롤러를 구성하였으며, 2,500 PPR 분해능의 광학식 증분형 엔코더가 장착 된 100W 용량의 PMSM을 위치 제어 하였다. 위치 제어기를 구성하기 위하여 속도 제어기와 전류 제어기를 하위 루프로 구성하였으며, 회전형 엔코더 4체배 된 신호를 이용하여 최대 10,000 PPR의 위치 제어를 수행 하였다. 이로부터 보다 많은 PPR을 지원하는 엔코더에서도 같은 방법으로 고정도 위치제어가 가능할 것이다.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2009년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.78-81
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• 2009

레일형 GB-SAR의 단점을 극복하고자 차량에 원형레일을 탑재하여 신속한 기동을 확보하고 합성구경의 길이를 늘리며 영상영역을 확장한 ArcSAR를 세계 최초로 설계하고 시작품을 제작하였다. ArcSAR의 핵심기술이라고 할 수 있는 원형레일은 알루미늄 프로파일로 제작한 회전디스크, 곡선가이드, 리니어 가이드로 구성되며, 서보모터를 이용하여 구동된다. 회전디스크의 지름은 2.1 m 이며, 회전 디스크 위에 장착된 곡선 가이드를 따라 안테나가 탑재된 리니어 가이드가 이동하며 정밀한 원형 운행을 하게 된다. 리니어 가이드는 슬라이드식으로 제작되어 최대 3 m 까지 확장이 가능하여 스폿 모드 측정시 6 m 길이의 레일에서의 자료 획득과 유사한 결과를 얻게 된다. SAR 측정 장비는 회전디스크 위에 장착되어 전원을 제외한 별도의 슬립링을 사용을 자제하였다. 레일의 구동과 자료의 획득은 LabVIEW 기반의 통합 제어측정 소프트웨어를 통해 구현하였으며, 실내 실험 및 현장적용 실험을 통해 가능성을 확인하였다.

• 한국시뮬레이션학회:학술대회논문집
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• 한국시뮬레이션학회 2002년도 춘계학술대회논문집
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• pp.115-121
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• 2002

PC 및 게임 소프트웨어의 급격한 발달로 가상현실 구현에 필요한 그래픽 환경은 성숙단계에 진입하였다. 현재 국내에서 개발되는 게임 소프트웨어는 PC사용자를 겨냥한 제품이 대부분이다. 토요일 휴무제의 도입에 따른 문화 콘텐츠 시장의 확대, 가족이 즐길 수 있는 테마 공원의 성장성 등을 고려할 때 기존의 PC 게임과 차별화 되는 운동감을 포함한 가상현실 게임 제품의 개발이 요망된다. 잘 알려진 6자유도 운동 시뮬레이션 방식인 Stewart 방식은 구현 가격이 고가이고 운동범위가 작아 게임용으로 상용화하기 어렵다. 본 연구에서는 2대의 AC 서보모터를 이용하여 roll과 pitch의 2자유도만 구현하나, 각 축으로 자유로운 회전이 가능하여 탑승자의 스릴감을 향상시킬 수 있는 저가형 운동의자를 개발하였다. 2 자유도로 회전하는 외부와 차단된 캐빈 내부에는 40인치 스크린과 프로젝터가 설치되어 롤러코스터 게임의 몰입감을 향상시켰다. 롤러코스터 가상현실을 대상으로 운동감을 극대화하기 위한 워시아웃 (washout) 필터의 설계 알고리즘이 제시된다. 탑승자들의 감성 평가를 객관화하기 위한 데이터 베이스 구축방안이 서술된다

• 한국광학회지
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• 제14권1호
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• pp.58-64
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• 2003

대용량 홀로그램 정보저장장치를 현재의 CD-ROM과 같이 디스크 형으로 구현하는데 있어서, 저장된 데이터를 정확하게 읽어내기 위한 픽업 모듈의 서보 컨트롤은 매우 중요하다 디스크 및 회전 모터의 요동에서 오는 기계적 오차를 보정하기 위해, 데이터 재생 시 광축상에 한 장의 평판유리를 사용하는 새로운 서보 컨트롤 방식을 제안하였다. 평판유리를 $\pm$$10^{\circ}$이내에서 회전시킴으로써, $\pm$200 $\mu\textrm{m}$ 정도의 오차범위를 $\pm$150 $\mu\textrm{m}$ 이내로 컨트롤하여 재생오차를 92.5% 이상 줄일 수 있었다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제24권4호
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• pp.437-442
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• 2014

최근에는 크기 및 비용의 관점에서 많은 장점을 갖는 초소형 해양로봇(Micro Marine Robot : MMR)의 개발 및 적용에 대한 요구가 증가하고 있다. 하지만 국내에서는 그 기반이 매우 부족한 상황이다. 다행히도 초소형 수상로봇(Micro Surface Robot : MSR)의 장애물회피와 관련해서는 크기와 성능의 관점에서 최적화되어 4방향 탐지가 가능한 장애물회피소나(Obstacle Avoidance Sonar : OAS)가 개발되었으나, 제한된 빔폭(beam width) 및 탐지거리를 갖는 고정 소나빔의 사용으로 인하여 장애물의 형상에 따라 탐지성능이 저하되는 문제점이 존재했다. 이러한 문제를 해결하기 위하여, 본 논문에서는 평기어(spur gear) 및 서보모터를 활용하여 회전 소나빔을 구현한 MSR의 메커니즘을 제안하였다. 제안된 메커니즘의 검증을 위해 다각 평면 장애물에 대한 MSR의 벽면 추적(wall-tracking) 문제를 고려하였고, 탐지성능 및 구동명령 측면에서 기존의 고정 소나빔 적용 시와 비교 및 분석을 수행하였다. 실험결과는 제안된 메커니즘의 타당성을 보여준다.