• 한국정밀공학회지
• /
• 제34권2호
• /
• pp.115-123
• /
• 2017

This paper presents the design and the control performance of a novel dynamic compliant-arm support with parallel elastic actuators that was developed to assist with the daily living activities of those whose arms are compromised by muscular disease or the aging process. The parallel elastic-arm support consists of a compliant mechanism with combined passive and active components for human interaction and to reach the user's desired positions. The achievement of these tasks requires impedance control, which can change the virtual stiffness, damping coefficients, and equilibrium points of the system; however, the desired-position tracking by the impedance control is limited when the end-effector weight varies according to the equipping of diverse objects. A prompt algorithm regarding weight calibration and friction compensation is adopted to overcome this problem. A result comparison shows that, by accurately assessing the desired workspace, the proposed algorithm is more effective for the accomplishment of the desired activities.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제16권8호
• /
• pp.5364-5371
• /
• 2015

본 연구는 스마트 폰 사용 시 팔의 지지 각도에 따라서 엄지손가락과 나머지 손가락의 기능에 미치는 영향을 알아보고자 하였다. 이 연구는 2014년 4월 21일부터 27일 까지 진행되었다. 연구 대상자는 21명의 건강한 성인을 대상으로 하였으며, 총 3그룹으로 나누어 진행하였다. 지지대 없이 90도의 각도를 유지하고 스마트 폰 타자를 실행한 그룹, 슬링을 이용하여 90도 각도를 유지하고 스마트 폰 타자를 실행한 그룹, 슬링을 이용하여 120도 각도를 유지하고 스마트 폰 타자를 실행한 그룹으로 나누었으며, 각 그룹은 7명씩 나누었다. 손의 통증을 측정하기 위하여 핀켈스타인 검사를 하였으며, 시각 통증 척도를 이용하여 결과를 나타내었다. 또한 손의 악력과 엄지손가락의 핀치 그립을 측정하였다. 각 측정은 왼손과 오른손을 측정하였으며, 시작 전, 30분, 1시간, 1시간30분으로 총 4번 측정하였다. 본 연구의 결과는 왼손과 오른손의 통증, 악력, 핀치 그립의 시기에서 유의한 차이를 보였으며(p<.05), 오른손의 악력에서는 시기와 군의 교호작용에서 유의한 차이를 보였다(p<.05). 이 결과로 인하여 팔의 지지는 손의 스트레스를 줄여 손의 기능에 도움을 준다고 생각된다.