• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.56-59
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• 2004

GPS(global position system)은 특별한 표식이 없는 외부환경에서 위치 측정을 위한 가장 좋은 가능성을 보여주고 있다 그러나 현재 GPS의 오차에 의해서 위치 측정은 불가능하다. 또한 속도가 느린 이동로봇의 방향정보를 얻는 것도 힘들다. 본 논문에서는 지자기 센서를 이용하여 이동로봇의 방향정보를 이용하고 이동로봇의 인코더와 GPS를 이용하여 보다 정밀한 위치 측정이 가능하게 하였다. 이를 바탕으로 이동로봇의 지도를 작성하고 이동로봇의 안전한 경로를 신경망을 이용하여 학습하여 고장이나 충돌회피에 의해 이동로봇이 위험한 경로로 이동하는 것을 사전에 방지하였다. 또한 지도와 획득한 위치정보를 바탕으로 특정위치에서 임무를 수행함으로써 이동로봇이 외부환경에서의 방범활동이나 산업현장에 적용될 수 있음을 보이고자 한다.

• Journal of the Computational Structural Engineering Institute of Korea
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• v.33 no.1
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• pp.25-33
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• 2020

In this study, parametric analyses are performed using the coupled Eulerian-Lagrangian scheme for the collision behaviors of a vessel and an underwater slope that constitutes part of an artificial protective island. The vessel parameters considered in the analysis are bow angle, stem angle, draft, and impact velocity. The gradient of the slope, the friction coefficient between the bow and the slope, and soil strength are considered as parameters of the slope. For each parameter, the dissipated collision energy and the collision force are estimated from the behavior of the vessel, and the energy dissipation mechanism is identified in terms of the ground deformation. The collision force is assumed as an exponential function, and the effects of the parameters are estimated. As a result, only two parameters, the gradient of the slope and the friction coefficient between the vessel and the soil, can affect the exponential coefficient of the function. The dissipated energy by the soil can thus be estimated adequately. The relationship between the volume of the soil pushed out by the bow and the dissipated collision energy is estimated as a linear function. This relationship is independent of the magnitude of the collision energy, and affected more by the friction coefficient and the soil strength than by the parameters of the vessel.

• 한국지구물리탐사학회:학술대회논문집
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• 2009.10a
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• pp.62-64
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• 2009

• Defense and Technology
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• no.9 s.283
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• pp.18-27
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• 2002

우주는 이미 전장화되었으며 지상에서 우주를, 우주에서 지상을 공격하고 우주에서 상호 교전하는 일들이 머지않아 현실로 닥치게 될 것이다. 러시아, 중국, 일본 등 주변국들은 이미 상당한 우주전력을 갖추고 있는 우주 강국이며 과거의 역사를 재현하듯 서로 대립하고 있다. 대륙세력과 해양세력이 충돌하는 한반도의 지정학적인 위치, 그리고 불확실한 안보 환경을 가지고 있는 우리 나라도 미래의 국가 안보를 위해 하루 빨리 우주분야를 발전시켜야 할 것이다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.6 no.1
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• pp.148-156
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• 2011

This paper presents an implementation of autonomous navigation of a mobile robot indoors. It explains methods for map building, localization, obstacle avoidance and path planning. Geometric map is used for localization and path planning. The localization method calculates sensor data based on the map for comparison with the real sensor data. Monte Carlo Localization(MCL) method is adopted for estimation of the robot position. For obstacle avoidance, an artificial potential field generates repulsive and attractive force to the robot. Dijkstra algorithm plans the shortest distance path from a start position to a goal point. The methods integrate into autonomous navigation method and implemented for indoor navigation. The experiments show that the proposed method works well for safe autonomous navigation.

• Informatization Policy
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• v.19 no.1
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• pp.74-90
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• 2012

This thesis analyzes the Apple Inc.'s case from the viewpoint of the necessity for the protection of information privacy related to location data as for information society and ubiquitous community. Meanwhile, the regulatory conformity to equilibrium of contradictional value between personal data protection and utilization of information is debated from the fundamental right as for constitutional law concept to the commercial and technological structure in terms of economic and business point. Therefore, this paper reaches the conclusion that the legislative system should form a harmonious relationship between legal protection and lawful utilization to reappraise the present condition of legalization on personal data protection from guaranteeing rights and interests of information subject in the perspective of human rights to information guarantee consequently. As a result, it is required to revaluate the lawfulness of the fine on the violation of administrative duty levied by KCC(Korea Communications Commission).

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.630-632
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• 1999

본 논문에서는 3차원 공간에서의 물체의 위치와 이동을 인식하는 방법을 소개하고자 한다. 특히 물체의 인식에 있어서 많은 시간을 요하는 이미지 처리 부분을 적은 계산량으로 Image Matching을 구현하려 하였으며, Stereo Vision으로 인식하게 될 고정된 위치로부터의 거리계산으로 기준위치를 인식하고, 움직이는 물체는 비교적 간단한 Filtering을 이용하여 인식할 수 있게 하였다. Image Processing으로부터 얻어지는 데이터들로 움직이는 물체의 방향을 설정하고 이를 통하여, 이동 로봇과의 충돌의 가능성을 파악할 수 있게 하는 방법을 소개하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2002.12a
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• pp.215-218
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• 2002

본 논문에서 구현한 시스템은 비젼(vision)시스템을 이용하여 자율 이동로봇의 경로를 탐색하고 추출된 정보로부터 자율 이동로봇의 위치제어 성능을 제시하고자 한다. 일반적인 로봇시스템은 자신이 이동해야 할 목표 지점을 자율적으로 생성할 수 없으므로 기타 다른 시스템의 정보를 이용하여 미로를 탐색하거나 장애물을 인식하고 식별하여 자신의 제어전략을 수립한다. 그리고, 본 연구에서 제시한 시스템은 자율이동로봇의 행동 환경을 호스트 PC인 비젼시스템이 로봇의 현재 위치, 로봇이 이동해야 할 목표위치, 장애물의 위치와 형태 둥둥을 분석한다. 분석된 결과값을 RF-Module을 이용해서 로봇에 전송하면 로봇은 그 데이터를 받아서 동작하게 되며 로봇이 오동작 또는 장애물로 인해 정확한 목적지까지 도달하지 못할때 호스트 PC는 새로운 최단경로를 만들거나 장애물을 회피 할 전략을 로봇에게 보내준다. 본 연구에 적용한 알고리즘은 A* 알고리즘을 사용하였으며, 본 알고리즘은 매우 단순하면서도 실시간 처리에 적용가능하며, 자율 이동로봇의 충돌회피, 최단 경로 생성에 대한 성능을 실험을 통하여 제시한다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.10 no.3
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• pp.430-436
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• 2006

In this paper, a QT_rev protocol is proposed for identifying all the tags within the identification range. The proposed QT_rev protocol revises the QT protocol, which has a memoryless property. In the QT_rev protocol, the tag will send the remaining bits of their identification codes when the query string matches the first bits of their identification codes. After the reader receives all the responses of the tags, it knows which bit is collided. If the collision occurs in the last bit, the reader can identify two tags simultaneously without further query. According to the simulation results, the QT_rev protocol outperforms the QT protocol in terms of the number of queries and the number of response bits.

• Korean Journal of Materials Research
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• v.7 no.7
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• pp.559-563
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• 1997

Ta을 2MeV의 에너지로 가속시켜 1x$10^{17}$atoms/$\textrm{cm}^2$의 농도로 TiC(001)면에 이온 주입시킨 후 비행시간형 직충돌이온산란 분광법(time-of-flight impact-collision ion scattering spectroscopy; TOF-ICISS)을 사용하여 TiC(001)면의 Ta표면 편석을 연구하였다. TOF-ICISS는 표면 수층 깊이까지 원자구조를 측정할 수 있는 수법으로, 이온주입된 시편을 1$600^{\circ}C$에서 300sec동안 진공 가열하여 Ta 원자를 편석시킨 후 스펙트럼의 입사각도 의존성을 구함으로써 Ta원자의 편석 위치 및 농도구배를 조사하였다. [110]및 [100]방위에서 Ta과 Ti의 focusing peak가 서로 같은 입사각도에서 나타나며 편석된 Ta원자는 TiC의 Ti-site에 위치한다. Ta원자는 표면 최외층에만 편석되는 것이 아니라 수층에 걸쳐 Ti-site에 자리하고 있으며, Ta 원자의 농도는 표면 최외층에서 내부 층으로 깊어질수록 작아진다. 이온주입시 생성된 표면층의 탄소 격자 결함은 시편 가열시 벌크에 자리하는 탄소가 확산되어 없어진다.다.