• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.33 no.5
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• pp.9-17
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• 2005

In the early stage of helicopter design, an optimal configuration is usually determined after a numerous parametric study about the aerodynamic performance due to geometric variation. In order to improve the aerodynamic performance of a shrouded tail rotor, optimization of the tip clearance gap between blade and shroud, the blade planform shape, and the arrangement of blade spacing is required. In the present study, the aerodynamic performance characteristics of a shrouded tail rotor due to geometric variation was investigated by using an inviscid compressible unstructured mesh flow solver for rotary wings.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
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• v.67 no.3
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• pp.433-439
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• 2018

In this paper, a SDINS(strapdown inertial navigation system) rapid initial alignment technique with adaptive time delay compensation is proposed. The proposed method consists of two steps. In first step, misalignment and data latency are estimated by conducting pre-transfer alignment. Then, hybrid alignment is designed to rapidly find the misalignment changes induced by pyro-shock. To improve the performance of hybrid alignment, adaptive time delay compensation method is suggested. We verify the performance improvement of the proposed alignment scheme comparing with the conventional transfer alignment method by van test. The test result shows that the proposed alignment technique improves alignment performance.

• 한국경영정보학회:학술대회논문집
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• 2008.06a
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• pp.652-657
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• 2008

BSC는 전략을 일관되고 통찰력있게 기술하고 전달할 수 있는 체계를 조직에 제공해 준다. 우리가 전략을 기술할 수 없다면, 전략의 실행도 기대할 수 없는 것이다. BSC를 도입하여 획기적인 성과를 창출하는 조직을 말하는 전략 집중형 조직(SFO)에는 아래와 같은 5가지 원칙이 있는 것으로 알려져 있다. 최고경영진의 리더십을 통해 변화를 이끌어내라. 전략을 지속적인 프로세스로 만들어라. 전략을 모든 사람들의 일상업무로 만들어라. 전략의 전사적 정렬을 통해 시너지를 창출하라. 전략을 실천적 용어로 구체화하라. A 기관에서는 '05 년 BSC 도입 전 전략집중 조직진단을 실시하였으며, 1 년의 초기 도입과정 후 '06년 5월 1년간의 과정을 확인해 보기 위하여 다시 전략집중 조직진단을 실시하였으며, 2년간 BSC 실행 후, '08 년초 다시 전략 집중형 조직진단을 실시하였다. 3 년간의 BSC 추진과정을 소개하고, 3 년의 전략집중 조직진단 결과를 중심으로 과연 BSC 추진 조직이 5 가지 영역에서 어떻게 변화되어 가는지를 분석하고자 한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.6 no.2
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• pp.138-145
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• 2000

In this paper an initial alignment algorithm for a strapdown inertial navigation system is implemented using a RISC CPU board. The algorithm computes roll pitch and yaw angles of the direction cosine matrix utilizing measured components of the specific force and earth rate when the navigation system is stationary. The coarse alignment algorithm is performed first and then the fine alignment algorithm containing a 3rd-order gyrocompass loop follows. The experimental set consists of an IMU a CPU board and a monitoring system Experimental results show that the implemented algorithm can be utilized in navigation systems.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.260-261
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• 2008

이동 물체 탐지(Object Detection) 기법은 대부분의 감시 시스템에서 가장 초기 단계로서, 이후에 물체 추적(Object Tracking) 및 물체 식별(Object Classification) 등의 지능 알고리듬에 입력으로 사용된다. 따라서 물체의 윤곽의 변화 없이 최대한 정교하게 이동 물체 영역 맵을 생성하는 것이 물체 탐지의 가장 중요한 요소가 된다. 카메라가 고정되어 있는 경우에는 현재 들어오는 영상에 대한 확률적 배경 모델을 생성할 수 있지만, 팬틸트 카메라와 같이 영상의 좌표가 변하는 환경에서는 배경 모델도 계속 변하기 때문에 기존의 배경 모델을 그대로 사용할 수 없다. 본 논문에서는 팬틸트 카메라와 같이 동적인 카메라에서 이동 물체 탐지를 위해, 국소 특징점(Local Feature)를 통해 카메라의 움직임을 판단하여 연속되는 영상간의 변환 행렬(Transformation Matrix)를 구하고 하고, 확률적 배경 모델링을 통한 이동 물체 탐지 기법을 제안한다. 자제 촬영한 이동 카메라 실험영상을 통해서 이 알고리듬이 동적 배경에서도 매우 강인하게 동작하는 것을 검증하였다.

• Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
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• v.26 no.2
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• pp.145-154
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• 1999

본 논문에서는 주어진 문제의 루프 알고리즘으로부터 시스톨릭 어레이 구현이 용이한 정규 순환 방정식으로의 자동적 유도를 위한 대수적인 방법과 조건을 제시하였다. 이를 위하여 계산점 집합과 순차 정렬 벡터를 구하고, 행렬의 커널을 이용하여 자료 흐름 벡터를 찾았으며, 정규 파이프라이닝 가능성 조건을 제시하였다 그리고 각 계산점에 대한 배열 원소의 초기 입력 위치를 구하였다. 본 논문에서 제시된 방법을 사용하면 주어진 루프 알고리즘을 정규 순환방정식으로 자동적으로 유도 할 수 있으며, 주어진 알고리즘이 정규 순환 방정식으로 유도될 수 있는지를 검사할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1993.10a
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• pp.299-303
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• 1993

In an underwater vehicle, the navigation error is mostly caused by the initial misalignment, the bias of a gyro and an accelerometer, and the sea current. Therefore, it is important that these error sources are estimated and compensated in order to reduce the navigation error. In this paper, the E.M.Log aided SDINS is designed by using the E.M.Log which measures the forward velocity of a vehicle. And the system error state equation and the measurement equation are derived and the suboptimal Kalman Filter is established for this aided SDINS. The simulation result showed that this had an important role in estimating and compensating these error sources, thus reducing the navigation error of an underwater vehicle.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.856-859
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• 1996

In this paper, a coarse alignment algorithm for strapdown inertial navigation system is proposed and evaluated analytically. The algorithm computes roll and pitch angles of the vehicle using accelerometer outputs, and then determines yaw angle with gyro outputs. It is referred, as two-step coarse alignment in this work. With the geometric relation between sensor outputs and roll, pitch and yaw angles, the algorithm error is analytically derived and compared with the previous coarse alignment algorithm introduced by Britting. The results show that the proposed two-step coarse alignment algorithm has better performance for pitch angle computation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1991.10a
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• pp.142-146
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• 1991

In order to develope transfer alignment algorithm which achieves accurate initial alignment of slave strapdown inertial navigation system(SDINS) of a missle using master SDINS of mobile launchers third-order suboptimal filter is constructed to estimate the transformation matrix between two SDINS coordinates. In Kalman Filter formulation, the measurement equation uses that of accelerometer when stationary, and is replaced by that of gyroscope when elevating the missle. This switching method is applied to increase the degree of observability and to remove the error generated by lever arm effect. Simulation results show that the azimuth transfer error is about 0.3 mrad, and confirm that this scheme has a potential for real application.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.5
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• pp.674-679
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• 1998

In this paper, a new coarse alignment algorithm is proposed for roughly determining the initial attitude of the vehicle. The algorithm, referred as two-step coarse alignment algorithm, computes roll and pitch angle of the vehicle using accelerometer outputs, and then determines yaw angle with gyro outputs. With the geometric relation between sensor outputs and attitude angles, the algorithm error is analytically derived and compared with the previous coarse alignment algorithm that computes a transformation matrix using accelerometer md gyro outputs simultaneously. The simulation is also performed by varying the sensor errors. The results show that the proposed two-step coarse alignment algorithm has better performance for east tilt angle.