• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2001년도 춘계종합학술대회
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• pp.460-464
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• 2001

최근, 아크용접을 하는데 있어서 보다 균일한 용접상태와 용접품질의 향상 및 동일시간에 보다 많은 용접을 함으로써 생산성 향상을 위해 로봇의 이용이 점차로 증가하고 있다. 로봇용접의 과정 중 실제 용접을 실시하기 위해 로봇을 움직이기 이전에 용접할 부위의 검출이 선행되어야 하고, 그 검출방법에 있어서 크게 접촉식과 비접촉식으로 대별된다. 본 논문에서는 비접촉식 중 영상처리센서인 레이저 다이오드와 CCD 카메라를 이용하여 CCD 카메라를 거친 영상을 처리하여 용접선을 추적하고 용접을 하도록 하고 있다. 레이저 다이오드를 용접모재와 어떤 각도를 가지도록 조사하게 되면 모재표면의 형상에 따라 반사되는 굴곡면이 달라지게 되는데 이 형상이 CCD 카메라를 통해 입력되고, 이 입력된 화상을 이미지 보드와 프로그램을 통하여 분석을 하고, 얻어진 용접선의 화상의 좌표 값을 토대로 로봇을 이동시킴으로써 용접을 하도록 하고 있다. 용접은 실시간으로 이루어짐으로써 생산성 향상에 크게 기여할 수 있다. 또한 모재에 따라 굴곡이 다른 1차원 평면의 용접인 경우는 약간의 프로그램 수정으로 대부분 추적 가능하다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제43권5호
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• pp.57-67
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• 2006

디지털 워터마킹(watermarking) 기법은 디지털 컨텐츠에 워터마크라고 하는 사용자 ID(identification)나 자신만의 정보를 삽입시킴으로써 불법적인 복제를 막고, 지적 재산권 및 저작권을 보호하며, 소유권을 주장할 수 있는 근거를 제시할 수 있도록 하는 기술이다. 일반적으로 주파수 영역에서 워터마크를 삽입하고 검출하는 주파수 영역 워터마킹 알고리즘이 선호된다. 그러나 주파수 영역으로 변환된 값은 정수 값이 아니므로 조작이 쉽지 않고 알고리즘도 현실적으로 많은 제약을 받는다. 본 논문에서는 위와 같은 문제점을 해결하기 위해 정수 블록 변환을 이용하고, 더불어 공간 영역과 변환 영역 모두에서 워터마크를 검출할 수 있는 알고리즘을 제안한다 본 논문에서 제안한 알고리즘은 블록 단위로 정수 DCT 변환한 후, 변환 영역 블록의 중간 주파수 대역 계수의 특정 비트 평면에 워터마크를 삽입한다. 이는 공간 영역에서는 DEW(differential energy watermarking)로 반영된다. 실험을 통해 제안한 알고리즘이 주파수 영역만을 이용한 방법에 비해 다양한 공격에 강인함을 확인했으며, 비가시성이나 워터마크 삽입 용량 면에서도 우수함을 알 수 있었다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2022년도 추계학술대회
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• pp.225-228
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• 2022

한국건축정책학회의 건축 설계 대가 산정 방법은 설계 기간 중 투입된 시간을 고려한다. 그래서 설계 시간을 단축하면 설계 비용을 절감할 수 있다. 실제 건축학과 전공 학생들을 대상으로 설문 조사한 결과, 반복되는 도면 작성으로 인한 피로감과 도면 작성 시 고려할 사항이 많다는 점에서 어려움을 느끼고 있었다. 본 논문에서는 건축 설계 과정 중 도면화 단계에서 스케치를 규격화된 평면도로 자동 변환할 수 있는 프로그램과 사용자의 편리를 위한 웹앱을 구현한다. 제안하는 방법에서는 사용자가 스케치 이미지를 웹앱을 통해 등록하게 되면 프로그램은 도형 검출을 통해 도면 내 공간을 분리한다. 스케치에 표기된 치수와 공간 정보를 기반으로 외벽과 내벽을 표시하고 공간에 적절한 인테리어를 배치한다. 제안하는 방법을 통해 건축 설계 단계 중 도면화 과정의 시간을 줄여 설계 비용 절감을 기대할 수 있으며, 실제 건축 전공자 학생들 중 95.2%는 본 프로그램을 사용하고 싶다는 의향을 밝혔다.

• 한국정밀공학회지
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• 제30권6호
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• pp.601-606
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• 2013

3D scanning is a technique to measure the 3D shape information of the object. Shape information obtained by 3D scanning is expressed either as point cloud or as polygon mesh type data that can be widely used in various areas such as reverse engineering and quality inspection. 3D scanning should be performed as accurate as possible since the scanned data is highly required to detect the features on an object in order to scan the shape of the object more precisely. In this study, we propose the method on finding the location of feature more accurately, based on the extended Biplane SNAKE with global optimization. In each iteration, we project the feature lines obtained by the extended Biplane SNAKE into each image plane and move the feature lines to the features on each image. We have applied this approach to real models to verify the proposed optimization algorithm.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.130-136
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• 2015

In this paper, we propose a robust curved lane marking detection method. Several lane detection methods have been proposed, however most of them have considered only straight lanes. Compared to the number of straight lane detection researches, less number of curved-lane detection researches has been investigated. This paper proposes a new curved lane detection and tracking method which is robust to various illumination conditions. First, the proposed methods detect straight lanes using a robust road feature image. Using the geometric relation between a vehicle camera and the road plane, several circle models are generated, which are later projected as curved lane models on the camera images. On the top of the detected straight lanes, the curved lane models are superimposed to match with the road feature image. Then, each curve model is voted based on the distribution of road features. Finally, the curve model with highest votes is selected as the true curve model. The performance and efficiency of the proposed algorithm are shown in experimental results.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권1호
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• pp.22-30
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• 2011

Plane detection is very important information for mission-critical of robot in 3D environment. A representative method of plane detection is Hough-transformation. Hough-transformation is robust to noise and makes the accurate plane detection possible. But it demands excessive memory and takes too much processing time. Iterative randomized Hough-transformation has been proposed to overcome these shortcomings. This method doesn't vote all data. It votes only one value of the randomly selected data into the Hough parameter space. This value calculated the value of the parameter of the shape that we want to extract. In Hough parameters space, it is possible to detect accurate plane through detection of repetitive maximum value. A common problem in these methods is that it requires too much computational cost and large number of memory space to find the distribution of mixed multiple planes in parameter space. In this paper, we detect multiple planes only via data sampling using Self Organizing Map method. It does not use conventional methods that include transforming to Hough parameter space, voting and repetitive plane extraction. And it improves the reliability of plane detection through division area searching and planarity evaluation. The proposed method is more accurate and faster than the conventional methods which is demonstrated the experiments in various conditions.

• 한국항공우주학회지
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• 제33권10호
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• pp.98-103
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• 2005

해상도 2.5m 급 지구관측 카메라인 MAC(Medium-sized Aperture Camera)의 비행모델이 정렬 및 조립되었다. 본 논문에서는 지상에서 측정한 MAC의 시스템 MTF 성능, MTF를 이용한 초점면부의 정렬 등에 대해 논의한다. 칼날주사방식을 이용하여 MAC의 시스템 MTF를 측정하였고, 이를 위해 회절한계 성능의 구경 450 mm 급의 카세그레인 시준기를 만들어 사용하였다. 시스템 MTF를 이용하여 CCD 검출기 초평면부의 최적의 초점에 정렬하였다.

• 대한전기학회논문지:전력기술부문A
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• 제54권7호
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• pp.345-351
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• 2005

An out-of-step condition results from the loss of the synchronism of the generators. A disturbance in a power system causes the generator angle to oscillate. When there is a severe disturbance such as a heavy current fault loss of major generation or loss of a large block of load, the oscillation can be severe and even increase largely and finally the out-of-step condition may un. During the power swing and out-of-step conditions, the apparent impedance at a relay location changes, and the power flow also changes as the angle difference is varied. This paper presents a method to analyze the trajectory of complex power during a power swing and out-of-step condition. The trajectory of the complex power is analyzed when a power swings and a fault occurs. Moreover, the complex power is analyzed when the ratios between the voltages at both sides and the line impedances are changed. These methods are verified through simulation using the ATP/EMTP MODELS.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 A
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• pp.310-312
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• 2005

An out-of-step condition results from the loss of the synchronism of the generators. A disturbance in a power system causes the generator angle to oscillate. When there is a severe disturbance such as a heavy current fault loss of major generation or loss of a large block of load the oscillation can be severe and even increase largely and finally the out-of-step condition may occur During the power swing and out-of-step conditions, the a apparent impedance at a relay location changes, and the power flow also changes as the angle difference is varied. This paper presents a method to analyze the trajectory of complex power during a power swing and out-of-step condition. The trajectory of the complex power is analyzed when a power swings and a fault occurs. Moreover, the complex power is analyzed when the ratios between the voltages at both sides and the line impedances are changed. These methods are verified through simulation using the ATP/EMTP MODELS.

• 대한전자공학회논문지
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• 제26권7호
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• pp.106-111
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• 1989

본 연구에서는 근신호로 부터 SMUAP의 패턴 분류를 위한 새로운 근신호처리 알고리듬을 제시하였다. 제안된 알고리듬은 spike 카운터를 이용한 의사결정 방법으로서 ISI의 조합 및 규칙성을 검사하고, 주파수 평면에서 SMUAP 파형을 정렬하였으며 FIR 필터링을 통하여 스파이크를 선정하였다. 실험결과 IBM PC/AT 상에서 $10{\sim}50%$ MVC에 대한 5초 동안의 침 전극으로 검출된 근신호로 부터 $5{\sim}9$개의 SMUAP를 분류하였으며 인식율은 55% 이상이었고 컴퓨터 수행시간은 2분이었다.