• 환경영향평가
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• 제27권1호
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• pp.56-72
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• 2018

북한은 환경자원 소비가 충분하지 못함에도 불구하고 생태발자국이 생태수용력보다 큰 생태적자 상태이다. 본 연구에서는 북한의 생태수용력과 생태발자국, 생태적자 추이를 살펴보고, 생태발자국과 생태수용력의 비를 의미하는 오버슈트 비율에 영향을 준 5개 요인의 기여도를 살펴보았다. 5개 요인은 생태발자국을 구성하는 인구와 개인의 환경자원 소비강도를 의미하는 일인당 생태발자국, 생태수용력을 구성하는 토지면적, 생산성인자, 그리고 토지면적과 생산성인자를 제외하고 생태수용력에 영향을 주는 요인(등가인자와 연간생산성인자 변화율의 곱)이다. 북한의 생태적자는 생태수용력보다 생태발자국을 구성하는 요인에 의한 기여가 높았다. 생태적자는 1966년에 시작되었는데, 이 시점부터 1990년대 중반까지는 일인당 생태발자국 값이 오버슈트 비율에 기여하는 비율이 60% 전후로 가장 높았고, 1990년대 중반 이후에는 인구에 의한 기여도가 40~60%로 가장 높았다. 토지면적과 생산성인자에 의한 기여도도 1990년대 중반 이후 높아져서 토지면적은 최대 15%, 생산성인자는 최대 18%까지 증가하였다. 생태수용력과 생태발자국 모두에서 높은 비중을 차지한 경작지 부문의 경우, 면적이 증가했음에도 불구하고 생산성이 줄어들어 생태수용력이 감소하였다. 북한의 생태적자를 줄이기 위해서는 1990년 이후 눈에 띄게 줄어들고 있는 산림면적을 이전 수준으로 복구하고, 경작지의 생산성을 높이기 위한 방안을 마련해야 할 것이다. 또한 근본적으로 북한 주민의 빈곤을 해결할 수 있는 식량 지원 방안, 자연재해에 대한 취약성을 극복할 수 있는 방안도 함께 마련되어야 할 것이다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2017년도 춘계공동학술대회
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• pp.152-152
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• 2017

본 연구에서는 비례제어밸브를 이용한 자율주행 트랙터 조향 시스템 제어를 위하여 저가의 임베디드 시스템을 사용한 제어기를 개발하였다. 차륜의 조향각 측정을 위하여 전륜 킹핀에 포텐시오미터를 설치하였으며, 비례제어밸브는 -10 ~ +10V의 전압으로 밸브 스풀의 위치제어를 수행하도록 하였다. 조향각 측정과 비례제어밸브의 위치제어를 위하여 각각에 AT90CAN128 AVR보드를 사용하였으며, CAN통신으로 조향각 데이터가 비례제어밸브 제어용 데이터로 전송될 수 있도록 하였다. 비례제어밸브 제어 보드에는 DAC기능을 추가하였으며 0 ~ 5V의 출력을 -10 ~ +10V의 전압으로 변환해 주는 인터페이스회로를 추가하였다. 일반적으로 GPS 등의 데이터 수신율이 20 Hz인 점을 감안하여 비례제어 밸브는 50 ms의 주기로 P-제어를 수행할 수 있도록 하였다. 향후 트랙터의 방향각을 설정하는 또 하나의 시스템으로부터 목표 조향각을 부여받는 것을 가상하여 별도의 MCU를 통해 목표 조향각을 송신한 후, 조향 유압실린더에 의한 전륜의 조향각 시간 응답 특성을 조사하였다. 실험은 트랙터의 전륜을 지면으로부터 들어올린 무 부하 상태에서 진행하였으며, 목표 조향각은 $7.5^{\circ}$, $15.0^{\circ}$, $22.5^{\circ}$ 등 3단계로 변경하며 시간응답 특성을 측정하였다. 최대 오버슈트 11%, 최소 오버슈트 8.6%, 정상상태 오차 약 $0.825^{\circ}$, 시정수(Time Constant)는 3단계의 목표 조향각 설정에서 각각 0.706초, 0.488초, 0.38초로 나타났다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권1호
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• pp.46-50
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• 2013

본 논문은 다수의 구동기 고장을 가진 유연 관절 로봇의 적응 고장 수용 제어기를 제안한다. 다수의 구동기 고장의 크기와 일어나는 시간은 알려지지 않는다고 가정한다. 구동기 고장을 수용하기 위해 추종 오차의 수렴율과 오버슈트의 최대치로 특성화된 미리 정의된 성능을 보장하는 유계 조건을 갖는 적응 고장 수용 제어기를 설계한다. 르아프노브 안정도 이론을 이용하여 페루트 시스템의 모든 신호가 준 전역적이고 균일하고 궁극적으로 유계됨을 증명하고 추종 오차가 미리 정의된 성능 유계에서 벗어나지 않음을 보인다.

• 한국기계가공학회지
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• 제16권5호
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• pp.91-98
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• 2017

This study was conducted to optimize the spring constant and the damping coefficient, which are design parameters of the tractor cabin suspension system, to minimize the ride vibration. A 3D tractor MBD (multi-body dynamics) model with a cabin suspension system was developed using a dynamic analysis program (Recurdyn). Using the developed model and optimization algorithm, the spring constant and the damping coefficient, which are the design parameters of the cabin suspension for the tractor, was were optimized so thatto minimize the maximum overshoot for the vertical displacement of the cabin was minimized. The percent maximum overshoot of the tractor cabin was simulated for the 13 initial models, which were obtained using the ISCD-II method, and for the 3 additional SAO models presented in the optimization algorithm software. The model that represents with the smallest percent maximum overshoot among the 16 models was selected as the optimized model. The percent maximum overshoot of the optimized model was about approximately 5% lower than that of the existing model.