• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
• /
• 2002.12a
• /
• pp.215-218
• /
• 2002

본 논문에서 구현한 시스템은 비젼(vision)시스템을 이용하여 자율 이동로봇의 경로를 탐색하고 추출된 정보로부터 자율 이동로봇의 위치제어 성능을 제시하고자 한다. 일반적인 로봇시스템은 자신이 이동해야 할 목표 지점을 자율적으로 생성할 수 없으므로 기타 다른 시스템의 정보를 이용하여 미로를 탐색하거나 장애물을 인식하고 식별하여 자신의 제어전략을 수립한다. 그리고, 본 연구에서 제시한 시스템은 자율이동로봇의 행동 환경을 호스트 PC인 비젼시스템이 로봇의 현재 위치, 로봇이 이동해야 할 목표위치, 장애물의 위치와 형태 둥둥을 분석한다. 분석된 결과값을 RF-Module을 이용해서 로봇에 전송하면 로봇은 그 데이터를 받아서 동작하게 되며 로봇이 오동작 또는 장애물로 인해 정확한 목적지까지 도달하지 못할때 호스트 PC는 새로운 최단경로를 만들거나 장애물을 회피 할 전략을 로봇에게 보내준다. 본 연구에 적용한 알고리즘은 A* 알고리즘을 사용하였으며, 본 알고리즘은 매우 단순하면서도 실시간 처리에 적용가능하며, 자율 이동로봇의 충돌회피, 최단 경로 생성에 대한 성능을 실험을 통하여 제시한다.

• ICROS
• /
• v.2 no.3
• /
• pp.81-91
• /
• 1996

이 글에서는 Multi-Tasking Real Time O.S인 VxWorks를 기본으로 하여 다중센서 융합(Multi-Sensor Fusion) 능력을 갖는 다중 로봇 협조제어 시스템의 구현에 대하여 살펴보았다. 본 제어 시스템은 두대 로봇의 제어에 필요한 장애물 회피, 조건 동작(Conditional Motion) 혹은 동시동작(Concurrent Motion)과 외부 디바이스와의 동기 Motion(Conveyor Tracking)을 수행할 수 있게 구현하였고, 몇몇 작업을 통해 우수성을 입증하였다. 앞으로 본 연구와 관련한 추후 과제로는 1) 자유도가 6관절형인 수직다관절 매니퓰레이터를 위한 충돌회피 알고리즘의 개발, 2) Two Arm Robot의 상대 위치를 위한 Auto-Calibration 시스템의 개발, 3) CAD Based Trajectory 생성 등이 있다.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
• /
• v.26 no.1
• /
• pp.8-14
• /
• 2020

According to the statistics provided by Korean Maritime Safety Tribunal for the year 2018, the majority of marine accidents in the past four years have occurred in fishing boats and small-sized boats. Negligent behavior resulting from not looking outside and non-compliance with navigation laws are the primary reasons behind ship collisions. Although safety education and training are reinforced to prevent such accidents, they still occur frequently. Hence, technical methods are continuously being developed to reduce ship collisions caused by human cause. The objective of this study is to reduce ship collisions by employing the WAVE communication system, which has short transmitting and receiving periods that can be incorporated for high-speed small-sized vessels. In this study, the suitability of the communication range was examined, and the appropriate range and timing for avoidance motion were accordingly selected, and a control algorithm based on the same was thereby designed. Consequently normal operation of the collision avoidance system was verified by connecting and simulating the proposed WAVE communication router-controller-steering equipment.

• Journal of Advanced Navigation Technology
• /
• v.6 no.1
• /
• pp.1-9
• /
• 2002

본 논문은 현재 무선 LAN 환경에서 적용되고 있는 매체접근제어 프로토콜인 IEEE 802.11 CSMA/CA를 이용함으로써, 음성 위주의 항공이동통신에서 음성과 데이터 채널을 통합하여 사용하도록 하고 있다. 또한, 표준으로 제정되어 있는 기존의 CSMA/CA 매체접근제어 프로토콜에 대한 이해를 바탕으로 성능 개선 방안을 제안하였으며, 이를 바탕으로 채널 효율을 향상시켰다. IEEE 802.11 매체접근제어(MAC, Medium Access Control) 프로토콜은 데이터 유형에 따라 채널을 두 개의 구간(PCF와 DCF 구간)으로 나누어 전송하도록 하고 있다. 본 논문에서는, 데이터 유형별로 적용되는 구간 중, DCF 구간에서의 패킷간의 충돌 가능성을 줄임으로써 데이터 전송 효율을 높이는데 주안점을 두고 있다. 제안 방안으로는 경쟁 구간에서의 전송에서 충돌에 따른 손실을 보완할 수 있도록 Wireless Window Protocol(이하, WWP)을 적용한 후 전송 과정을 제어하였다. Hidden 터미널의 영향이 적으므로 가시권내 통신에 적합한 기존의 2-Way CSMA/CA 프로토콜을 항공통신에 적용하여 상태 천이 과정을 5개에서 6개로 세분화하였고, 주어진 확률에 의하여 나누어진 두 개의 그룹별로 상태 천이 과정을 다르게 적용하였다. 따라서, 채널이 한 항공기에 의해 점유되는 PCF를 제외한, DCF 구간에서의 데이터 전송 효율을 높일 수 있었다. 시뮬레이션은 채널 대역폭과 패킷 크기 등을 파라미터 값으로 하여 수행하였으며, 시뮬레이션 결과 CSMA/CA에 비해 새로 제안한 알고리즘이 데이터 전송 과정에서 발생하는 충돌 가능성을 감소시킴으로써 성능이 향상됨을 알 수 있었다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
• /
• v.16 no.11
• /
• pp.1167-1178
• /
• 1991

In this paper, we review the characteristics of battle field, consider required properties of mobile radio network, and design network control architecture proper to battle field network. Also we design distributed algorithm which constructs network control architecture and transmission schedule. For the information of network connectivity and the immediate reconfiguration caused by failure, loss, or movement of nodes, configuration and transmission schedule, algorithms are to be executed periodically and for entire network reliability, algorithms must to be executed fully distributedly. At the time of loss or failure of primary local control node, we suggest the method which diminishes transmission delay. We explain the operation of network with examples. Finally designed algorithms are verified and analized by computer simulation.

• Proceedings of the KSR Conference
• /
• 2007.05a
• /
• pp.980-986
• /
• 2007

본 연구는 매우 짧은 차간 간격을 요구하면서 차량 간의 충돌을 피하기 위해서 매우 정확한 속도제어를 필요로 하는 개인 고속 이동 시스템의 운행제어 알고리즘의 검증을 위한 검증 시스템의 설계에 대해서 다룬다. 검증시스템은 모의 차량, 중앙제어 시스템, 모의지상설비, 모니터링 장치로 구성된다. 모의차량은 총 4EA의 서버(노트북)로 구성 하며, 중앙(지역)제어시스템은 산업용 Motorola사(社)의 PowerPC기반 프로세서 모듈 및 I/O 보드 장치로 구성한다. 모의지상설비는 National Instruments社의 PXI 산업용 제어기를 사용하여 구현한다. 설계된 검증시스템의 시험을 위해서 Labview Simulation Interface Toolkit 과 Matlab/Simulink 가 결합된 환경하에서 모의시험을 거친 시험용 알고리즘을 이용한다.

• Journal of KIISE:Software and Applications
• /
• v.26 no.4
• /
• pp.500-507
• /
• 1999

다중 데이터베이스 시스템에서 지역 사이트의 자치성을 유지하면서 전통적인 전역 직렬가능성을 보장하는 일은 지역 트랜잭션에 의한 간접 충돌로 인하여 전역 트랜잭션의 동시 실행 정도의 저하를 초래하게 된다. 본 논문에서는 동시성 정도를 향상시킬수 있도록 전역 직렬가능성 기준을 완화하고 이를 기초로하는 전역 동시성 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 트랜잭션의 연산 유형을 이용하고 있으므로 특히 읽지 전용 트랜잭션의 경우 동시성 정도의 향상을 기대할 수 있다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.5 no.2
• /
• pp.257-262
• /
• 2001

A new WDM-based protocol for scheduling a variable-length message is proposed in this paper Two control channels, reservation slot and control slot, are used to coordinate transmission and diminish the collisions of packet to minimize the across delay. When an idle control slot is available, control packet is transmitted on that slot and message is transferred. And the node continues to transmit its control packet through the corresponding slot every cycle, until the message is completely transmitted. If any control slot is not available, the node schedules the transmission time of message in earliest available time using reservation slots. The proposed scheduling algorithm shows better performance and lower access delay.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2012.06c
• /
• pp.1-3
• /
• 2012

RIF(Rule Interchange Format)는 시맨틱 웹의 구조중 규칙 계층을 담당하며 기존에 사용되고 있는 여러 상이한 규칙 언어들 간의 호환을 위한 표준 규칙 언어라고 할 수 있다. RIF는 W3C에서 승인되었다. 시맨틱웹을 위한 표준 온톨로지 언어로는 RDF와 OWL이 있으며, 최근 RDF 데이터에 대한 접근제어 (Access Control) 메커니즘과 관련하여 일부 학술적 연구가 수행되었다. 본 논문에서는 RDF 데이터와 결합될 수 있는 RIF 추론 규칙에 대해 이미 제안한 RDF 접근제어 메커니즘을 확장하고자 한다. RDF 데이터에 대해 명세된 접근 권한은 RIF 추론에 의하여 권한 충돌이 발생할 수 있고, 그로 인해 접근 권한은 허용되지 않을 수 있다. 본 논문에서는 어떤 조건에서 이러한 RIF 추론에 의한 권한 충돌이 발생하는 지를 분석하며, 이미 제안한 그래프 레이블링을 사용하는 충돌 발견 방법이 RIF 추론과 관련하여서도 효율적임을 보인다. 실험에서는 제안된 방법이, 비록 포함관계 추론에 특화 되었지만, Chase 알고리즘에 기반한 다른 연구에서의 방법보다 발견 시간을 크게 감소시킴을 보인다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2001.10a
• /
• pp.563-566
• /
• 2001

이 논문에서는 이동로봇의 자유로운 배회 및 목적지 찾기 행동을 위한 진화형 퍼지 제어기의 설계 방법을 제안 한다. 전체 실험공간을 장애물과 충돌없이 자유롭게 움직이기 위해서 진화연산 알고리즘을 이용한 퍼지규칙과 소속함수의 자동생성을 거친 뒤 이를 통해 전체 지도정보를 구축한다. 여러 시스템에서 응용되는 퍼지 제어기는 일반적으로 시스템을 잘 이해하고 있는 전문가로부터 구축되어 사용되어진다. 그러나 사람의 지식과 경험은 간혹 알려진 범위 내에서란 완벽하게 작동하기 때문에 그 범위를 벗어나면 오류를 범할 수 있다. 이러한 알려진 해법외의 새로운 규칙과 제어 방법을 찾기 위하여 유전 알고리즘을 이용한 퍼지규칙과 소속함수를 구축하려는 시도가 많이 이루어지고 있다. 이 논문에서도 유전 알고리즘을 이용하여 이동로봇의 퍼지 제어기에 사용된 규칙과 소속함수의 최적화를 통해 견고한 퍼지 제어기를 설계한다. 이를 통해 구축된 지도정보는 로봇의 Deliberative한 행동을 위해 사용되며, Fuzzy-GA 제어기는 센서기반 Reactive 시스템에서 이용된다. 전체 실험환경의 구성부터 제안한 이동로봇 퍼지 제어기 구축과 지도 구축작업을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 검증하였다.