• 동굴
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• 제64호
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• pp.81-93
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• 2004

현대사회는 노인 연령층의 인구가 많아지고 건강에 대한 관심이 점점 더 높아지고 있다. 고령화가 진행될수록 운동이 더욱 필요하지만 각자의 신체적 조건에 알맞은 운동을 찾아내어 심신을 단련하기란 그리쉬운 일이 아니다. 여기서는 복합예술 및 스포츠로서의 무도를 소개하여 노후건강에 도움이 되도록 하려는 데 목적이 있다. 우리나라에서 중년 이상의 연령층에 가장 보편화되어 있는 무도는 지르박, 트롯, 블루스, 탱고 등이며, 이들의 기본 동작을 반복적인 훈련을 통해 숙달한다면 노인성 질환의 억제는 물론이고 심신의 건강 증진에도 상당한 도움을 줄 것이라고 본다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제21권5호
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• pp.756-768
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• 1997

In order to control a dynamic gait of quadrupedal walking robot, the equations of motion of the whole mechanism are required. In this research, the equations of motion are formulated analytically using Kane's dynamic approach. As a dynamic gait model, a trot gait has been adopted. The degree of freedom of whole mechanism could be reduced to 7 by idealizing the kinematic feature of the trot gait. Using the equations of motion formulated, the results of the redundant-joint torque analysis and the simulation of dynamic walking motion are presented.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.882-887
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• 2008

In this paper, the dependency of energy efficiency on the walking/running pattern and the walking/running period is analyzed though simulations of walk, trot and gallop. A quadruped animal has its own original features in the walking pattern and the walking period for adaptation to the environment. The robot model used in the simulations has three active joints and one passive spring-loaded joint at each leg, which is based on the actual quadruped robot, HUNTER (Hanyang UNiversity TEtrapod Robot), developed in the lab. Also included is the dependency of energy efficiency on the walking period in trot.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제9권6호
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• pp.1247-1252
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• 2005

다리를 가진 로봇은 지형에 대한 높은 적응능력을 가졌다할지라도 바퀴로 구동되는 로봇과 비교했을 때 일반적으로 그 속도가 상당히 느리다. 다리를 가진 로봇으로 빨리 움직이는 속도를 얻기 위해서는 두발로봇의 달리는 것과 4족 로봇의 속보나 뛰는 것과 같이 동적으로 안정한 걸음걸이가 좋은 해결법이다. 그러나 동적으로 안정한 걸음걸이의 에너지 효율은 일반적으로 느린 걸음걸이와 같은 안정한 걸음걸이보다 낮다. 본 논문에서는 4족으로 걷는 로봇의 에너지 효율에 관한 실험적 연구를 보여주고 있다. 걷는 보행 방법에 따른 2가지 패턴에 따른 에너지 효율관계를 TITAN-VIII이라 명명된 4발로 걷는 로봇을 기준으로 시뮬레이션을 통하여 비교분석 하였다.