• 제목/요약/키워드: 환경적인 장애물

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초음파 센서를 이용한 자동문의 물체인식 성능개선 (An Object Recognition Performance Improvement of Automatic Door using Ultrasonic Sensor)

  • 김기두;원서연;김희식
    • 전자공학회논문지
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    • 제54권3호
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    • pp.97-107
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    • 2017
  • 자동문에 있어서 적외선과 마이크로파 센서는 물체인식 입력신호를 통해 모터 개폐동작 제어를 담당하는 핵심부품으로 많이 사용하고 있다. 적외선과 마이크로파 기반의 센서를 자동문에 적용한 기존 시스템 경우, 대부분 건물외부로 노출하여 설치하기 때문에 태양의 적외선 또는 가시광선에 의해 오동작이 발생하게 된다. 또한 실내 외의 온도 차로 인한 환경변화는 물체인식 검출신호에 잡음을 일으키는 원인이 되기도 한다. 이러한 문제점과 더불어 빠르게 이동하는 물체를 감지센서가 검출영역에 대한 처리속도를 따라가지 못하는 하드웨어 결함이 감지 사각지대를 만들게 된다. 이는 자동문을 이용하는 통행자의 안전문제에 직접적인 영향을 주고 있기 때문에 빠른 개선방안이 필요한 시점이다. 본 논문은 기존의 감지센서 외에 초음파 센서를 추가 설치하여 검출영역을 개선하기 위한 실험을 진행하였다. 초음파 신호의 검출특성과 장점을 자동문에 적용하여 빠르게 이동하는 물체의 접근경로와 고정 장애물의 위치영역을 정확하고 신속하게 처리하는 연산회로와 검출 알고리즘을 구현하였다. 이를 통해 초음파 센서를 적용한 자동문이 사각지대를 감지하는 검출영역에서 성능개선으로 이어지는 결과를 현장실험을 통해서 확인하고 개선방안을 제안하였다.

무선 센서 네트워크에서 수신신호세기와 전력손실지수 추정을 활용하는 비콘 노드 기반의 위치 추정 기법 (Beacon Node Based Localization Algorithm Using Received Signal Strength(RSS) and Path Loss Calibration for Wireless Sensor Networks)

  • 강형서;구인수
    • 한국인터넷방송통신학회논문지
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    • 제11권1호
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    • pp.15-21
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    • 2011
  • 무선 센서 네트워크(WSN)에서 센서 노드의 위치 추정 기술 중 거리 기반의 위치 추정 기술은 거리 측정에 따라 센서 노드의 위치 추정의 정확성이 달라진다. 거리 기반의 위치 추정 기술에서 거리를 측정하는 많은 기술 중에 추가적인 장비 없이 쉽게 구현이 가능한 기술 중 하나는 수신 신호 세기이다. 그러나 수신신호세기 기반의 위치 추정 기법은 몇 가지 문제점을 고려해야 한다. 하나는 수신된 신호는 채널 환경에서 페이딩, 쉐도잉 그리고 장애물 등으로 인해서 거리 추정의 오차가 생긴다. 이로 인해서 센서 노드의 위치 추정의 정확성은 낮게 된다. 또 다른 하나는 거리 기반의 위치 추정 기술은 대부분 센서 노드에 의해서 자신의 위치를 추정한다는 것이다. 하지만 센서 노드의 한정된 배터리 용량 때문에 무선 센서 네트워크의 동작 시간이 감소하게 된다. 반면에 비콘 노드는 센서 노드보다 처리 능력과 배터리 용량이 더 높기 때문에 비콘 노드 기반 위치 추정 기법은 무선 센서 네트워크의 동작 시간을 연장 할 수 있다. 본 논문에서는 비콘 노드에서 수신 신호 세기와 전력손실지수 추정을 활용하여 센서 노드의 위치를 추정하는 알고리즘을 제안함으로써 위의 문제점을 극복한다. 시뮬레이션을 통해서 제안한 기법을 검증한다.

기술학습역량 강화를 통한 추격 및 탈추격 혁신 촉진 (Enhancing Technology Learning Capabilities for Catch-up and Post Catch-up Innovations)

  • 배종태;이종선;구본진
    • 기업가정신과 벤처연구
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    • 제19권2호
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    • pp.53-68
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    • 2016
  • 기술 학습, 기업가정신, 혁신, 창의성에 대한 동기 및 관련 활동은 아시아 국가들의 경제 발전의 원동력이었다. 기술 발전의 초기에는 기술 학습과 기업가정신이 선진국들을 효과적으로 따라잡을 수 있는 방안으로 작용하였다. 왜냐하면 이를 통하여 기업들은 상대적으로 낮은 리스크를 가지고 기술과 지식을 빠르게 축적할 수 있었기 때문이다. 그러나 기술 발전의 후기에는 혁신과 창의성이 보다 중요하게 작용하였다. 본 연구의 목적은 1) 기술 학습 성과에 영향을 미치는 요소들 (학습 역량)과 2) 창의적인 조직 및 경제 환경 구축을 위한 혁신 역량 강화에 필요한 과제들을 규명하는 것이다. 본 연구의 핵심 내용은 탈추격 시대에서의 학습 역량과 연관되어 있다. 문헌 연구 및 한국의 경제발전 사례를 바탕으로 본 연구에서는 기술 학습에 영향을 미치는 다양한 요소들로 구성된 기술 학습 모형을 제시하였다. 이와 관련하여 세 가지 가설을 설정하였고, 한국의 공작기계 제조업체들로부터 데이터를 수집하였다. 또한 해당 업체들의 CEO들과 R&D 책임자들을 대상으로 구조화된 설문을 수행하였다. 이를 바탕으로 상관 분석과 ANOVA를 수행하여 가설을 검증하였다. 추가로 사례 분석과 정책 분석을 수행하여 혁신 활성인자와 방해인자들을 규명하였고, 이를 근거로 혁신 역량 강화를 위한 방안을 제시하였다. 실증 분석 결과를 기반으로 1) 기술 축적정도 2) 기술인력들의 잠재력 3) 확고한 기술적 노력 4) 학습에 대한 의지 5) 최고 경영층의 지원 6) 공식적인 기술 학습 시스템 7) 높은 학습 동기 8) 적절한 기술 선택 9) 명백한 목표 설정과 같은 기업의 학습 잠재력과 활동(학습 역량)을 규명하였다. 이와 같은 학습 역량은 경제 발전 초기 기업의 학습 성과를 결정하였다. 또한 기술발전 단계별로 기술학습을 위해 필요한 핵심 요소들이 상이하였다. 통계 및 정책 분석을 통하여 기술학습은 기술발전 과정의 본질적인 원칙으로 이해될 수 있음을 입증하였다. 선제적이고 창의적인 학습은 후기에, 대응적이고 모방적인 학습은 초기에 활성화 되었다. 추가로 본 연구에서는 탈추격 시대에서의 혁신역량 및 혁신활동 강화의 원동력 또는 촉진 요소를 탐색하였다. 예비 사례분석 결과는 1) CEO의 전략적 의지와 기업 문화 2) 리더십과 변화 주도 챔피언의 존재 3) 디자인 원칙과 방식 4) 에코시스템과 협력체계, 5) 지속적 R&D 투자가 혁신역량 및 혁신활동 강화의 촉진 요소로 작용함을 보여주었다.

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안양천의 어류군집 특성 및 수질이 하천건강성에 미치는 영향 (Fish Community Characteristics and the Effects of Water Quality on River Health in the Anyang Stream, Korea)

  • 주재우;고명훈
    • 한국환경생태학회지
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    • 제38권2호
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    • pp.189-203
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    • 2024
  • 안양천의 어류 군집 특성과 어류상에 대한 수질의 영향을 밝히기 위해 2022년 4~6월과 8~10월에 20개 지점을 2회 조사하였다. 조사 기간 동안 채집된 어류는 5목 10과 34종 3,186개체였다. 우점종은 피라미(Zacco platypus, 43.4%)였고, 아우점종은 붕어(Carassius auratus, 10.1%), 그 다음으로 잉어(Cyprinus carpio, 7.6%), 참갈겨니(Zacco koreanus, 6.2%), 돌고기(Pungtungia herzi, 5.2%), 대륙송사리(Oryzias sinensis, 5.1%), 참붕어(Pseudorasbora parva, 4.7%), 긴몰개(Squalidus gracilis majimae, 4.4%), 버들치(Rhynchocypris oxycephalus, 3.5%), 치리(Hemiculter eigenmanni, 3.3%), 흰줄납줄개(Rhodeus ocellatus, 1.4%), 가숭어(Chelon haematocheilus, 1.0%) 등의 순으로 우세하게 출현하였다. 출현종 중 한국고유종은 각시붕어(Rhodeus uyekii), 긴몰개, 몰개(Squalidus japonicus coreanus), 참갈겨니, 얼록동사리(Odontobutis interrupta) 5종(14.7%)이었고, 외래종은 이스라엘잉어(Cyprinus carpio Israeli type), 블루길(Lepomis macrochirus), 배스(Micropterus salmoides), 구피(Poecilia reticulata) 4종(11.8%)이었다. 어류 군집 분석 결과, 우점도는 상류가 높았고 하류로 가면서 낮아졌으며, 다양도와 풍부도, 균등도는 본류보다 지류에서 높게 나타나는 경향을 보였다. 하천건강성을 평가한 결과, 7개 지점에서 보통(C), 8개 지점에서 나쁨(D), 5개 지점에서 매우 나쁨(E)으로 평가되어 좋지 않았다. 수질은 8개 지점을 평가한 결과, 4개 지점은 보통(III), 2개 지점은 나쁨(V), 1개 지점은 약간 나쁨(IV), 1개 지점은 약간 좋음(II)으로 평가되어, 전체적인 수질은 나쁘게 나타났으며, 수질이 하천건강성과 어류의 서식에 큰 영향을 미치고 있는 것으로 추정되었다. 또한 안양천에 어도가 없는 보가 많이 설치되어 있어 어류의 이동에 장애물로 작용하고 있었다. 따라서 하천건강성을 높이고 안정적인 어류의 서식을 위해서는 수질을 개선할 수 있는 체계적인 관리방안이 필요하고 보에 어도 설치가 요구되었다.

동·서양 해자(垓字) 문화의 현대적 가치 재조명 (Review of the Modern Values of East and West Moat Culture)

  • 정용조
    • 한국전통조경학회지
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    • 제35권1호
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    • pp.25-35
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    • 2017
  • 본 연구는 성의 외곽에 군사적 방어 역할을 하거나 이를 경계로 공간을 구분하고 기후변화로 인한 온도 상승과 동물들의 서식처 감소 등 악화되어 가고 있는 현대 환경에 미기후를 조절하고, 동물의 서식처를 제공하는 등 다양한 기능을 가진 해자를 현대도시공간에 활용하기 위해 해자의 현대적 가치를 재조명해 본 것으로 연구의 범위는 성의 외곽에 군사적 방어 역할을 위해 파 놓은 못 또는 물길로 적이 성벽에 직접 접근할 수 없도록 하거나 이를 경계로 구분하고자 설치된 해자가 있는 성을 중심으로 동양에서는 한국의 낙안읍성, 해미읍성, 경주월성과 중국의 자금성, 일본의 니조성과 오사카성을 대상으로 하였으며, 서양에서는 영국의 에든버러성과 프랑스의 블루아성, 스위스의 시옹성, 덴마크의 프레데릭스보르성을 대상으로 하였다. 연구의 방법으로는 문헌조사와 현지조사를 통해 연구를 진행하였다. 동양은 문헌조사와 현지조사를 병행하여 실시하였으며, 서양은 문헌조사를 위주로 진행하였다. 문헌조사를 통해서는 해자의 기원과 해자의 개념, 해자의 기능, 서양 해자의 역사와 문화 등에 대하여 관계기관과 선행연구의 자료를 기준으로 하였으며 동양의 현지조사는 한국의 낙안읍성, 해미읍성, 경주월성, 중국의 자금성, 일본의 니조성, 오사카성을 2016년 1월부터 2016년 12월까지 각 대상지별로 총 2~3회에 걸쳐 답사를 실시하였다. 조사내용은 각 대상지의 해자에 대한 기능과 규모, 특징 등에 대하여 관계자 인터뷰, 사진촬영, 실측, 관찰 등의 방법을 통해 조사 분석하였으며, 본 연구의 결과는 다음과 같다. 해자는 성 외곽에 군사적 방어시설과 경계를 구분하고자 설치된 시설물로서 동 서양의 고대로부터 중세에 이르기까지 성과 함께 도시를 구성하는 요소로 중요한 역할을 하였다. 해자가 군사적 방어 목적이 소멸되면서 역할도 점차 사라져 가고 있으나 물이 가득한 해자는 다양한 문화 활동과 동물들의 서식처 제공 등 역사와 문화적 가치가 큰 친수공간임에도 불구하고 현대 조경 계획에 있어 배제되고 있는 실정이다. 다양한 기능을 가진 해자를 현대도시에 반영, 활용함으로써 공기 순환이 막힌 도시에 쾌적한 공기를 유입시키고 수경요소로서 도시에 활력을 불어 넣을 수 있는 해자를 아파트, 공원지역 등에 조경요소로 적극 활용될 수 있기를 기대한다.

우리나라의 환경오염 현황과 그 대책 (Environmental Pollution in Korea and Its Control)

  • 윤명조
    • 대한기관식도과학회:학술대회논문집
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    • 대한기관식도과학회 1972년도 춘계종합 학술대회 초록집
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    • pp.5-6
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    • 1972
  • 1960년이래 우리나라 산업은 현저하게 발달하였으며 이에 따르는 부수적인 현상이라고 할 수 있는 교통기관의 발달과 도시인구의 비대도 병행하였다. 그리나 이미 선진국가에서 겪었던 경험과 같이 기계문명의 발달과 함께 자연 환경의 파괴라는 문제에 봉착하게 되었다. 대기오염과 도시소음은 호흡기 질환, 이비인후과 질환, 안질환, 그리고 도시민에 주는 불안감과 피로촉진 적인 요인이 되고 있음은 이미 밝혀졌으며 또한 활발하게 이에 관련되는 연구들이 진행되고 있다. 때문에 인류의 사회복지 향상을 위한 노적의 결과가 우리들의 건강을 위협하는 이율배반적인 현상을 초래하게끔 강요하였다는 모순을 볼 수 있다. 대기오염을 유발시키는 원인은 연료의 연소에 기인되므로 연료사용량의 증가는 대기오염도를 심하게 하여 주는 원인이 된다. 대기 오염물질의 발생원은 연료를 많이 사용하는 곳으로 일반적으로 교통기관, 산업장, 화력발전소 및 난방, 취사 등으로 구분한다. 따라서 연료 사용량과 연소방법을 기초로 하여 연간 대기로 배출하는 오염물질을 추정할 수 있다. 1960년에서 1969년 즉 10년간의 우리나라 연료사용량을 기초로 하여 향후 1980년까지의 대기오염물질의 연간 배출량 추세를 보면 1970년도에 연간 약 80만톤의 오염물질을 전국의 대기속으로 배출하였으며 향후 뚜렷한 대책을 강구치 않는 한 1975년도에는 약 3배로 증가할 것이며 10년 후인 1980년에는 약 6배로 증가된 462만들을 배출할 것으로 추산할 수 있다. 미국의 경우 1968년도의 연간 오염물질 배출량을 보면 2억 1천 4백만 톤을 배출하였으며 1966년도보다 약 70%증가하였다. 그러나 우리나라의 경우를 보면 같은 연도의 증가율은 2.3배로서 3년간의 배출 증가는 미국보다 훨씬 높은 추세를 나타내고 있었다 국토 단위면적(km$^{7}$ )으로 볼 때 우리나라의 1975년도에는 약 24톤을 배출하였으며 미국의 1968년도와 비슷한 배출량이라 할 수 있다. 1975년도에 서울에서 배출되는 오염물질의 양은 연간 36.4만 톤이며 하루에 약 1,000톤을 배출할 것으로 산출된다. 이 사실을 오염원 별로 보면 연간 배출되는 총량의 약 40%는 자동차의 배기에 의하여 오염되고 있으며 산업장은 약 30%를 차지할 것으로 추정된다. 한편 1970년도에 전국에서 배출된 양의 22.8%가 서울에서 집중적으로 배출되었음은 심각한 문제이며 이와 같은 현상을 보존키 위한 대책의 필요성을 암시하여 주고 있다. 서울시에서 배출되고 있는 유해가스 중 자극성이 있는 가스로써 비인후계 질환을 일으키는 유독가스 유황산화물, 질소산화물, 탄화수소는 전 배출량의 절반 이상을 차지하고 있다 특히 유황산화물의 배출원인은 유황분의 농도가 높은 방카C유를 도시에서 많이 사용하고 있기 때문에 라고 생각된다. 실제로 서울시의 대기중에 배출되는 연간 총량의 95%는 벙커 C유라고 지적한 바 있다. 전술한 바와 같이 서울시에서 배출되는 오염물질의 40%는 자동차의 배기에 의하여 오염되고 있으므로 자동차의 문제만 해결한다면 대기오염물질의 40%에 해당되는 연간 배출량인 15만톤(1975년도)은 제거가 가능하며 또한 벙커 C유를 다른 연료로 대치한다면 약 10만톤 유황산화물을 제거할 수 있다 즉 1975년도의 연간 총 배출량 36.4만 톤 중 약 70%에 해당되는 25만톤은 해결할 수 있다는 결론을 얻을 수 있으며 여러 실험결과를 종합하면 최소 약 50%의 배출물을 제거할 소 있는 것으로 믿는다. 도시소음의 발생원은 교통소음, 산업소음, 건설소음 및 일반소음 등으로 구분될 수 있으며 연간 시민들에 의하여 60%가 소음으로 인한 피해에 대한 호소였음을 볼 때 가장 큰 비중을 차지한다고 할 수 있다. 도시소음은 자연의 정숙을 파괴하는 가장 큰 원인이라 할 수 있지만 한편 너무나 큰 비중을 차지하는 공공성을 띄우고 있거나 또는 취재대상이 명확히 구분되지 않는 경우가 많다는 것이 특징이다. 따라서 건설소음은 현재 세계적으로 행정적 규제를 강력히 시행 못하고 있으며 다만 공정에 사용되는 기계류를 기계공학적인 면에서 개선하고 있는 실정이며 교통기관의 경우는 운행노선의 조절(교통량분산) 항로조절, 역사이전 등의 소극적인 방법을 취하고 있으며 일반소음은 경범죄 및 선거법으로 단속하고 있는 실정이다. 도시소음의 가장 큰 비중을 차지하는 소음원은 교통소음이라 할 수 있으며 서울시의 주간도로 주변의 소음도는 평규 75㏈이며 최고 소음도는 85㏈이다. 특히 경적음은 100㏈ 전후로서 도로주변 소음으로서 가장 문제가 된다. 자동차의 운전상태에 따라 소음발생도는 달라서 대형 차량의 경우 발차시의 가장 크며 소형자동차는 속도에 비례하여 크다. 노후차량일수록 소음도는 커서 그 원인은 정비 불량으로 발생되는 차체소음이라 할 수 있다. 따라서 대책면에서 볼 때 정비강화, 교차로와 주차장의 감소 그리고 운행 장애물 제거등에 주력을 두어야 하며 독일의 소음방지 법령중 Hessen 경찰명령(제11조)에 의하면 라인에 경고하는 그의 목적에 자동차 경적을 사용하였을 때에는 200마르크 이상 500마르크 이하의 벌금을 과료하고 있으며 우리나라의 경우는 거의 없다고 할 수 있다. 서울시는 급진적으로 비대하여져 과거 교외에 있던 역이 현재 13개소가 주택지의 가운데 있게 되었으며 기차소음으로 인한 생활환경의 파괴는 크다. 실제로 신촌역의 경우 철로에서 200m 지점에서 소음을 측정한 결과 듸젤기관차에서는 68㏈에서 79㏈였으며 석탄기관차는 68㏈에서 98㏈였다. 공해방지법의 소음평가 방법(NRN)으로 소음분석 및 평가하면 최소 200m 지점에서는 모두 공해방지법에 저촉을 받고 있으며 특히 경적음과 석탄기관차의 주행은 NRN 60을 초과하였으며 이 수치는 ISO의 평가내용에 의하면 주민들의 지역사회 활동에 강력하게 장해를 준다는 결론을 얻을 수 있다. 기차소음의 대책면에서 볼 때 경적을 경종으로 대치하며 또한 주행속도를 조절한다면 많은 도움이 될것으로 추측된다. 일본의 경우 연속철(long rail)의 채용, 탄성체, 결장치의 사용 침목과 철로의 연결지점에 진동흡수재료사용 그리고 필요한 지점에 1~1.5m 높이의 방음벽설치등으로 많은 효과를 얻었다고 한다.

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경비행장 개발 및 입지선정에 관한 연구 (A Study on Development and Site selection of an AIRFIELD)

  • 박상용
    • 항공우주정책ㆍ법학회지
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    • 제30권2호
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    • pp.3-36
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    • 2015
  • 2014년말 기준 항공레포츠 동호인은 약 13만명, 경항공기 356대, 경량항공기 200대, 초경량비행장치 636대에 이르고 있으며, 항공레포츠 산업은 향후 생활수준 향상에 따라 급격히 발전할 유망 레저산업으로 부상하고 있다. 또한 초경량비행장치, 특히 무인비행장치를 활용한 사용사업도 지속적으로 증가하는 추세에 있으며, 향후 이들 장치를 활용한 관광, 레저 사업자 서비스에 대한 수요도 증가할 것으로 전망된다. 본 논문은 경항공기, 경량항공기 및 초경량비행장치 관련 지속적인 수요 증가에 대비하여 경항공기, 경량항공기 및 초경량비행장치 산업 활성화를 위한 "경(소형)비행장 개발의 표준화"를 통한 개발 방안에 대한 연구를 목적으로 하였다. 정부에서 제시하고 있는 항공레저산업의 활성화를 위해서는 전국에 경비행장을 많이 건설하여 운영할 수 있는 인프라를 제공해야 하지만, 각 지자체와 기관들은 앞 다투어 경항공기 비행장 건설에 나서고 있으나, 현실적으로 개발이 된 곳은 많지 않다. 정부차원에서도 경비행장 입지를 위한 연구를 진행한 바 있으나, 후보지만 검토하였고, 실제 건설에 대한 타당성을 수행하고 있지 못하다. 만일 실제로 건설이 된다면, 이러한 비행장의 입지가 과연 적합한지에 대해서는 타당성 검토를 통해 다시 한 번 검증 받게 될 것이다. 그리고 기존 연구보고서들과 관련 문서를 통해 입지선정 요소를 도출해내고, 전문가의 설문을 통해 경비행장의 입지선정 요소들을 분석해 내고자 하였다. 연구모형은 AHP분석을 위해 계층화 형태로 정하였는데, 선행연구 검토를 토대로 가중치를 정하여, 경비행장 입지선정요소에 대하여 2단계 구성을 기술/운영적 요소, 경제/정책적요소로 선정하였다. 그리고 3단계로 기술적 요소, 운영적 요소로 구성하였다. 마지막 단계로는 총 11개 (기상조건, 장애물 제한표면 조건, 공역조건, 운항절차, 소음문제, 환경문제, 시설의 이용성, 건설 및 투자비용, 지역경제 기여도, 접근성, 산업연계성)의 하위요소들을 선정하여 구성하였다. 경항공기 비행장 입지선정 요소 가중치 설문은 본 분야의 전문가 집단인 항공 운항, 관제 등의 교수 및 기장, 교관, 관제사, 정비사 등 전문가 70명을 대상으로 실시하였다. 일관성 지수는 CI=0.02로 일관성이 있는 것으로 나타났다.

RFID 환경을 이용한 홈 메스클린업 로봇 개발에 관한 연구 (A Study on the Development of a Home Mess-Cleanup Robot Using an RFID Tag-Floor)

  • 김승우;김상대;김병호;김홍래
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제11권2호
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    • pp.508-516
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    • 2010
  • 본 논문에서는 자율적이며 자동화된 정리정돈 기능을 갖는 홈 메스클린업 로봇(McBot)을 개발한다. 그 동안 진공청소기가 보급되어 집안 청소에 편리성 향상이 이루어졌지만 진공청소기를 운영하는 노동은 인간의 몫이었다. 그것을 해결하기 위하여 최근에 로봇청소기들이 개발되었으나, 진공 청소하기 이전에 해결해야 하는 신문, 옷가지 등을 정돈하거나 진공흡입하기 어려운 크기의 쓰레기들을 정리하는 것은 여전히 사람이 처리해야 하는 심각한 노동으로 남아 있다. 이러한 이유로 본격적인 청소로봇 시장이 아직 형성되지 못하고 있다. 그래서 본 논문에서는 가정에서의 정리정돈 문제를 해결할 수 있는 소위 홈 메스클린업 로봇을 개발하고 새로운 디자인 방법과 제어 기법 그리고 자기 위치 인식 알고리즘을 제안한다. 홈 메스클린업 로봇은 정리정돈을 위하여 쾌속 네비게이션과 정교한 매니퓰레이션 기능을 필요로 한다. 본 논문에서는 자율적인 네비게이션 기능으로 장애물을 회피하여 원하는 목적지까지 고속으로 이동할 수 있는 휠 기반의 이동로봇을 개발한다. 또한 정리정돈 작업을 위한 정교한 매니플레이션 기능으로 6 자유도를 갖는 로봇 팔과 리프트 등의 보조장치들을 개발하며, 그것들이 정밀 제어될 수 있는 새로운 알고리즘을 제시한다. 특히 홈 메스클린업 로봇의 탐색 시스템은 지금까지의 청소로봇들과는 달리 일정한 패턴이나 벽면을 따라 움직이는 방식이 아닌 실질적인 실내 구조의 파악과 잡은 물체를 원래의 위치로 이동시키거나 정돈 장소까지 이동하기 위한 절대 좌표 형태의 자기 위치 인식 기능이 필요하다. 그러므로 본 논문에서는 자신의 절대좌표 인식 및 물체인식을 위하여 RFID 태그들을 이용한 자기위치 인식 시스템을 개발한다. 마지막으로 본 논문에서 설계된 홈 메스클린업 로봇이 RFID 환경에서 정리정돈작업을 수행하는 실제 실험을 통하여 좋은 성능을 검증한다.

공원 및 공원시설 BF인증 평가지표 분석을 통한 개선방향 도출 연구 (Study on Deriving Improvements through Analysis of BF Certification Evaluation Indicators for Parks and Park Facilities)

  • 김미혜;구본학
    • 한국조경학회지
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    • 제50권5호
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    • pp.13-29
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    • 2022
  • 장애인등편의법 개정에 따라 2021년 12월 4일 이후 최초 공원조성계획이 수립되는 공원 및 공원시설은 의무 대상이며, 공원은 장애인 등을 위한 편의시설을 의무적으로 설치해야 한다. 따라서 본 연구는 공원 인증 평가지표와 공원시설의 건축물 인증 평가지표 및 인증 현황 사례의 평가서를 비교 분석하여 공원 인증 평가지표의 개선 방향을 도출하는 데 있다. 연구 방법으로 첫째, 공원과 공원시설의 인증 대상에 대해 공원녹지법과 비교 고찰하였으며, 인증 과정상 차이점, 인증 실적 등을 비교 분석하였다. 둘째, 공원과 건축물 BF인증 평가지표를 분석하여 차이점 및 공통항목을 도출하였다. 셋째, BF인증 공원 4개소와 인증 공원 내 공원시설의 건축물 인증 사례 4개소를 대상으로 자체평가서, 심사 결과를 중심으로 차이점, 문제점 등을 분석한 후 개선방안을 도출하였다. 공원과 건축물 평가지표를 분석한 결과 평가목적, 평가 방법, 평가항목이 공통으로 적용되는 항목은 매개시설의 접근로 7개, 장애인 전용 주차구역 5개, 안내시설의 안내설비 2개, 위생시설의 5개 범주의 14개, 기타 설비 1개로 분석되었다. 위생시설 항목은 공원으로 평가된 사례가 없고 부설 화장실이 아닌 경우 건축물로 인증되는 것을 확인하였다. 공원과 공원시설의 건축물 배점 점수가 자체평가보다 심사 결과 시 하락하였으며, 건축물은 3개소에서 인증 등급이 하락하였다. 표준편차가 가장 큰 항목은 공원은 BF보행 연속성, 건축물은 접근로 중 주 출입구까지의 경로 항목이었다. 위생시설을 제외하고 공통적인 평가항목 19개를 공원과 건축물의 심사 결과를 분석한 결과 1개의 항목을 제외하고는 사례 대상지별 평가항목의 배점 등급 차이가 발생하였다. 따라서 공원과 건축물 공통으로 평가되는 항목에 대한 동일한 세부 산출기준을 적용이 필요하며, 위생시설은 공원 인증된 사례가 없고 건축물로 인증되고 있으므로 부속 화장실에 대한 개념 정립과 공원 위생시설 평가지표 적용에 대한 논의가 필요하다. 공원 내 평가되지 않는 항목에 대한 조정과 공원 특성을 고려한 평가지표를 신설하는 등 공원 특성에 적합한 평가지표가 개발이 필요하다. 본 연구가 공원 인증지표 개선을 위한 기초자료로 활용될 것으로 기대해 본다.

살고 싶은 도시, 지속가능한 공동체 - 한옥주거지와 성곽마을을 통해 본 지속가능한 개발과 주거 - (A City Desirable for Living, A Sustainable Community - Sustainable Development and Housing Viewed through Urban Hanok Residential Areas and Hanyangdoseong Neighborhood Village in Seoul -)

  • 김영수
    • 헤리티지:역사와 과학
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    • 제49권3호
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    • pp.240-255
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    • 2016
  • 근대기 동서양의 많은 도시들은 역사유산을 도시발전을 저해하는 장애물로 생각하고 개발 또는 개선의 대상으로 삼아왔다. 특히 급격한 개발과 성장을 경험했던 도시에서 개발과 역사유산의 보존은 서로 상충될 수밖에 없는 문제로 인식되었다. 우리 주변의 도시들은 끊임없이 변하고 있으며 변화의 과정에서 많은 역사와 기억을 잃어버리곤 했다. 그럼에도 불구하고 우리는 정체성을 잃지 않으면서도 지속가능한 도시발전의 방법을 모색하기 위해 부단히 노력하고 있다. 그 이유는 지속가능성은 도시의 생명력과 밀접한 관련을 갖기 때문이다. 대한민국은 근대기 유래를 찾아보기 힘들 정도로 급격한 도시화, 산업화를 겪었다. 이러한 격랑 속에서 유무형의 자원이 도시로 집중되고 개발로 이어지는 순환이 반복되었다. 하지만 더 이상 과거와 같은 도시개발은 삶과 역사가 조화롭게 공존하는 지속가능한 도시를 만드는데 한계를 드러내고 있다. 이제 과거와 현재 그리고 미래가 공존하는 도시에서 지속가능한 개발이 어떻게 전개되어야 하는지 생각해 봐야할 시점이 되었다. 그렇다면 우리 도시의 미래는 어떤 모습이고 주거지는 어떻게 변화될 것인가. 이를 위해 본 글에서는 근대기 급격한 변화를 겪었던 한옥주거지와 성곽마을의 변화를 살펴보았다. 과거 우리 주변에서 흔하게 볼 수 있었던 한옥은 불과 얼마 전까지만 하더라도 낙후된 주거유형으로 인식되어 쉽게 재개발의 대상이 되곤 했다. 성곽마을 역시 마찬가지였다. 그러나 현재 이들 오래된 주거지는 도시의 역사와 공존하며 지속가능한 주거지로서의 가능성을 재평가받고 있다. 즉 재생을 통해 도시의 역사 및 정체성에 기여할 수 있는 잠재력을 인정받고 있다. 이러한 의미에서 한옥주거지와 성곽마을 변화를 살펴보는 것은 우리에게 시사하는 바가 크다. 세계적인 역사도시들은 근대기 이후 급격한 산업화와 도시화의 격변 속에서도 역사유산을 온전히 지켜왔다. 그로인해 도시에 담긴 다양한 역사적 증거와 유무형의 가치를 지킬 수 있었다. 역사유산을 보존하는 것은 물리적 형태를 유지하는 것뿐만 아니라 그 속에 담긴 다양한 역사문화적 가치를 계승하고 이러한 가치를 시공간을 뛰어넘어 함께 공유하는 것이다. 도시는 역사성, 집단성, 현실성을 가지며 삶과 밀접하게 연결되어 있다. 따라서 물리적 형태 및 환경이 사라지면 그 안에 담긴 내용도 함께 사라지고 단절된다. 우리의 정체성을 형성하기 위해서는 역사유산을 보전하면서 도시의 생명력을 유지하는 지혜가 필요할 것이다.