• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제23권6호
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• pp.731-737
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• 1999

This paper describes the path tracking control for a mobile robot which has two casters at the front and rear to keep balance and two driving wheels on the left and right sides of its body. Power wheeled steering method is adapted to control heading of the robot. It is very difficult to find appropriate feedback gains when linear regulator control scheme is adapted to path tracking con-trol of this type of robot. Therefore in this paper we propose the path tracking control algorithm using the fuzzy logic control scheme for this type of root. Simulation to prove the validity of the proposed two algorithms is performed. The results are reported as last part in this paper.

• 설비공학논문집
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• 제22권8호
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• pp.515-522
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• 2010

In order to improve the efficiency of a transformer cooling system, the intelligent algorithm was developed. The intelligent algorithm is composed of a setpoint algorithm and a control algorithm. The setpoint algorithm was developed by the neural network, and the control algorithm was developed by the fuzzy logic. These algorithms were used for the control of a blower and an oil pump of the transformer cooling system. In order to analyse performances of these algorithms, the dynamic model of a transformer cooling system was used. Based on various performance tests, energy savings and stable controls of a transformer cooling system were observed. Therefore, control algorithms developed for this study may be effectively used for the control of a transformer cooling system.

• 대한설비공학회:학술대회논문집
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• 대한설비공학회 2008년도 동계학술발표대회 논문집
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• pp.399-404
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• 2008

Condensing gas boiler units may make a big role for the reduction of energy consumption in heating industries. In order to decrease the energy consumption of a condensing gas boiler unit, the effective control of the system is necessary. In this study, control algorithms of a condensing gas boiler were developed. Control algorithms are composed of the setpoint algorithm and the control algorithm. The setpoint algorithm consists of the supply water temperature setpoint algorithm and the pump setpoint algorithm. The control algorithm consists of the gas valve control algorithm and the blower control algorithm. In order to analyse the performance of control algorithms, dynamic models of a condensing gas boiler system were used. Simulation results showed that control algorithms developed for this study may be practically applied to the condensing gas boiler.

• 대한설비공학회:학술대회논문집
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• 대한설비공학회 2006년도 하계학술발표대회 논문집
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• pp.675-680
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• 2006

Capacities of a tandem-type air-conditioner may be modulated by turning on and off of multiple compressors, and adjusting the position of a electronic expansion valve. In this study, control algorithms for compressors and a electronic expansion valve were developed by using fuzzy logics. The pressure control algorithm was also developed for the safe operation of compressors. There algorithms were implemented in a test lab and proved to be effective for the control of indoor air temperature and superheat temperature,

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권5호
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• pp.444-450
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• 2013

지능형 차량의 안전 주행을 위해서 주변 차량의 상태를 파악하고, 충돌 위험도를 판단하는 일은 매우 중요하다. 특히 중앙선을 침범하여 주행하는 차량과의 충돌은 치명적일 수 있다. 맞은편에서 다가오는 차량의 중앙선 침범을 지능형 차량의 주요 센서 가운데 하나인 레이더 센서만을 이용하여 예측하면 센서의 특성상 발생하는 노이즈로 인해 오인식의 가능성이 높다. 오인식은 중앙선 침범보다 더 위험한 결과를 초래하기도 한다. 본 논문에서는 레이더 신호에 IMM을 사용한 추적 알고리즘과 퍼지 논리를 적용하여 중앙선 침범 예측의 정확도를 높이고 오인식을 감소시킬 수 있는 알고리즘을 제안한다. 퍼지 로직은 레이더 신호와 IMM알고리즘의 결합을 적절히 조절하는 기능을 한다. 제안된 알고리즘은 컴퓨터 모의 실험을 통해 오인식의 감소가 효과적으로 이루어짐이 검증되었다.

• 한국항해항만학회지
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• 제31권8호
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• pp.697-703
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• 2007

비선형성이 강한 컨테이너 크레인은 작업 시에 호이스트 와이어로프의 길이와 화물의 질량 변화로 인해 더욱 복잡한 동역학적 특성을 나타낸다. 이 같은 복잡한 비선형시스템을 다루기 위해 퍼지로직이 종종 사용되는데, 특히 각 퍼지 규칙의 결론부를 상태 방정식으로 표현하는 T-S 퍼지모델이 대표적인 방법이다. 본 논문에서는 T-S 퍼지모델을 이용하여 호이스트 와이어로프의 길이나, 화물의 질량이 변화하는 환경에서도 컨테이너 크레인의 동특성을 표현할 수 있는 퍼지모델을 얻는 방법을 제안한다. 이때, 퍼지모델의 소속함수 파라미터는 RCGA가 결합된 모델조정기법을 통해 최적으로 조정된다. 이렇게 구현한 퍼지모델과 컨테이너 크레인 비선형시스템의 개루프 응답을 비교하여 그 유효성을 확인한다.

• 대한설비공학회:학술대회논문집
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• 대한설비공학회 2009년도 하계학술발표대회 논문집
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• pp.161-166
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• 2009

Condensing gas boiler units may make a big role for the reduction of energy consumption in heating industries. In order to decrease the energy consumption of a boiler unit, the effective operation is necessary. In this study, the supply water temperature algorithm of a condensing gas boiler was developed. This includes the setpoint algorithm and the control algorithm of the supply water temperature. The setpoint algorithm was developed by the fuzzy logic and the control algorithm was developed by the proportional integral algorithm. In order to analyse the performance of the supply water temperature algorithm, the dynamic model of a condensing gas boiler system was used. Simulation results showed that the supply water temperature algorithm developed for this study may be practically applied for the control of the condensing gas boiler.

• 대한설비공학회:학술대회논문집
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• 대한설비공학회 2005년도 동계학술발표대회 논문집
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• pp.469-473
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• 2005

Capacities of a tandom-type air-conditioner may be modulated by turning on/off multiple compressors and adjusting positions of a electronic expansion valve. In this study. control algorithms for compressors and a electronic expansion valve were developed by using fuzzy’ logics. There algorithms were implemented in a test lab and proved to be effective for the control of indoor air temperature and superheat temperature.

• 대한설비공학회:학술대회논문집
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• 대한설비공학회 2008년도 동계학술발표대회 논문집
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• pp.393-398
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• 2008

In order to protect the environment from the refrigerant pollution, the $CO_2$ may be regarded as one of the most attractive alternative refrigerants for an automotive air-conditioning system. Control methods for a $CO_2$ system should be different because of the unique property of a $CO_2$ as a refrigerant. Especially, the high-side pressure of a $CO_2$ system should be controlled for the efficient operation. The high-side pressure algorithm being composed of the pressure setpoint algorithm and the pressure setpoint reset algorithm was developed. The pressure setpoint algorithm, by using a least square method, was developed. The pressure setpoint reset algorithm, by using a fuzzy logic and by using a proportional logic, was also developed and compared. Simulation results showed that a proportional logic was more practical than a fuzzy logic for the pressure setpoint reset algorithm.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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• pp.20-20
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• 2017

궤도형 차량의 이동구조는 에너지 소비 측면에서 단점이 있지만 접지압의 감소로 인한 평지 및 야지험지에서도 원활한 주행이 가능한 장점으로 인해 농업분야의 플랫폼에서 많이 사용된다. 곡식을 베는 일과 탈곡하는 일을 한 번에 하는 콤바인도 이러한 무한궤도형 이동구조를 사용한다. 또한 궤도형 차량의 방향전환 및 주행속도 변환은 좌 우 궤도의 회전 속도를 다르게 하여 동시에 제어하기 때문에 정교한 주행 성능을 위해서는 궤도형 차량의 기구학 모델을 고려한 경로 계획이 필요하다. 본 연구에서는 직교형 포장에서 Round harvesting 기법 기반으로 궤도형 차량의 기구학 모델 및 포장정보를 고려한 자율주행 콤바인 경로계획 알고리즘을 개발하고자 하였다. 이를 위해 Labview 기반의 궤도형 차량 시뮬레이션을 구축하여 실제 포장정보를 이용해 생성 된 경로의 적용 가능성을 구명하고자 하였다. 자율주행 콤바인 경로 계획은 콤바인의 길이, 너비, 회전 시 좌 우 궤도의 속도 비, 직진 속도와 회전 속도 비, 회전 각도, 포장의 외부 경계선, 작업 겹침 량, 회경 횟수를 이용하여 좌현 새머리 선회를 포함한 내부 왕복작업 경로를 생성하며 외부 회경 횟수는 2~3회를 가정하였다. 자율주행 시뮬레이션은 차체와 궤도 자체의 미끄러짐과 작동기 지연시간을 단순화 한 궤도형 기구학 모델형태로 구성하였다. 추종 알고리즘은 선견 거리법을 사용하였으며, 측면 변이값과 방향 오차의 선형조합을 이용하여 조향변수를 정의하고 퍼지로직기반으로 좌 우 궤도 속도를 7 단계화하여 조향장치를 모델링하였다. 실험결과 개발 된 경로생성 알고리즘은 실제 취득 된 포장 외부 경계 GPS 위 경도를 이용해 자동으로 생성이 가능하며 간략화 된 콤바인 시뮬레이션에서 직진주행 RMS 위치 오차는 0.05 m, 선회구간에서 직진 구간 진입 시 RMS 위치 오차는 0.11 m, 직진 구간 RMSE 방향 오차는 3.2 deg로 콤바인 예취부 간격인 30 cm보다 작은 위치 오차를 보이며 생성된 경로 전체 추종이 가능함을 나타내었다.