• 대한기계학회논문집A
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• 제40권10호
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• pp.843-849
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• 2016

과소 구동기구 로봇 핸드에서 최소한의 구동기만으로 적응 파지 기능을 구현할 수 있는 것으로 알려져 있다. 이러한 연구결과를 기반으로 새로운 의수의 설계를 제안하였다. 또한 다양한 크기의 원통형, 구형, 사각 기둥 형 물체에 대한 의수의 파지 성능을 평가하는 방법을 제시하였다. 중요 설계 인자들이 파지 성능에 미치는 영향을 실험계획법으로 평가하고 개선된 설계 방안을 제시하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제24권4호
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• pp.848-857
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• 2000

A pick-and-place operation in 3-dimensional environment is basic operation for human and multi-purpose manipulators. However, there may be a difficult problem for such manipulators. Especially, if the object cannot be moved with a single grasp, regrasping, which can be a time-consuming process, should be carried out. Regrasping, given initial and final pose of the target object, is a construction of sequential transition of object poses that are compatible with two poses in the point of grasp configuration. This paper presents a novel approach for solving regrasp problem. The approach consists of a preprocessing and a planning stage. Preprocessing, which is done only once for a given robot, generates a look-up table which has information of kinematically feasible task space of end-effector through all the workspace. Then, using the table planning automatically determines possible intermediate location, pose and regrasp sequence leading from the pick-up to put-down grasp. Experiments show that the presented is complete in the total workspace. The regrasp planner was combined with existing path.

• 한국정밀공학회지
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• 제14권4호
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• pp.126-135
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• 1997

A sensorless motion planner which succeeds in grasping a polygonal part firmly into a desired orientation has been developed through the dynamic analysis. The analytical results on the impact process with friction are used for modeling the contact motionduring the parallel-jaw grasp operation, which is com- posed of the pushing and the squeezing process. The developed planner succeeds in grasping a part into a specified orientation in the face of uncertainties of initial position and orientation of the part, motion direction of the finger, and the physical parameters such as the coefficients of friction and restitution. The motion planner has been fully implemented into a viable package on the computer system, and verified experimentally. The motion of parts is recorded using a high-speed video camera, and then compared to the results of the planner and the graphic simulation results that illustrate the simulated motion of the grasp operation.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권11호
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• pp.1003-1012
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• 2000

When a robot hand grasp an object, the number of ways to grasp it stably are infinite and thus an optimal grasp planning is needed to find the optimal grasp points for satisfying the objective of the given task. In this paper, we first define some grasp indices to evaluate the quality of each feasible grasp and then a weighted composite grasp index by combining all of the grasp indices is also defined. Next, we propose a method to find the optimal grasp points of the given object by comparing the defined weighted composite grasp index for each feasible grasp points. By simulation results, we show the effectiveness of the proposed optimal grasp planning method and also discuss the trend of each grasp index as the grasp polygon.

• 로봇학회논문지
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• 제3권2호
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• pp.123-130
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• 2008

In this paper, we present a grasp planning method using grasp taxonomy and object primitives. Our grasp taxonomy includes newly defined grasp methods such as thumb supported pinch and palm supported pinch, to enhance grasp robustness. On the target surface, locations of finger-print that will be contacted by the robot fingers are sampled. The sampling is made to be consistent to the grasp taxonomy, called preformed grasps, matched to the target object. We perform simulations to examine the validity and the efficacy of the proposed grasp planning method.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제12권11호
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• pp.1102-1110
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• 2006

This paper addresses the problem of computing grasp stability of the object for two-fingered robots in two dimensions. The concepts of force-closure and dual space are introduced and discussed in novel point of view, and we transform friction cones in a robot work space to line segments in a dual space. We newly define a grasp stability index by calculating intersection condition between line segments in dual space. Moreover, we propose a method to find the optimal grasp points of the given object by comparing the defined grasp stability index. Its validity and effectiveness are investigated and verified by simulations for quadrangle object and elliptic objects.

• 한국데이타베이스학회:학술대회논문집
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• 한국데이타베이스학회 1999년도 국제컨퍼런스 디지털컨텐츠 활용을 통한 지식경영의 확산
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• pp.153-163
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• 1999

소프트웨어 프로젝트가 대규모화되고 복잡해짐에 따라 체계적인 품질보증이 더욱 필요해지고 있다. 고품질의 소프트웨어를 개발하기 위해서는 작업산출물(work product)에 대한 품질보증뿐 아니라 개발 프로세스(process)에 대한 품질보증 활동을 동시에 수행해야만 목표하는 품질에 접근할 수 있다. 그러나 소프트웨어 품질보증은 다양한 품질특성이나 개발 주체간의 시각 차이에 따라 달라지는 가변성을 지니고 있어 품질보증에 적지 않은 어려움이 내재되어있다. 이러한 품질보증의 어려움이 소프트웨어 품질을 저해하는 원인으로 작용하여 기업의 품질 경쟁력을 떨어뜨리고 있다. 본 연구는 이러한 품질보증 활동의 어려움을 해결하고 나아가 품질향상을 달성하기 위한 방법을 개발하고자 하였다. 품질향상을 위해서 품질보증 활동을 보다 계획적이고 체계적으로 수행하기 위한 SQA(Software Quality Assurance) 방법론을 개발하였다. 일반적으로 방법론이란 모든 프로젝트에 그대로 적용하기란 어렵다. SQA 방법론 또한 프로젝트의 특성이나 조직 특성에 따라 적절히 커스터마이징(Customizing)되어 사용하여야만 효과성을 제고할 수 있다. 그리하여 본 SQA 방법론에서도 품질보증활동을 체계적으로 지원하기 위해 수행되어야할 품질보증 태스크가 리파지토리로 구성되어 있다. 프로젝트 특성 둥에 따라 필요한 품질보증 태스크를 이 리파지토리로부터 선정하여 활용할 수 있게 된다. 마지막으로 프로젝트 특성 등에 따라 필요한 품질보증 활동을 커스터마이징하기 위한 전문가시스템 접근방법을 제시한다.

• 서비스연구
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• 제10권2호
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• pp.17-29
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• 2020

데이터를 운영하는 운영시스템은 비지니스의 변경, 고객 요구와 IT 기술의 발달로 정보시스템 재구축 프로젝트는 주기적으로 발생하고 있다. 이 과정에서 기업의 자산인 데이터의 정합성과 무결성을 보장하는 데이터 전환은 중요하다. 데이터 전환의 목표는 현재의 데이터베이스 시스템 운영 환경을 이해하고, 사용 중인 DBMS의 특성을 파악하여, 최적의 데이터베이스 구조를 유지하며, 신 시스템이 최상의 성능을 발휘하도록 해야 한다. 기존 정보시스템에 존재하는 축적된 과거자료를 추출하여 새로운 정보시스템의 개선된 테이블로 옮기는 과정을 말한다. 데이터 전환은 사전에 설계/계획된 규칙에 따라 최종 목적 테이블로 전환하는 전체 과정이다. 따라서, 기존 정보시스템에서 사용하고 있는 데이터를 차세대 시스템 구축 사업에서도 사용할 수 있도록 데이터의 이행은 무엇보다도 중요하다. 본 논문에서는 차세대 시스템 통합 프로젝트 중 중요한 부분인 데이터 전환을 위한 자동화 도구를 설계하였다. 본 연구에서 기존 데이터 전환 방식의 문제점을 분석하여 데이터 전환을 위한 개선방안을 제시하고, 레파지토리와 프로세스 기반의 효율적인 데이터 전환 자동화 도구를 제안하고 실제 차세대 프로젝트의 적용사례를 통해 그 효율성을 검증하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제14권9호
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• pp.135-145
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• 2009

일반적으로, 기업에 요구되는 정보시스템의 개발사이클은 시스템 계획 및 선정, 시스템 분석, 시스템 설계, 시스템 구현 및 운영의 4단계로 이루어진다. 이런 절차에 따라 한번 개발되고 도입된 정보시스템들은 잦은 업무환경의 변화 및 그에 따른 빈번한 업무프로세스의 변경 등으로 시스템의 개발과정에서 뿐만 아니라 유지보수 단계에서도 애플리케이션의 추가적인 개발 및 수정 요구 등을 지원하기 위하여 많은 노력과 비용이 요구되고 있다. 특히, 개발과정 중에는 정확한 사용자 요구사항 파악의 어려움 및 잦은 요구사항 변경 등으로 인한 시스템 설계의 빈번한 변경과 그에 따른 프로그램 개발의 어려움으로 인하여 시스템 설계와 구현 사이에 항상 불일치가 발생하게 되고, 더 나아가서 시스템 개발의 표준화 정립이 어려운 실정이었다. 본 논문에서는 이러한 시스템 설계와 구현 사이의 불일치를 줄이고, 신속한 응용프로그램의 개발 및 기존의 한번 개발되어지면 폐기 때까지 사용하여야 하는 기존 개발방식의 한계를 극복하기 위하여, 메타 데이터 기반의 애플리케이션 개발 방안을 제시하고, 이를 위하여 메타 데이터를 체계적으로 관리 위한 리파지토리 시스템의 프레임워크를 제시한다. 본 논문에서 제시된 메타 데이터 기반의 애플리케이션 구축 방안은 시스템 분석 및 설계 단계에서 발생되는 산출물 정보를 메타 데이터화하고, 이것을 기반으로 한 리파지토리 시스템을 구축 활용함으로써 애플리케이션의 개발 및 고객화를 용이하게 하는 개념이다. 본 논문에서 제시한 메타 데이터 기반의 애플리케이션 구축 방안의 적용가능성을 보여주기 위하여, 'H' 자동차부품업체의 ERP 시스템 구축에 적용되어졌다. 그 결과, 기존의 코딩 기반 개발 방식보다 제시된 메타 데이터 기반개발방식이 개발 용이성, 개발 생산성, 유지보수 용이성, 프로그램 구성요소들의 재사용성 등 여러 측면에서 향상되었다.

• 한국환경과학회:학술대회논문집
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• 한국환경과학회 2005년도 봄 학술발표회지 제14권(제1호)
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• pp.45-49
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• 2005

최근 해안송림에 대한 관심이 높아지고 있고, 이를 효과적으로 보전, 활용해야한다는 목소리가 높지만, 국내에서는 이러한 해안송림이 어떻게 변천되고 지역에 어떻게 기능해 왔는지 아직 알려지고 있지 않다. 본고는 해안송림의 기초연구로서, 하동송림을 대상으로 이러한 해안송림의 사회적인 기능과 관리문제를 검토한 것에 있다. 하동송림을 사례로 조사한 결과, 해안송림은 송림이 지역과 밀착함으로써 주민의 레크레이션기능은 물론 외부관광객을 끌어들일 수 있는 지역발전의 중요한 소재가 될 수 있는 것으로 나타났다. 또한 해안 송림이 지역주민의 일상생활과 밀접히 연관되고 지역발전의 한 축으로서 기능하면서, 송림에 대한 관리 및 주체의식이 높아지는 것으로 나타났다. 이러한 지역발전의 실질적 기능 및 자연스러운 관리의식의 고양은 일반 공원이나 원거리 해안림 등에서는 쉽게 나타나지 않는 것으로서, 마을 숲(해안송림 등)이 갖고 있는 하나의 중요한 잠재력이 아닌가 생각된다. 그러나 관리측면에서는 하천오염이 해결되지 않고, 송림확장계획이 중지되고, 소나무재선충 방지책에 의문에 제기되는 등 적지 않은 문제가 나타나고 있다. 또한 이러한 문제발생의 원인으로는 해안송림에 대한 기본적인 인식의 부족, 책임 있는 관리주체의 부재, 구체적인 연구의 부족 등이 검토된다. 해안송림의 기능과 식생은 고정되어 있는 것이 아니라 지역 환경에 따라 끊임없이 변화되는 것에 있어, 변화에 대응하는 개발논리가 필요하다. 따라서 이러한 특수성을 일반적 임업관리나, 시설보수 차원에서의 접근은 소중한 지역의 자산과 발전기회를 잃은 거와 다르지 않다. 소중한 지역자원의 가치를 빛내고, 보다 효과적인 활용을 위해서는, 보다 체계적이고 파지티브한 관리 및 활용 정책이 요구되는 것에 있고, 이를 위해서는 책임 있는 관리주체를 조직하는 것과 함께, 토지사병에 기초한 송림의 이용 및 식생 변화에 대한 연구가 필요한 것으로 판단된다.