• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2002.02a
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• pp.494-500
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• 2002

본 연구의 목적은 DGPS와 자이로 센서를 장착하여 무인으로 콤바인을 직선주행, 선회 및 곡선주행, 직진주행 중 1 m 오프셋(offset) 주행시켰을 때, 무인 자율주행의 성능을 분석하고 개선하는데 있다. 콤바인의 무인자율주행 시스템은 콤바인의 현재위치를 인식하고, 주행하고 있는 콤바인의 주행방향을 감지하여 미리 설정된 경로를 따라 자율적으로 주행하며, 주행 중에 장애물이 검출되면 정지할 수 있도록 개발하였다. 콤바인의 무인 자율주행시스템은 DGPS의 입력 신호로부터 콤바인의 현재위치를 결정하고, 자이로 센서의 입력신호로부터 주행방향을 알 수 있다. 또한 장애물의 감지를 위한 초음파 센서, 콤바인의 주행방향을 조정하는 유압 작동부, 좌.우의 조향레버를 조정하는 서보모터 시스템, 마이크로 컴퓨터로 구성된 제어기와 입출력 인터페이스로 구성되어 있다. 콤바인 자율주행시스템의 프로그램은 DGPS 신호, 자이로 센서 등을 수신하는 수신 프로그램, DGPS 신호등으로부터 관련 변수들을 분석하여 콤바인의 조향수준을 결정하고, 유압실린더 등을 제어하는 제어 프로그램과 콤바인의 이동경로를 저장하는 저장 프로그램으로 구성되어 있다. 콤바인의 무인주행 실험결과 RMS 오차는 50 m 직선주행에서 7.52 cm, 20 m 직선주행 후 1 m 오프셋 된 30 m의 직선주행에서 21.85 cm, 20 m 직선주행 후 90$^{\circ}$선회하여 25 m 직선주행에서 7.55 cm, 반지름 23 m의 원주 사분면 곡선주행에서는 25.98 cm로 각각 나타났다. 소 구획의 포장에서 벼는 가로 방향으로 25~30 cm, 세로 방향으로 15~20 cm의 간격으로 심어져 있다. DGPS 신호에 의한 위치 결정을 할 때 자체 오차 10 cm를 고려하여도 콤바인이 직선구간 및 선회구간을 주행하며 수확작업이 가능함을 알 수 있었다. 그러나 곡선구간에서는 최대오차가 65.5 cm로 매우 크게 나타나, 콤바인을 무인 자율주행으로 수확하기에는 어려움이 있는 것으로 나타났다. 실제 포장은 이론적인 완전한 직선보다는 작은 굴곡이 있는 곡선의 형태가 이루어져 있으므로 주행 오차를 감소하기 위해서는 기계시각을 이용하면 보다 정밀한 조향을 이룰 수 있을 것으로 예상된다. 포장에서 DGPS 신호, 자이로 센서 등을 이용한 콤바인의 무인주행 장치는 무인 수확작업을 위한 가능성을 보여주었고, 일부의 센서의 기능을 개선하면 만족한 성능을 나타낼 수 있을 것으로 판단된다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2002.07a
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• pp.27-32
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• 2002

콤바인 예취날은 벼 수확작업 시 벼 포기를 자르는 칼날로써 예취날이 쉽게 마모되거나 변형되면 교체비용뿐만 아니라 농번기 작업에 지장을 주게되어 작업의 효율성이 떨어지게 된다. 현재 농가에서 사용되고 있는 콤바인 예취날은 국산날과 일산날을 주로 사용하고 있는데, 농민들은 다소 가격이 비싸더라도 일산날을 선호하는 경향이 있다. 그 이유는 국산날에 비해 내구성이 길고 절단면의 예취상태가 매끄럽게 잘려지므로 벼 탈립손실도 적을 뿐만 아니라 고속작업도 가능하기 때문이다. (중략)

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2002.02a
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• pp.124-130
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• 2002

가. 중고전문거래업소의 연간 중고판매대수는 트랙터 36.4대, 콤바인 18.8대, 승용이앙기 5.2대였고 농기계 대리점에서는 트랙터 18.8대, 콤바인 9.9대, 승용이앙기 3.4대로 중고 전문거래업소의 중고판매대수가 많은 것으로 나타났다. 또한 농기계 대리점의 경우 신품판매에 따른 중고 인수율은 트랙터 67.1%, 콤바인 85.7%, 승용이앙기 33.1%인 것으로 나타났다. 나. 중고농기계 거래업소의 중고판매대수 분포를 보면 중고트랙터의 경우 사용년수 7∼8년이 37.5%, 사용년수 3∼4년 경과한 중고콤바인과 이앙기가 각각 34.8%, 30.0%로 가장 많은 것으로 나타났다. 다. 사용년수가 1년된 중고트랙터 거래가격률은 신품구입가격의 60.7%였고 트랙터 내용년수와 같은 사용년수 8년차의 중고가격률은 21.6%인 것으로 나타나 일반적으로 적용하고 있는 기종의 폐기가격 5%보다 비교적 높게 나타났다. 또한 1년사용한 중고콤바인의 경우 신품구입가격의 약45%수준으로 급격히 떨어지고 있으며 사용년수 1년 경과한 중고이앙기는 신품구입가격의 약 57% 수준으로 거래되고 있었다. 라 현행 중고융자처리 규정상 융자지원이 되지 않는 사용년수 8년 이상의 중고트랙터 점유율은 38.4%, 중고콤바인 및 이앙기의 경우 사용년수가 5년 이상 경과된 중고판매대수 비율은 각각 44.6%, 60.0%로 나타나 기종별 융자지원 대상 적용년수의 연장이 필요할 것으로 사료된다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.20-20
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• 2017

궤도형 차량의 이동구조는 에너지 소비 측면에서 단점이 있지만 접지압의 감소로 인한 평지 및 야지험지에서도 원활한 주행이 가능한 장점으로 인해 농업분야의 플랫폼에서 많이 사용된다. 곡식을 베는 일과 탈곡하는 일을 한 번에 하는 콤바인도 이러한 무한궤도형 이동구조를 사용한다. 또한 궤도형 차량의 방향전환 및 주행속도 변환은 좌 우 궤도의 회전 속도를 다르게 하여 동시에 제어하기 때문에 정교한 주행 성능을 위해서는 궤도형 차량의 기구학 모델을 고려한 경로 계획이 필요하다. 본 연구에서는 직교형 포장에서 Round harvesting 기법 기반으로 궤도형 차량의 기구학 모델 및 포장정보를 고려한 자율주행 콤바인 경로계획 알고리즘을 개발하고자 하였다. 이를 위해 Labview 기반의 궤도형 차량 시뮬레이션을 구축하여 실제 포장정보를 이용해 생성 된 경로의 적용 가능성을 구명하고자 하였다. 자율주행 콤바인 경로 계획은 콤바인의 길이, 너비, 회전 시 좌 우 궤도의 속도 비, 직진 속도와 회전 속도 비, 회전 각도, 포장의 외부 경계선, 작업 겹침 량, 회경 횟수를 이용하여 좌현 새머리 선회를 포함한 내부 왕복작업 경로를 생성하며 외부 회경 횟수는 2~3회를 가정하였다. 자율주행 시뮬레이션은 차체와 궤도 자체의 미끄러짐과 작동기 지연시간을 단순화 한 궤도형 기구학 모델형태로 구성하였다. 추종 알고리즘은 선견 거리법을 사용하였으며, 측면 변이값과 방향 오차의 선형조합을 이용하여 조향변수를 정의하고 퍼지로직기반으로 좌 우 궤도 속도를 7 단계화하여 조향장치를 모델링하였다. 실험결과 개발 된 경로생성 알고리즘은 실제 취득 된 포장 외부 경계 GPS 위 경도를 이용해 자동으로 생성이 가능하며 간략화 된 콤바인 시뮬레이션에서 직진주행 RMS 위치 오차는 0.05 m, 선회구간에서 직진 구간 진입 시 RMS 위치 오차는 0.11 m, 직진 구간 RMSE 방향 오차는 3.2 deg로 콤바인 예취부 간격인 30 cm보다 작은 위치 오차를 보이며 생성된 경로 전체 추종이 가능함을 나타내었다.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2002.02a
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• pp.529-538
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• 2002

콤바인 곡물 포대 자동화장치개발은 콤바인 운전자 및 작업자의 피로경감과 안전보호 및 작업성능의 향상을 기하기 위하여 행하여 졌으며, 본 연구의 개발은 기존의 콤바인 작업이 2명이 소요되는 것을 운전자 1명이 수확작업을 할 수 있도록 하며, 노동력의 절감과 작업의 편리성을 도모하고자 하였다. 이러한 본 연구의 결과는 다음과 같다. 1) 곡물 포대의 정 위치화를 위해서 용량형 근접위치센서를 설치하였으며, 포대의 과다이송에 따른 모터의 부하를 최소화 하기위해 선단부와 슈트부에 각각 위치센서를 설치하여 포대의 위치를 제어하였다. 2) 곡물 투입장치부의 작동은 공기압축기와 공압실린더를 이용한 공압시스템을 사용하였으며, 곡물의 투입량제어는 슈트부 게이트의 열림시간을 제어하여, 곡물의 투입량을 제어하였다. 3) 포대 배출장치는 이송장치로부터 이송되어진 충진된 포대를 제 2의 포대가 충진하는 영역 밖으로 밸트 컨베이어를 이용 이송하도록 하였다. 4) 포대는 B3 포대의 경우가 가장 투입량이 많은 것으로 나타났으며, 가진을 한 경우가 하지 않은 경우보다 비교적 투입량이 많은 것으로 나타났다. 본 연구에서 개발된 포대 자동화장치에서는 포대의 가진 장치를 장착하지 않았으며, 실험은 인위적으로 가진을 하여 실행하였으며, 향후 전체적인 장치의 성능 향상을 위해서 포대의 가진 장치가 필요한 것으로 나타났다.

• KOREAN JOURNAL OF CROP SCIENCE
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• v.27 no.3
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• pp.247-253
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• 1982

This experiment was conducted to find out the optimum date for Combine harvesting of barley in the double cropping paddy field. By the consideration of moisture contents of grain, grain loss, rate of unhulled grain, and discoloring of external plant parts, the optimum date for harvesting was observed to be about 41 days after heading under natural condition. On the other hand, when desiccant was applied on the 34 days after heading, it could be shortened natural harvesting time for 3 days without any yield loss and grain qualities, too.

• KOREAN JOURNAL OF CROP SCIENCE
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• v.35 no.3
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• pp.282-286
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• 1990

Currently, mechanization and automation have been introduced into rice harvest and drying process due to the shortage of man power. After rice cultivars, Chucheong and Milyang #23 were cutted with manual method (H1) or harvested with combine (H2), the threshed grain were dried in natural sun-drying (D1), in natural air in-bin system (D2), or in contineous hot-air drier (D3). We have evaluated grain losses, operation hour, and grain quality on each harvest and drying methods. Shattering loss during harvesting with combine was not dirfered significant from that of manual method, but threshing loss was 1.2% higher in combine harvest than in manual. Operation hours required for combine harvest was 3.5 times faster than for manual, even without head threshing. There was a significant difference bel ween cultivars in harvesting loss, which Milyang #23, a Tongil rice had two times more grain loss than Chucheong, a Japonica rice. Drying hours required to reduce to 14% grain moisture content were ten days for H1D1, 5-9 days for H2 D1, 2-3 days for H2D2, and only 15 hours for H2D3, respectively. In grain quality, complete grain ratio after dehulling was decreased about four percent in H2D3 compared to H1D1. while it was lower in Milyang #23 than in Chucheong, Hot-air drier increased occurence of cracked and broken grain. Combine harvest increased significantly these incomplete grain ratio of :Milyang #23, but not Chucheong.

• Journal of Biosystems Engineering
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• v.20 no.1
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• pp.36-46
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• 1995

The number of possible working days is one of the major factors for estimating the coverage area of a combine harvester. The percentages of possible working days at 24 locations were presented by analyzing the amount of rainfall during the working periods of rice harvesting from the end of September to the end of October for past 20 years. The percentages of possible working days ranged from 75% to 85% in most cases.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2017.04a
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• pp.78-78
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• 2017

현재 국내에 공급되고 있는 잡곡류 수확기는 보행형 예취기, 탈곡기 위주의 저능률 기계화 수준으로 고능률의 콤바인 수확기 개발이 필요하며, 특히 잡곡류가 소규모 경작지의 영세농가 위주로 재배되어 저가격의 소형 콤바인 수확기 개발이 절실히 요구되고 있다. 따라서 본 연구는 소규모 밭의 두류 및 잡곡 수확작업에 적응성이 뛰어나며, 농기계 임대사업소의 활용도를 높일 수 있고, 여성과 고령자도 쉽게 운전할 수 있어 수확작업의 노동력을 크게 절감할 수 있는 저가격의 25kW급 자주식 소형 콤바인을 개발하고자 시작기를 설계 제작하였다. 시작기의 주요부로 엔진은 25kW/2600rpm 3기통 디젤엔진을 탑재하였으며, 동력전달부는 주변속 3단, 부변속 2단의 선택맞물림 기어식의 변속장치를 이용하였다. 주행부는 궤도형으로 조향클러치와 습식 원판식 제동장치를 채용하였다. 전처리부는 선단거리 1700 mm의 디바이더와 상하좌우 수동 조절되는 회전속도 약 42 rpm의 정오각형 릴로 구성하였으며, 전처리부의 최대 승강높이는 740 mm이었다. 작물이송부는 돌기부착 오거와 체인컨베이어로 구성되어 있으며, 탈곡부는 단동형 축류식의 직경 440 mm, 길이 1180 mm의 급동과 높이 65 mm, 지름 10 mm의 46개 강봉형 급치, 격자형 수망으로 구성하였으며, 회전속도는 약 325 rpm으로 작동하도록 하였다. 선별 정선부는 요동 송풍선별식으로 곡립판, 볏짚체, 곡립체, 송풍팬으로 구성하였고 송풍팬의 회전속도는 약 850 rpm, 요동진동수는 약 5.8 Hz로 작동하도록 하였다. 곡물이송부와 재처리부는 수평이송 외경 103 mm, 수직이송 외경 110 mm의 피치가 모두 82 mm인 스크류컨베이어를 이용하였으며, 곡물탱크는 용량이 250 로 2개의 배출구로 곡물을 포대에 담도록 하였다. 그 외 시작기는 운전조작부, 유압장치부, 전기장치부 등을 갖도록 설계 제작하였다. 전체적인 기체의 크기는 길이${\times}$폭${\times}$높이 $3935{\times}1900{\times}2440mm$이었으며, 기체 중량은 약 1753 kg이었다. 콩 대상 기초 성능시험 결과 시작기의 작업속도는 약 0.5 m/s, 작업능률은 약 11 a/h로 나타났다.

• Electric Engineers Magazine
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• s.294
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• pp.23-25
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• 2007