Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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v.14
no.5
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pp.1112-1118
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1990
The end tip position control of a flexible robot arm has been presented by utilizing the feedback signal from the rate-gyro mounted at the end tip. Kalmann filter and the state feedback gains were determined by optimal sense based upon the parameter from the geometrical and electrical data of the flexible arm system. The simulation and experiment were performed and it has been proved that implementation of the rate-gyro drastically improves the performance.
Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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v.46
no.3
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pp.1-7
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2009
This paper suggests an automatic electrophoretic deposition (EPD) robot system using a color mono camera. The EPD robot system consists of a 2 DOF rectangular robot to practically carry out EPD tasks, and a color mono camera to automatically control the robot. The screws are used to actuate the robot with low speed of 10mm/s for EPD tasks. The color mono camera detects the color marks attached to the robot and beakers, and obtains their positions. The obtained positions are used for automatic robot control. Also, the camera recognizes the combinations of the markers attached to the beakers, and determines the selected EPD task among various predetermined EPD tasks with different working parameters. Finally, experimental results are shown for verifying the effectiveness of the suggested EPD robot system.
Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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2004.05a
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pp.22-22
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2004
본 연구에서는 기존 개발된 이족보행 로봇의 자율 보행 및 지능화론 위하여 다양한 센서 시스템을 구성하여 이족보행 로봇에 적용하였다. 개발된 이족보행 로봇이 미지의 환경 내에서 지능적으로 원활한 자율 보행을 할 수 있도록 다양한 센서 시스템을 구성하였다. 센서들은 물체의 거리 측정 및 장애물을 회피하기 위해 초음파 센서, 적외선 센서를 적용하고, 대차물체의 탐색을 위해 비젼 시스템을 적용하였다. 또한 이족보행 로봇의 자세유지를 위한 자이로 센서와 보행시 로봇의 발바닥 착지 유무 및 바닥의 기울기 검출을 위한 압전 센서를 적용하였다.(중략)
본 연구에서는 일반적으로 생산 현장에서의 로봇 작업이 "getting"과 "putting"의 동작으로 구서 되는 것에 기초하여 이들 동작을 분류. 표준화하여 2단계의 단위동작 (GET, PUT) 별로 여러 가지의 모듈을 설정하고, 동작거리별로 표준시간을 산출하는 기법을 다룬다. 즉 기존의 로봇 작업측정법이 작업을 기존동작으로 분석하는 것과는 다르게 시간의 변동요인인 모듈의 Type과 동작거리의 Case를 선택함으로써 표준시간을 설정한다.를 선택함으로써 표준시간을 설정한다.
Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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v.20
no.4
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pp.586-591
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2010
In this paper, we propose the localization method of mobile robot using SURF(Speeded-Up Robust Features) and Particle filter. The proposed method is as follows: First, we seek the Landmark from the obtained image using SURF in order to find the first rigorous position of mobile robot. Second, we obtain the distance from obstacles using ultrasonic sensors in order to create the relative position of mobile robot. And then, we estimate the localization of mobile robot using Particle filter about movement of mobile robot. Finally, we show the feasibility of the proposed method through some experiments.
본 연구는 시야나 머리운동을 구속하지 않고 수평 및 수직 머리운동을 측정하여 처리하는 방법에 관한 것이다. 이를 위해 Helmholtz 코일을 적절히 구성하여 균일 자계를 발생시키고 탐지 코일을 이용하여 머리운동의 동적 특성을 검출하고, 검출된 신호는 신호처리 장치를 구성하여 처리하는 방법을 개발하고 다른 연구결과와 비료 고찰하였다.
근육 활성화시 나타나는 근육의 기하학적 형상인 단면적 변화를 움직임 의도 예측에 사용했다. 밴드 형태로 구성한 유연한 압전 케이블(flexible piezoelectric cable)을 이용하여 단면적을 측정하는 착용형 근육 활성도 측정 센서(pMAS, piezo cable muscle activation sensor)를 설계했고, 상완부에 적용하여 팔꿈치의 움직임을 예측했다.
Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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v.4
no.6
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pp.753-758
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1998
본 논문은 카메라 파라메터의 측정오차에 대하여 강인성을 보이는 새로운 로봇의 스테레오 시각 위치제어 알고리즘을 제시한다. 제시된 알고리즘은 카메라로부터 측정된 영상 데이터만을 이용함으로써, 특히 파라메터 측정오차에 대하여 매우 민감함을 보이는 영상 데이터로부터 작업 공간에서의 위치로의 변환, 즉 역변환 추정장치의 필요성을 제거하였다. 이러한 특징이 기존 개발된 시각 제어기와의 큰 차이를 두고 있다. 그럼에도 불구하고 제시된 제어기는 전 작업 영역 내에서 시스템 안정성을 갖는다. 또한 카메라의 위치 측정 오차에 대하여 전혀 영향을 받지 않음이 증명되어지고 방향 폭정 오류에 대해서도 기존 제어기보다 강인함을 시뮬레이션을 통하여 보여진다.
The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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v.37C
no.9
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pp.802-810
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2012
This paper describes RFID(Radio Frequency Identification) based target acquisition and docking system. RFID is non-contact identification system, which can send relatively large amount of information using RF signal. Robot employing RFID reader can identify neighboring tag attached objects without any other sensing or supporting systems such as vision sensor. However, the current RFID does not provide spatial information of the identified object, the target docking problem remains in order to execute a task in a real environment. For the problem, the direction sensing RFID reader is developed using a dual-directional antenna. The dual-directional antenna is an antenna set, which is composed of perpendicularly positioned two identical directional antennas. By comparing the received signal strength in each antenna, the robot can know the DOA (Direction of Arrival) of transmitted RF signal. In practice, the DOA estimation poses a significant technical challenge, since the RF signal is easily distorted by the surrounded environmental conditions. Therefore, the robot loses its way to the target in an electromagnetically disturbed environment. For the problem, the g-filter based error correction algorithm is developed in this paper. The algorithm reduces the error using the difference of variances between current estimated and the previously filtered directions. The simulation and experiment results clearly demonstrate that the robot equipped with the developed system can successfully dock to a target tag in obstacles-cluttered environment.
이 논문은 실내에서 로봇의 주행 시 생기는 오차를 수정하는 것이다. 실내에 있는 장애물(문턱)을 넘을 경우 슬립에 의하여 주행거리와 실제거리의 오차가 생기고 또한 헤드 앵글 값이 변화함에 따라서 차후 엄청난 주행 오차를 발생시키게 된다. 그에 따라 PSD 센서를 이용하여 장애물을 감지하고 감지 후 장애물을 넘을 수 있도록 모터를 제어한다. 또한 PSD를 이용하여 장애물의 크기를 계산한 후 로봇이 장애물을 넘는 동안에 엔코더 값을 받아 들여서 장애물을 넘는 동안에 로봇이 실제 이동한 거리를 측정한다. 그리고 장애물을 넘은 후에 PSD로 계산한 장애물의 크기 값과 엔코더에서 받아들인 값을 비교하여 거리오차를 수정한다. 또한 전자컴퍼스를 이용하여 장애물을 넘기 전에 로봇의 헤드 앵글 값을 구하고, 장애물을 넘은 후에 로봇의 헤드 앵글 값을 구하여 두 개의 값을 비교한다. 두 개의 값의 차이를 측정하여 수정함으로써 헤드 앵글을 오차를 수정할 수 있다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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