• Journal of the Korean Society of Marine Environment & Safety
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• v.23 no.5
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• pp.574-584
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• 2017

In this paper, the optimizing path finding control method is studied for a Legged-robot. It's named TITAN-VIII. It has a lot of advantages over the wheeled robot in the ability to walk freely on an irregular ground. However, the moving speed on the ground of the Legged-robot is slower than the Wheeled-robot's. Consequently, the purpose of the method is presented in this paper to minimize its time when it walks to a goal. It find the path, our approach is based on an algorithm which is called Dijkstra's algorithm. In the rest of paper, the various posture of the robot is discussed to keep the robot always in the statically stable. Based on above works, the math formulas are presented to determine the joint angles of the robot. After that an algorithm is designed to find and keep robot on the desired trajectory. Experimental results of the proposed method are demonstrated in the last of paper.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.18 no.7
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• pp.92-100
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• 1999

In the microcell mobile communication, we propose algorithms processing operational disposition to exactly analysis propagation environments from the base station to mobile stations. Algorithms are developed by the triangle analysis method can operate variable propagation paths and reflect numbers. For simulation, we suppose that mobile stations are located in the shadow region of the line of sight and the area of the non-line of sight sloping against the line of sight area at variable angles. By analyzing the results of simulation using proposed algorithms, we can be applied to the optimal position selection of the base station in the microcell mobile communication.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.04d
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• pp.448-450
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• 2003

인터넷 프로토콜의 이동성 지원(Mobile IP)은 단말의 이동성(host mobility)뿐만 아니라 네트워크의 이동성(network mobility)까지도 지원하도록 확장되고 있다. 그러나 이동 네트워크(mobile network)의 내부에 이동 단말(mobile host) 또는 이동 네트워크가 존재하는 경우와 칼이 중첩된 이동 네트워크(nested mobile network)의 경우 데이터가 전송되는 경로가 삼각형 또는 그 이상으로 복잡해지는 Triangular Routing 또는 Pinball Routing 문제가 발생하게 된다. 본 논문에서는 대응 단말(Correspondent node) 또는 Home Agent에서 위치 정보가 갱신(Binding Update)되는 과정을 재귀적으로 수행하게 함으로써 중첩된 이동 네트워크에서 최적의 경로로 데이터를 전달할 수 있도록 하는 방법을 제시한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2000.11a
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• pp.278-280
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• 2000

본 논문에서는 경로계획 알고리즘으로 사용한 거리변환 경로곡선상에 중간경유점을 설정한후 이를 최적화시켜 각 이동로봇의 주행경로를 최적화 하였고, 로봇간의 우선 순위를 설정하여 원활한 충돌회피가 이루어지도록 하였으며, 각 로봇은 충돌회피 후에도 중간 경유점 까지 최단거리로의 주행이 이루어지도록 하였다. 또한 기존에 제시된 방법에 외길 입구에 경고 지점을 지정함으로써 외길에서의 상호충돌을 방지하는 효과를 주었다. 이로써 로봇간의 우선 순위의 설정으로 인하여 생기는 시간 지연을 해소시키는 효과를 가져올 수 있었다. 로봇간의 우선순위를 설정함에 있어서 또다른 변수를 추가시킴으로 로봇이외의 움직이는 장애물에 대해서도 고려하도록 하였다. 위와 같이, 본 논문에서는 여러대의 이동로봇을 고정된, 움직이는 장애물이 있는 환경하에서 장애물 회피시마다 최단경로로 주행하여 주어진 목표점까지 이동시키는 경로계획에 관하여 연구하였다.

• Tunnel and Underground Space
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• v.23 no.5
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• pp.353-361
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• 2013

Previous studies for analyzing optimal haulage routes of dump trucks in open pit mines mostly used raster data. However, the raster data has several problems in performing optimal route analyses: (1) the jagged appearance of haulage roads according the cell resolution often causes overestimation of the travel cost; (2) it difficult to trace the topological relationships among haulage roads. These problems can be eliminated by using vector network data, however a new method is required to reflect the performance characteristics of a dump truck according to terrain gradient changes. This study presents a new method to create vector network data with the consideration of terrain gradient for analyzing optimal haulage routes of dump trucks in open pit mines. It consists of four procedures: (a) creating digital elevation models, (b) digitizing haulage road networks, (c) calculating the terrain gradient of haulage roads, and (d) calculating the average speed and travel time of a dump truck along haulage roads. A simple case study at the Roto South pit in the Pasir open pit coal mine, Indonesia is also presented to provide proof that the proposed method is easily compatible to ArcGIS Network Analyst software and is effective in finding optimal haulage routes of dump trucks with considering terrain gradient in open pit mines.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2011.06a
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• pp.355-358
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• 2011

무선 센서 네트워크의 효율적인 에너지 사용은 무선 센서 네트워크의 수명과 관련된 중요한 요소이다. 무선센서 네트워크의 역동적인 환경에서는 전력량, 간섭 요소를 고려한 신호의 세기, 노드간의 거리 등의 특성을 고려하여 최적의 경로를 선택하는 것은 에너지 사용량에 많은 영향을 준다. TORA(Temporally-Ordered Routing Algorithm)는 이동성이 심한 무선 네트워크 환경에 적합하게 설계되어 있고 다중경로를 이용하여 링크 단절 시 빠른 복구가 가능한 장점이 있지만, 네트워크 생존의 측면에서 전력 사용의 효율성을 개선 및 보완할 필요가 있다. 본 논문에서는 TORA의 다중 경로 중에서 최적의 경로를 선택하는 방법에 대해서 논하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2015.10a
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• pp.251-252
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• 2015

Recently, as warehouses became automated, workers are trying to maximize storage efficiency as well as work efficiency. So, using mobile-rack which has wheels or rails at the bottom and minimizes dead space by removing extra passages between racks is rapidly rising as a notable technology. So, this paper seeks how to manage optimally cryogenic warehouse using mobile-rack. At first, routes of mobile-rack and operation vehicle will be synchronized and storage location will be decided with seasonal demand. After that, it will be simulated considering additional factors.

• Proceedings of the Korean Association of Geographic Inforamtion Studies Conference
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• 2004.03a
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• pp.45-49
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• 2004

최적경로문제는 한 지점에서 다른 지점으로 이동할 때, 최소한의 비용으로 이동할 수 있는 경로를 찾는 문제를 의미하며, 최근 인터넷을 이용한 경로 안내 시스템에 적용되어 왔다. 이때, 보통 시간비용을 최소로 하는 경로를 제공하는 것이 일반적이다. 그러나 현실적으로 우리는 타인에게 어떠한 경로를 설명하거나 알려 줄 때, 인지도나 접근성이 높은 경로를 포함하는 경우가 많다. 이에 본 연구에서는 교통경로를 산출할 때 접근성이 높은 경로를 포함하여 경로를 구성하는 방안을 제시하였다 이를 구현하기 위해 건축, 도시공간에서 접근성 분석에 사용되고 있는 Space Syntax라는 방법론을 적용하였다. GIS 데이터 구조를 이용하기 위해 알고리즘을 일부 수정하였으며, 일반적으로 최단거리 산출에 많이 사용되고 있는 Dijkstra 알고리즘과 결합하여 구축하였다. 이렇게 구축된 알고리즘을 소규모의 교통 네트웍상에 적용하여 테스트하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.10c
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• pp.223-225
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• 2004

Ad-Hoc 네트워크에서 기존의 On-Demand 방식의 라우팅 프로토콜은 네트워크에서 현재 사용 중인 경로가 혼잡하어라도 네트워크 토폴로지가 변하기 이전에는 새로운 경로를 찾지 못하므로 노드의 이동성이 낮은 환경에서는 트래픽이 특정노드로 집중되는 문제가 발생한다 또한 노드들의 이동성이 낮아 네트워크가 안정된 상태인 경우 특정 노드의 트래픽이 고려되지 않은 상태에서 최단 경로만을 선택하여 데이터를 전송하기 때문에 특정노드에 트래픽이 집중되어 전송지연 및 과도한 에너지 소비를 발생시킨다는 문제점을 갖는다. 이런 특정 노드의 과도한 에너지 소비를 차단하여 전체 네트워크의 수명을 연장시키기 위한 효과적인 방법을 찾기 위한 노력이 진행되고 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 기존의 DSR에 에너지 소비율을 기반으로 경로설정 및 대체경로 설정기능을 추가한 ECLB(Energy Consumption based Load Balancing Method)를 제안한다. ECLB는 현재의 단위시간당 처리되는 패킷수와 과거의 평균 패킷처리율을 바탕으로 에너지 임계치(energy threshold)를 설정하고 이를 바탕으로 최적의 경로를 설정한다. 또한 계속적으로 동일 전송 경로를 사용함으로 인한 특정노드에 대한 에너지 소모의 심화와 전송지연을 최소화하기 위해 과중한 트래픽 상태를 분산시킬 수 있는 대체경로를 이용하여 데이터 집중에 따른 손실을 최소화시킨다.

• The Transactions of the Korea Information Processing Society
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• v.5 no.12
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• pp.3221-3229
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• 1998

본 논문은 광역 이동컴퓨팅 환경에서 계층적인 네트워크 확장에 적합한 새로운 계층적 위치수정(Location Update)과 경로설정(Routing) 방안을 제안한다. 제안된 방안은 통신을 가장 빈번하게 요구하는 고객영역(Patron Area)의 경계에 있는 일단의 방향선회(Redirection)에이전트들로 위치수정을 제한하기 때문에 위치수정의 수를 줄이게 된다. 계층적 방향선회 개념의 적용으로 고객영역 내에서 호스트 이동에 대한 위치수정 부담이 없어진다. 가벼워진 위치수정에도 불구하고 이동호스트의 홈(Home) 네트워크의 홈 에이전트를 거치지 않고 대부분의 통신이 이루어지기 때문에 최적에 가까운 경로설정을 제공한다. 제안된 방안은 위치수정 및 경로설정의 효율성 관점에서 기존의 계층 및 비 계층 위치수정 방안과 비교 분석하였다.