• 한국공작기계학회논문집
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• 제10권4호
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• pp.40-47
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• 2001

In this pater, the QLQG/LTR control method is applied for the position control of the nonlinear timing belt driving sys-tem. Parameters fo the plant are identified by genetic algorithm and nonlinear elements, such as Coulomb friction and dead-zone, and quasi-linearized by RIDE method. Comparing with the LQG/LTR contro. the QLQG/LTR has similar structures of the LQG/LTR, but this method can consider nonlinear effects in designing the controller. Thus, the QLQG/LTR control system is robust to hard nonlinearities such as Coulomb friction, dead-zone, etc. Forma given hard non-linear system through experiments, it is shown that the tracking performance of the QLQG/LTR control system can be very improved that the LQF/LTR control system.

• 대한기계학회논문집
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• 제16권4호
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• pp.649-657
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• 1992

본 연구에서는 스테핑 모터의 토크특성과 전동시스템의 미스얼라인 먼트에 의 한 플리편심을 고려하여 스페핑 모터 구동 타이밍벨트 전동시스템의 전동오차에 관한 이론 및 실험적 연구를 수행하고, 전동오차 감소를 위한 설계 개선 기초자료를 얻고자 한다.

• 오토저널
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• 제14권4호
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• pp.79-89
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• 1992

The behavior of belt tension in OHC drive timing belt system was investigated analytically and experimentally for (1)fixed and (2)automatic tensioner. From the numerical results it was found that the automatic tensioner makes the belt tension larger than those of the fixed tensioner. When the initial belt tension decreased due to the belt elongation, the belt tension of the fixed tensioner could decrease to near zero while the belt tension for the automatic tensioner maintained above zero by the tensioner spring. The mean valve and the difference between the maximum and the minimum belt tension for the automatic tensioner increased compared with those of the fixed tensioner. Also, the numerical results for a hydraulic tensioner showed that the hydraulic tensioner has the good parts of both tensioners; i.e., thesmaller amplitude in belt tension and the higher mean tension. Experimental results for the automatic and fixed tensioner of the OHC timing belt system were in agreement with the theoretical results.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2024년도 제69차 동계학술대회논문집 32권1호
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• pp.307-309
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• 2024

세계적으로 물류 자동화 시장은 2026년까지 약 44조원으로 예상되며, 연평균 10.6%의 성장률을 기록할 것으로 예측된다. 특히 국내 시장은 2025년까지 연평균 성장률 11.5%로 1조원 이상으로 전망되고 있다. 2025년까지 물류 자동화 시장은 270억 달러로 급성장할 것으로 예상되며, 반도체 분야에서 로봇이 상품 입고, 보관, 상품 피킹, 분류, 출고 작업을 담당하는 트렌드가 강조된다. 본 논문은 반도체 물류 분야를 대상으로 작은 크기와 민첩성을 갖춘 로봇을 개발하여 작업 공간을 효율적으로 활용하고 인력을 최소화하려는 목적이다. 수직 및 수평 로봇은 효율적인 자동화 시스템을 제공하며, UI를 사용하여 AGV, 선반, 스카라 로봇을 하나의 통합 시스템으로 개발하고자 한다. 특히 코드 인식, 초음파 센서, 아두이노 MCU, 스카라 로봇, AGV 등을 활용한 로봇 시스템을 개발하여 반도체 물류 작업을 효율적으로 수행하고자 한다. 다양한 분야에서 활용 가능한 스카라 로봇을 개발하기 위해 마이크로 스텝과 풀리, 타이밍 벨트를 이용한 구동 방식 등을 채택한다. 반도체 물류 센터에서의 자동화는 물류 공간의 확대와 인건비 절감을 기대할 수 있으며, 로봇 및 드론을 활용하여 인건비 절감과 효율성 향상을 통해 기업 비용 절감에 기여할 것으로 예상된다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.659-666
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• 2006

서보 모터는 컴퓨터와 센서로부터 오는 지령에 대해 정밀한 모션제어 즉, 정확한 속도조절과 위치 잡기를 수행함으로써 자동화 시스템에서 중요한 부분으로 사용된다. 특히, 선형추진 BLDC모터는 볼스크류, 타이밍 벨트, 랙/피니온과 같은 마찰 유도 전달 메카니즘들과 연결을 갖는 회전식 서보모터들에 비해 다양한 장점들을 갖는다. 본 논문은 정현파 구동형 선형 추진 BLDC모터의 동특성과 출력들로부터 얻어지는 정보를 이용하여 미지의 전동기 계통 파라미터들을 추정하는 방식을 제안한다. 추정된 파라미터들은 제어기와 외란 관측기의 이득을 조절하는데 사용될 수 있다. 이러한 목적을 이루기 위해 고성능의 디지털신호처리프로세서로 계자기준제어(FOC)기법을 구현하기 위해 설계된 TMS320F240을 선형 BLDC 서보 전동기의 제어기로서 사용한다. 이 서보전동기 응용 전용의 DSP는 A/D Converter와 PWM 발생부, 다수의 IO Port를 내장하고 있어 서보모터 제어기에 중요한 역할을 담당하게 된다. 이 선형 BLDC 서보 전동기 시스템은 또한 IPM 구동기와 홀센서 타입의 전류센서모듈 그리고 게이트 구동 신호와 고장 신호들의 전기적 절연을 위한 광결합 모듈을 포함한다.