• 한국지능시스템학회논문지
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• 제20권3호
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• pp.394-399
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• 2010

본 논문은 중량물 운송을 위한 AGV(autonomous guided vehicle)의 주행 제어 방법에 관한 연구이다. 일반적으로 실제 산업 현장에서 하루 20시간 이상 작업하는 경로 추적 방식의 fork-type AGV는 팔레트 하역 작업 시에 목표 지점에 대한 높은 정지 정밀도와, AGV의 정지 정밀도를 높이기 위해 저속으로 주행 하는 기술이 요구 된다. 따라서 본 논문에서는 엔코더의 데이터를 계측 받아 AGV의 주행 속도를 측정 및 분석하여 AGV의 최저 주행 속도 유지 및 AGV의 정지 정밀도를 높이는 주행 제어 방법을 연구 하였다. 본 논문에서 제안한 주행 제어 방법의 실험은 팔레트 앞 4m 지점부터 직선 주행후에 팔레트 하역 작업을 수행하도록 하였고, 총 10회 실험 후에 이들의 정밀도를 분석하였다. 그 결과, 팔레트 하역 시 목표 지점에 대한 정지 정밀도의 최대 오차가 18.64mm이내로 높은 정지 정밀도의 안정적인 주행 제어가 가능함을 확인 할 수 있었다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제17권10호
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• pp.2454-2460
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• 2013

지금까지 일반화물의 항만하역능력은 수리적 모델을 기반으로 단순 계산하는 방법으로 산정되었다. 본 논문은 수리적 모델 기반의 계산 방법이 갖는 현실을 반영하지 못하는 한계점을 극복하고자 시뮬레이션 기법을 적용하였다. 항만에서 전용부두의 하역작업 사례로 적정 하역능력을 산정하기 위해 안벽 프로세스 규칙들을 반영한 선박 입항부터 출항까지 발생되는 프로세스를 모델링하였고, 프로토타입을 개발하여 시뮬레이션을 수행하였다. 묵호항의 실제 처리능력과 시뮬레이션 결과를 비교하였고, 시뮬레이션 프로토타입의 입력변수 조건을 반복적으로 실험함으로서 적정 능력을 산정할 수 있었다.

• 한국항만경제학회지
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• 제30권3호
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• pp.89-120
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• 2014

본 연구는 TDABC라는 새로운 접근 방법에 의해 컨테이너터미널에서 제공하는 항만하역 서비스에 대한 원가를 분석하여 터미널의 전략적 경영의사결정과 운영을 지원할 수 있는 방안을 제시하고자 하였다. 부산항의 H터미널 사례자료를 활용하여 기존의 개별원가계산방식과 ABC 및 TDABC 방식을 적용하였을 경우에 하역서비스별로 원가를 계산하여 TDABC에 의한 전략적 원가관리의 유용성을 살펴보았으며 개별원가계산방식과 전통적인 ABC에 의한 접근법의 한계를 극복하고 실무에서 검토할 수 있는 경영개선 방안을 제시하였다. 전통적 방법에 의한 개별원가분석은 한 컨테이너 터미널을 이용하는 다수의 고객 선사들의 작업조건과 물동량구성이 모두 상이함에도 불구하고 모든 고객선사의 원가가 동일하다고 가정하기 때문에 고객별 수익성 분석에 필요한 자료를 제공할 수 없다. 또한, 개별 고객과 터미널 하역요금 협상시 원가에 대한 자료를 제공할 수 없으므로 형평성에 맞는 요율이나 또는 합리적 수순의 요율을 설계하는 과정을 지원하지 못하며, 하역요율이 원가 수준에 관계없이 터미널의 협상력과 수요공급 상우월적 지위에 의하여 전적으로 결정되게 되는 단점이 있다. 그러나, TDABC 방식을 적용하였을 경우에는 미사용 시설원가분석이 가능하고 하역서비스별 및 프로세스별 수익성분석이 가능하여 적정하역요율 및 적정임대료 결정에 유용한 것으로 실증되었다.

• 대한안전경영과학회지
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• 제13권4호
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• pp.25-33
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• 2011

Workers in logistics centers also are exposed to serious musculoskeletal disorders the same as workers in general manufacturing due to operating forklifts and other labor duties. The frequency of these work related injuries decreases, workers' job satisfaction In addition, it causes many employees questioning a job change, which is regarded as the primary factor which drops the productivity. In this paper, we conducted a survey ti perceive the correlation between work related injuries in the fields of distribution centers and job satisfaction. Furthermore we made statistical analysis with our findings. The results of our analysis showed that the frequency of work related injuries due to workers' repetitive loading and unloading work is the primary factor which lowers job satisfaction. In order to improve aforementioned problem we propose first of all loading and unloading on pallet basis, second of all automation and computerization of logistics systems, and third of all ensurinf sufficient break time.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.699-705
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• 2009

본 논문은 지게차 AGV(autonomous ground vehicle)의 자율주행을 위한 제어 방법에 관한 연구이다. 기존에 개발된 지게차 AGV의 위치측정 방법으로는 자기-자이로 유도(magnet-gyro guidance) 방식과 유선 유도(wire guidance) 방법이 있지만, 유지보수에 대한 지속적인 노력과 비용문제가 있으며, 작업 환경의 변화에 따라 작업 환경을 재구성해야하는 단점이 있다. 따라서 본 논문에서는 외란에 강인하고 작업 환경 및 작업 내용의 변경에 유연한 시스템을 구축하기 위해 레이저 내비게이션 센서와 엔코더, 자이로 센서의 센서융합을 통한 위치측정 시스템을 개발하였다. 또한 팔레트를 하역 운송해야하는 지게차 AGV의 주행제어를 위해 팔레트와 지게차 AGV 사이의 거리 차와 각도 차를 바탕으로 퍼지 제어 및 비례 제어를 이용한 주행제어기를 설계하였다. 본 연구에서 제안한 지게차 AGV를 위한 제어 시스템의 성능 분석을 위해 물류 운송작업이 가능한 작업공간에서 동일한 하역 작업을 10회 반복 하였다. 그 결과, 시뮬레이션에 의해 생성된 경로와 실제 주행경로의 최대 평균 오차가 87.77mm를 가짐을 확인하였다.

• 한국지능정보시스템학회:학술대회논문집
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• 한국지능정보시스템학회 2007년도 추계학술대회
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• pp.564-569
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• 2007

자동화 컨테이너 터미널에서 안벽크레인, AGV(Automated Guided Vehicle)와 같은 하역장비의 작업은 수 많은 요인에 영향을 받으며, 이로 인해 각 장비의 작업시간을 정확하게 추정하는 것은 거의 불가능하다. 작업시간의 불확실성은 AGV 배차를 어렵게 만들고 작업효율을 떨어뜨리는 주요 원인이다. 본 논문에서는 이러한 불확실성에 대처하기 위하여 확률적 시뮬레이션 기반 AGV 배차 알고리즘을 제안한다. 제안 방안은 AGV를 배차할 때, 이후 일정 기간 동안의 AGV작업에 대해 확률적 시뮬레이션을 여러번 반복하여 수행하고 평가 값을 평균함으로써 불확실성의 영향을 줄인다. 확률적 시뮬레이션을 위해 크레인 작업시간의 불확실성을 간단한 확률함수로 모델링하고 그에 따라 크레인 작업시간을 결정한다. 또한 AGV 작업시간을 가감속, 간섭을 고려하여 추정한다. 시뮬레이션 실험을 통해 제안방안을 검증한 결과 안벽크레인의 지연이 감소함을 확인하였다.

• 한국항만경제학회지
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• 제31권4호
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• pp.133-150
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• 2015

이 연구에서는 미국 EPA에서 개발된 NONROAD 모형을 이용하여 인천항 항만하역장비에서 배출되는 온실가스 및 유해가스 배출량을 추정한다. 인천항은 838.4톤의 NOx, 82,747톤의 CO2를 배출하였다. 이는 LA항만에서 배출되는 NOx 배출량의 2.4배, CO2 배출량의 1.3배에 해당한다. 일반하역장비의 배출량은 컨테이너하역장비 배출량의 5배로 드러났다. 인천항을 구성하는 세 항만 중 원자재를 처리하는 북항부두가 다른 항들에 비해 배출량이 많은 것으로 연구되었다. Chang et al.(2013, 2014)의 연구와 비교해 봤을 때 항만하역장비 당 CO2와 NOx 배출량은 선박 당 배출량의 10배에 달하는 것으로 드러났다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2023년도 춘계학술대회
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• pp.61-62
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• 2023

지난 COVID-19로 인해 항만 노동자 수가 일시적으로 감소하는 경우가 발생하였다. 감염병 확산 방지를 위해 다수의 노동자가 격리됨에 따라 항만 운영 프로세스 곳곳에서 병목과 대기가 발생하여 터미널의 혼잡도가 증가하였고, 이로 인해 터미널 운영 효율성이 저하되는 등의 문제가 발생하였다. 그러나 터미널 혼잡도는 터미널의 운영 효율성과 직결되는 핵심 지표임에도 터미널 내부 하역장비 중심의 혼잡도는 명확한 계산이 이루어지지 않는것으로 파악된다. 따라서 본 연구를 통해 하역장비 중심의 컨테이너터미널 혼잡도를 측정하고자 한다. 여러 분야에서 일반적으로 사용되는 혼잡도 산정방식은 이미지 기반의 데이터를 바탕으로 혼잡도를 측정하고 있다. 이러한 방식은 양적하 계획에 따라 움직이는 하역장비의 특성상 기존의 혼잡도 산정방식을 그대로 적용하는것은 다소 무리가 있다. 따라서 본 연구에서는 장비의 대기시간 및 turn around time 등을 활용한 터미널 혼잡도의 산정방식을 제시하고, 부산항 A 터미널의 데이터를 활용하여 산정된 혼잡도의 유의성을 검증하였다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제22권1호
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• pp.109-117
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• 2001

본 연구는 요통재해를 일으킬 수 있는 위험요소를 많이 내포한 운수유통업의 인력운반방법(Manual Material Handing)에 대한 요통발병의 위험정도를 측정하였다. 운수유통업에서 이루어지고 있는 운반작업은 우리나라의 제반환경특성상 도구를 사용하지 않고 대부분 사람에 의해 이루어지고 있다. 운반방법도 짊어지는 형태인 등짐작업이 많이 이용되고 있다. 그러나 이에 대한 체계적인 연구가 수행되고 있지 않은 실정이다. 본 연구의 목적은 등짐자세로 물건을 운반할 때와 물건을 하역하여 정리하는 작업이 요추에 미치는 물리적 힘이 어느정도인지 규명하여 위험수준을 파악하는데 그 목적이 있다. 등짐운반과 정리작업(비대칭형 작업)에 대한 역학적인 연구를 수행하기 위하여 몸통근육에 미치는 internal force을 규명하여 정량화한 Han's (1991) model을 이용하여, 이들 작업에 대한 역학적인 분석을 실시하였다.

• 환경기술인
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• 제18권통권194호
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• pp.72-73
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• 2002

우리 환경인들의 삶의 터전인 현장에는 많은 유해$\cdot$위험요인들이 상존하고 있으나 이를 간과하거나 무시하고 지나쳐버림으로써 돌이킬 수 없는 중대재해가 빈번히 발생하고 있습니다. 이에 본지는 최근 발생된 환경오염방지시설관련 재해사례를 알려드림으로써 발생가능한 재해를 사전예방하고 회원 여러분들의 소중한 생명을 보호코자 합니다.