• 정보보호학회논문지
• /
• 제27권1호
• /
• pp.25-38
• /
• 2017

국가 주요 기반 시설을 포함하여 보안사고 발생 시 심각한 피해를 발생시킬 수 있는 산업 제어시스템의 특성에 의해 세계적으로 많은 보안 침해 사고가 발생하고 있다. 따라서 산업 제어시스템 네트워크에 오가는 트래픽은 감시되고, 분석되어 공격을 사전에 파악하거나 사고 이후 재빠른 대응을 수행할 수 있어야 한다. 본 논문에서는 제어시스템 프로토콜인 DNP3를 대상으로 모든 공격의 가능성을 갖는 트래픽들을 대상으로 합리적인 의심이 가능하도록 네트워크 포렌식 관점에서 시각화를 연구를 수행해 정상행위기반 룰을 정의하고 시각화 요구사항을 도출했다. 이를 기반으로 제어시스템 네트워크상에 캡처된 패킷 파일을 대상으로 DDoS와 같은 급작스런 네트워크 트래픽의 변화를 일으키는 경우 혹은 정상행위를 위반한 공격이 탐지 가능한 시각화 도구를 개발했고, 디지털본드 패킷과 같이 치명적인 공격이 포함된 네트워크상에서 성공적으로 비정상행위 탐지를 수행하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보과학회 1999년도 가을 학술발표논문집 Vol.26 No.2 (1)
• /
• pp.472-474
• /
• 1999

기존 객체지향 기술의 객체는 상태(data) 정보와 행위(behavior) 정보를 캡슐화하여 실세계의 객체를 표현하지만, 메시지가 전달되어야만 반응하는 수동 객체(passive object)이다. 본 논문에서 소개하는 분산 능동 객체 시스템(Distributed Active Object System: DAOS) 방식은 CORBA 기반의 분산 환경에서, 객체의 상태 정보와 행위 정보 뿐 아니라 객체 자신의 제어(control) 부분까지 캡슐화한 능동 객체(active object)를 지원하여 실객체를 더욱 자연스럽게 표현할 수 있다. 여기서, 자신의 제어란 자신의 상태뿐 아니라 인터페이스 변수(interface variable)로 연결된 타 객체의 상태까지 모니터링하고 그 상태 변화에 따라 스스로 행위를 수행하는 것을 말한다. 따라서 DAOS 방식은 프로그램의 메인에서 메시지 전달을 통한 각 분산 객체들의 제어를 기술하지 않고, DAOSMain 클래스에서 인터페이스 변수들을 사용하여 객체들을 구성적으로 조립하여 시스템을 구축한다. 즉, DAOS 방식은 객체 조립성을 지원하여 분산 소프트웨어의 생산성을 향상시키고, 제어까지 캡슐화된 능동 객체를 지원하여 분산 소프트웨어의 생산성을 향상시키고, 제어까지 캡슐화된 능동 객체를 지원하여 컴포넌트의 재사용성을 개선한다.

• 한국멀티미디어학회논문지
• /
• 제11권1호
• /
• pp.61-75
• /
• 2008

텍스트 형식의 스크립트를 이용한 아바타 제어 기법은 사용자가 아바타의 행위 시나리오를 작성하기가 용이하고 특정 구현 환경으로부터 독립적으로 설계할 수 있다는 장점을 가지고 있다. 그러나 다양한 가상객체와의 행위 상호작용을 고려한 아바타 스크립트 언어 연구와 용이한 스크립트 작성을 위한 직관적인 인터페이스 연구가 미흡한 실정이다. 본 논문에서는 가상환경에서 아바타-객체 행위를 표현하는 컨덱스트 기반 객체 모델과 계층적 행위 스크립트를 제안한다. 객체 모델에서는 추상적 행위 명령시 발생할 수 있는 모호성을 제거하기 위해 객체의 상태를 표현하는 컨텍스트 정보를 정의하여 가상환경에서 사용자에게 직관적인 객체 기반의 아바타 행위제어 인터페이스를 제공한다. 또한 추상화된 인터페이스와 스크립트의 재사용성을 위해 제안 행위 스크립트는 계층적으로 정의되어 최상위 사용자 인터페이스 수준부터 구현환경에서 구동되는 스크립트까지 단계적으로 아바타의 행위 및 동작을 표현한다. 사용자는 제안 기법을 통하여 가상환경에서 다양한 객체들과 상호작용하는 아바타 행위 시나리오 스크립트를 빠르고 간편하게 생성한다.

• 한국공작기계학회논문집
• /
• 제14권5호
• /
• pp.27-34
• /
• 2005

To accomplish various and complex tasks by intelligent robots, improvement is needed not only in mechanical system architecture but also in control system architecture. Hybrid control architecture has been suggested as a mutually complementing architecture of the weak points of a deliberative and a reactive control. This paper addresses a control architecture of robots, and a behavior representation methodology. The suggested control architecture consists of three layers of deliberative, sequencing, and reactive as hybrid control architecture. Multi-layer behavior model is employed to represent desired tasks. 3D simulation will be conducted to verify the applicability of suggested control architecture and behavior representation method.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2399-2401
• /
• 2003

시각 장애인의 경우 어떤 물체를 집어 들기 위해서는 처음에 물체를 더듬으면서 전체 형상을 파악하게 된다. 손의 촉각을 이용하여 충분히 물체의 특징을 파악하게 되면, 무게 중심이 될 만한 지점에 접촉하여 물체를 한 번쯤 들어보게 된다. 시각 등 다른 감각의 제한을 받는 조건에서 촉각만으로 물체 파지(object-graping)을 수행하고자 할 때, 일련의 행위들을 반복하게 된다. 본 논문은 촉각을 이용한 로봇 손의 행위 기반 제어 연구에 관한 것으로 R.Brooks가 제안한 subsumption architecture(SA)을 진화시켜 본 연구실에서 개발한 4DOF hand에 적용하였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2003년도 춘계학술발표논문집 (중)
• /
• pp.1233-1236
• /
• 2003

오늘날 장비 제어 기술은 장비 제어 시스템 개발의 비용을 효과적으로 줄이고 유연하고 효율적인 개방 구조로의 전환이 요구되고 있다. 그러나 대부분의 장비 제어 시스템들은 그들 자신의 구조를 기반으로 각기 다른 방법으로 구현이 되어 있어 시스템의 개발 및 통합에 많은 비용이 든다. 본 논문에서는 장비 제어의 표준으로 등장하는 OPC를 이용하여 장비 구성요소들 간의 복잡한 활동을 디자인하고 시뮬레이션 하는 디자인 도구(iMaker)에 관하여 기술한다. 또한 XML 기술을 사용하여 OPC 기반의 장비의 특성과 행위를 모델링 하였다. iMaker는 장비의 행위를 미리 구성하고 시뮬레이션을 통하여 장비 개발의 질을 향상시키고 발생 가능한 문제를 미리 예측할 수 있으므로 장비 제어 시스템의 개발 및 유지보수에 대한 비용을 현저히 줄일 수 있다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보과학회 2001년도 봄 학술발표논문집 Vol.28 No.1 (A)
• /
• pp.571-573
• /
• 2001

본 논문에서는 실시간 상태 기계(Real-time State Machine, RSM)로 명제된 실시간 시스템의 행위의 쉽고 간결한 이해, 분석을 위한 새로운 상태 최소화 방법을 기술한다. 시스템의 행위를 보여주는 RSM 실행에 대한 상태는 제어 변수, 자료 변수, 시간 변소의 집합에 의해 정의된다. 상태 최소화는 4단계 추상화인 계산(computation), 제너릭(generic) 패턴, 한계 간격(limit interval), 동일 범위(coordinate scope) 추상화를 통해 이루어진다. 계산 추상화 단계에서는 연속적인 계산으로 연결된 다수의 상태를 하나의 상태로, 일반 패턴 추상화 단계에서는 상수 또는 함수 관계에 있는 동일 제어의 연속된 일련의 상태들의 집합을 하나의 제너릭 패턴으로 통합한다. 한계 간격 추상화 단계에서는 특정 값으로부터 음의 무한대나 양의 무한대 값으로 단조 증가, 단조 감소하는 값 사이에 있는 상태들을 하나의 상태로 통합한다. 마지막으로, 동일 범위 추상화 단계에서는 같은 범위에 존재하는 일련의 상태들을 하나의 상태로 통합한다. 각 추상화의 적용은 제어, 데이터, 시간의 무한한 상태 공간을 유한한 상태공간으로 감소시킬 수 있으며 많은 상태 감소를 가능하게 한다. 따라서, 시스템 행위에 대한 이해와 분석이 복잡도가 적은 개념 단계에서 수행될 수 있다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2420-2423
• /
• 2001

본 논문에서는 Nonholonomic 특성을 갖는 이동로봇이 여러 가지 장애물이 있는 환경 하에서 장애물들을 회피하면서 목표지점에 표시된 표식을 인식하고, 그 표식에 대해 일정한 자세를 유지하면서 목표 지점으로 이동하는 Homing 동작을 행위 기반 제어 알고리즘을 기반으로 한 개선된 주행알고리즘을 제안한다. 또한 장애물이 있는 환경에서의 이동로봇이 Homing하는 모의실험을 통해 제안한 알고리즘의 성능을 검증하였다.

• 정보처리학회논문지C
• /
• 제8C권2호
• /
• pp.113-121
• /
• 2001

접근제어의 목적은 컴퓨팅 자원 및 통신 정보자원 등을 부당한 사용자로부터 사용되거나, 수정, 노출, 파괴와 같은 비합법적인 행위로부터 보호하는데 있다. 대표적인 보안 정책 중에서 Biba 모델은 정보의 무결성을 보장하지만 상업적인 환경에 적용되기는 다소 미흡하며, 역할기반 접근제어 정책은 상업적인 측면의 보안정책에 적용이 가능하지만 접근되는 객체의 중요도에 따른 보안등급이 고려되지 않았다. 본 논문에서는 Biba 모델의 보안등급을 역할기반접근제어 모델에 적용함으로써 주체가 해당 객체를 부당하게 변경하는 것을 방지함과 동시에 수많은 접근권한을 관리하는데 융통성을 제공한다. 그리고 제안한 접근제어 모델의 제약조건들을 정형 명세 언어인 Z언어를 통해 명확히 표현함으로써 정책 입안자나 프로그래머가 접근제어정책을 설계하고 구현하고자 할 때 프로그램 개발에 소요되는 시간을 단축할 수 있다. 또한, 제안한 모델을 망관리 객체의 연산과 등급을 갖는 역할과 제약조건을 사용하여 실제 운영되는 통신망 관리에 적용하여 봄으로써 정보의 무결성이 보장됨을 보였다.

• 정보과학회지
• /
• 제24권3호
• /
• pp.12-24
• /
• 2006

서비스 로봇의 지각과 행동에서의 신뢰성은 각 개별 요소기술의 완벽함으로부터 얻어지는 것이 아니라 비록 성능이 불완전한 요소기술들을 사용하더라도 각 요소기술들의 정보를 융합하고 능동적인 행위를 발생시키는 시스템적인 접근방식으로부터 얻어진다. 그러므로 본 연구에서는 자연스러운 HRI 구현을 위하여 "로봇인지 엔진"이라는 독창적인 통합 구조를 제안하였으며, 비동기/병렬 정보처리 구조, 다양한 지각정보들의 융합, 행위 결합을 위한 능동적인 지각정보 수집의 특징을 갖는다.