• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2022.06a
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• pp.403-405
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• 2022

선박의 대형화 등 급격한 환경변화에 따라 항만시설 확보에 주력을 기울이고 있지만 늘어난 항만 물동량을 따라가지 못해 부두의 설계접안능력보다 더 큰 선박이 접안하는 사례가 빈번하게 발생하고 있다. 하지만 이러한 접안 과정이 위험하다고 평가되어야 하는 것인지는 고려해볼 필요가 있다. 부두는 정해진 설계접안에너지가 있으며 부두에 접안하는 선박의 규모가 각각 다르므로 허용되는 접안속도 또한 달라져야 한다. 따라서 본 연구는 설계접안에너지를 고려한 선박규모별 허용접안속도를 구하고자 한다. 또한 실측접안속도에 적용하여 부두 접안능력과 선박 규모가 고려된 상대적인 값을 가지는 추정접안속도를 도출할 수 있다. 이를 통해 대상부두에서 얼마나 많은 선박이 위험한 속도로 접안하고 있는지 분석하였다.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.43 no.3
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• pp.186-196
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• 2019

Berthing energy is majorly influenced by the berthing velocity. It is necessary to design an appropriate berthing velocity for each pier, since excessive berthing velocity can cause berthing accident causing damage to the ship and pier. In this study, as a statistical approach for berthing velocity, the probability distributions suitable for the berthing velocities were confirmed using the K-S test, the A-D test and the Q-Q plot. As a result, the frequency distribution of the berthing velocity was found to be suitable using the Weibull distribution as well as the lognormal distribution. Additionally, the predicted values obtained through estimation of the berthing velocity using the concept of probability of exceedance in this study is proposed as a reference of design berthing velocity. It can be observed that the design berthing velocity is set to be somewhat low so that it does not practically match with the reality. This study and its results can be expected to contribute to the development of a proper design velocity calculation method.

• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.29 no.7
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• pp.980-991
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• 2023

To prevent accidents near the quay caused by a ship, ports are generally designed and constructed through navigation and berthing safety assessment. However, unpredictable accidents such as ship collisions with the quay or personal accidents caused by ropes still occur sometimes during the ship berthing or mooring process. Automatic mooring systems, which are equipped with an attachment mechanism composed of robotic manipulators and vacuum pads, are designed for rapid and safe mooring of ships. This paper deals with a displacement and velocity measurement system for the automatic mooring device, which is essential for the position and speed control of the vacuum pads. To design a suitable system for an automatic mooring device, we first analyze the sensor's performance and outdoor environmental characteristics. Based on the analysis results, we describe the configuration and design methods of a displacement and velocity measurement system for application in outdoor environments. Additionally, several algorithms for detecting the sensor's state and estimating a ship's velocity are developed. The proposed method is verified through some experiments for displacement and speed measurement targeted at a moving object with constant speed.

• Journal of Power System Engineering
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• v.16 no.6
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• pp.79-85
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• 2012

본 논문에서는 항내에서 저속으로 운동(항해)하는 선박의 운동제어문제에 대해 고려하고 있다. 항내에서는 특히 그 운동속도가 느리므로 일반 항해에서와는 달이 저주파대역에서의 운동특성이 중요하다. 대부분의 중대형선박이 항내에서 터그보트에 의해 접안시설로 이동하게 된다. 이러한 사실을 고려하여 대상선박이 4기의 터그보트에 의해 제어되는 선박의 제어계 설계문제에 대해 고찰하고 있다. 주요 연구내용은 크게 두가지로 구분된다. 첫째 비선형특성이 강하게 포함되어있는 선박운동특성을 고려하여 비선형관측기를 설계한다. 이것은 특히 저주파수 대역에서 선박의 위치와 속도 등 제어신호를 계산하는데 필요한 정보를 추정하는데 유효한 방법으로 잘 알려져 있다. 이를 기반으로 외란 등에 강인한 슬라이딩모드 제어기를 설계한다. 결과적으로 비선형관측기를 포함한 슬라이딩모드제어기의 유용성을 시뮬레이션을 통해 검증하였으며 이 결과는 실험을 위한 유용한 기초자료로 활용될 것이다.