• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.13 no.6
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• pp.686-691
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• 2003

In the paper, an intelligent biped walking robot that can overcome the obstacle is developed. Walking algorithms are designed based on the analysis of the human's manner of walking. Infrared sensors are used to detect the obstacles in the working environment and the remote controller of the biped robot use a RF module. The experiment results show that the developed biped walking robot can perform the stable static walking, attention walking, rotation and side stepping to avoid the obstacle, and hurdling the obstacle using the distance correction algorithm that is designed based on the distance information between the biped robot and the obstacle.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.11a
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• pp.86-90
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• 2007

본 논문에서는 Particle Swarm Optimization(PSO) 기법을 이용한 이족보행로봇의 보행 계획방법을 제안한다. 이족보행로봇의 보행 프리미티브를 기반으로 PSO의 학습 및 군집 특성을 이용하여 장애물이 있는 작업공간에서 보행 계획을 수행하였다. 먼저 PSO의 탐색알고리즘을 사용하여 장애물을 회피하는 실행 가능한 보행 프리미티브들의 순서를 찾아내고 탐색된 순서를 바탕으로 경로 최적화 알고리즘을 수행하는 보행 계획방법을 제안하였다. 제안된 PSO 기반 이족보행로봇의 보행 계획방법은 모의실험을 통하여 발걸음 탐색 시간이 줄고 최적화된 보행 경로를 생성하는 것을 검증하였다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2003.07b
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• pp.883-886
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• 2003

본 논문에서는 Lifting-Based Scheme을 이용한 DWT(Discrete Wavelet Transform) 의 개선된 행 처리기의 구조를 제안 하였다. 제안된 행 처리기는 3개의 Adder 와 2개의 shifter를 사용 하였고 dual-port RAM을 사용하여 파이프 라인 구조를 취하여 각 클럭마다 열처리기에서 사용할 데이터를 발생 한다. 이러한 행 처리기의 파이프 라인 구조를 개선하여 Adder를 줄이고 행 처리기의 이용률을 최대로 하여 하드웨어의 공간적 비용 절감 효과를 가져 왔다. 제안된 구조는 Verilog를 사용하여 RTL설계를 한뒤 시뮬레이션으로 그 동작을 확인 하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Fisheries Technology Conference
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• 2001.05a
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• pp.255-257
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• 2001

진해 행암만은 반폐쇄성 내만으로서 생활하수 및 산업폐수의 유입에 의한 부영양화가 매우 심화된 해역으로서 겨울철에도 빈번하게 적조현상이 일어나는 해역이다. 그러나 매년 봄철부터 가을철까지는 부영양화 및 적조발생에 관한 조사는 많이 행하여 왔으나 진해만 및 마산만을 연구하기 위해 한 두 정점에 국한하여 조사가 이루어졌을 뿐이다. 특히, Park (1975)의 연구 이후 행암만에 대한 상세한 연구는 전무한 실정이며, 해수중 용존중금속 및 표층퇴적물중의 중금속농도분포도 거의 밝혀지지 않는 실정으로서 겨울철 행암만 수질과 표층퇴적물 중의 환경특성을 파악할 목적으로 본 조사를 수행하였다. (중략)

• 나누는사람들
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• s.22
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• pp.26-26
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• 2003

• 나누는사람들
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• s.22
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• pp.14-15
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• 2003

• 나누는사람들
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• s.18
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• pp.26-26
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• 2002

• 나누는사람들
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• s.18
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• pp.18-19
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• 2002

• 나누는사람들
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• s.34
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• pp.15-15
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• 2006

• 나누는사람들
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• s.30
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• pp.20-20
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• 2005