• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.1993-1994
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• 2006

애자 청소 작업은 애자의 절연 저하를 사전에 예방하기 위해 고소 고압의 환경에서 이루어지는 위험한 작업으로 정비작업의 능률과 정밀도가 떨어져 로봇을 이용한 활선 애자 청소 및 진단의 자동화가 요구되어진다. 이러한 요구에 따라 활선 애자 청소 로봇이 개발되고 있다. 본 논문에서는 개발된 애자 청소 로봇 제어를 위해 마스터 슬레이브 구조를 갖는 제어 시스템 구성을 제안하고, 실험을 통해 구현한 제어 시스템의 효용성을 보인다.

• Journal of the Korea Society of Computer and Information
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• v.14 no.11
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• pp.31-40
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• 2009

The most common cleaning methods of cleaning robot can be divided into two categories: the random and the boustrophedon method. A cleaning robot using the random method moves straight until it bumps into an obstacle. If it collides with an obstacle, the cleaning robot turns a specific angle and continues moving straight. Therefore, the random method often tends to clean the already clean area repeatedly. In addition, it takes a long time to complete cleaning. A cleaning robot using the boustrophedon method moves straight until it collides with an obstacle. If it meets an obstacle, the cleaning robot moves to the next uncleaned space through turning and moving ahead. when resuming cleaning from the new region, a cleaning robot moves in the direction opposite to the direction of the previous cleaning. Because the boustrophedon method cleans a cleaning space more densely, its performance is excellent in an obstacle-free space or a small space. However, In a space with obstacles or a complex structure, it takes a long time to complete the cleaning work. Cleaning should be systematically approached with a good understanding of the work area. The virtual map-based cleaning robot proposed in this paper cleaned a work space efficiently. The efficiency of the proposed method was measured through simulation.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2010.07a
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• pp.293-296
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• 2010

현재 지능형 서비스로봇이 활성화되고 있으며 지능형 로봇 분야에서 청소로봇은 개인생활의 본질적인 운동성을 보조하며 인간과 공생의 형태를 지원하는 로봇으로 성장하고 있다. 청소로봇은 가정에서 다양한 서비스를 제공하기 위하여 가정환경과 적절한 상호작용은 필수적이다. 따라서 로봇이 외부의 서버와 협동을 통한 원격제어는 필수적이라 할 수 있다. 현재 지도 작성이 가능한 청소로봇은 바닥에 센서를 부착하거나 작업환경에 카메라 및 기타 많은 장치를 구축하므로 고가의 장비로 분류되어 일반적으로 활용지 못하고 있다. 본 연구에서는 청소로봇의 효율적인 제어를 위하여 작업환경에서 로봇의 궤적과 센서정보를 원격으로 서버에 전달하고 서버는 이러한 정보를 바탕으로 지도를 작성하고 최적의 작업을 수행할 수 있는 알고리즘을 연산하여 로봇에 전달할 수 있는 방법을 연구하였다. 이는 로봇이 지도 작성을 위한 연산 과정을 줄이므로 수행 시간을 단축하고 로봇에 주어지는 부하를 줄일 수 있다. 또한 원격으로 제어를 수행하므로 무선통신이 가능한 각종 디바이스와 상호 연동할 수 있는 체계를 만들어 유비쿼터스 환경을 구축할 수 있는 계기를 만들므로 청소로봇의 성능이 향상될 수 있음을 보인다. 본 연구에서는 청소로봇을 제작하고 시뮬레이션과 실험을 통하여 전체적으로 주어진 작업을 효율적으로 수행할 수 있음을 보여준다.

• Proceedings of the Korean Institute Of Construction Engineering and Management
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• 2006.11a
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• pp.669-673
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• 2006

Field works are decreasing gradually since advancement of industrial robots. Tunnel cleaning is a dangerous field work which can be solved only by introducingadvanced tunnel cleaning automation equipment. Industrial robots work tirelessly night and day without a loss in performance. Consequently, greatly reduce the costs of manufactured goods.So far only 200 construction robots are invented. Robots used for tunnel cleaning are not of high standard they always need additional workers for job to be done. Robots offer specific benefits to workers, industries and countries. If introduced correctly for tunnel cleaning, industrial robots can improve the quality of life by freeing workers from dirty, boring, dangerous and heavy labor. Development of advanced tunnel cleaning automation equipment is a must to overcome above issues. The benefits of robots to industry include improved management control, productivity and consistently high quality products. This research is a study on tunnel cleaning automation equipment and introducing advanced tunnel cleaning automation equipment.

• Journal of the Korea Institute of Building Construction
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• v.12 no.2
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• pp.220-229
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• 2012

In recent years, the number of high-rise buildings has been on the rise. As buildings have become larger in scale, significantly different issues related to their construction and maintenance have emerged. In addition, the automation and mechanization of the cleaning work for the curtain wall, one of the most frequently-performed tasks in building maintenance, is required as a fundamental measure. For this reason, a guide-rail cleaning robot system is emerging as one of the measures in response to external factors, including gust. Therefore, this is a preliminary study for the automation and mechanization of the curtain wall cleaning of high-rise buildings, and aims to derive the basic units and prepare for the concept of the guide rail. It is expected to serve as precedent research for the development and operation of a curtain-wall cleaning robot, and to prepare the basis for an final design of optimal guide rail.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2007.11a
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• pp.175-178
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• 2007

기존의 싱글 로봇 시스템이 할 수 없거나 하기 어려운 작업을 다개체 이동 로봇 시스템을 사용함으로써 수행 할 수 있게 되었으며, 로봇 간의 협력적인 작업을 통하여 성능 향상을 가져오게 되었다. 이러한 장점 때문에 상용화가 잘 이루어진 청소 로봇에서도 다개체 로봇 시스템 적용에 대한 연구가 이루어지고 있다. 하지만 기존의 다개체 청소로봇 시스템은 고가의 매핑 방식 청소 로봇을 사용하기 때문에 비용적인 문제에 있어서 큰 문제를 가지고 있다. 그렇기 때문에 본 논문에서는 인간과의 상호 보완 알고리즘을 이용한 청소로봇을 다개체 청소 로봇 시스템에 적용하여 가격적인 단점을 보완하려고 한다. 하지만 인간과의 상호 보완 알고리즘을 이용한 청소 로봇을 그대로 다개체 청소 로봇 시스템에 적용할 수 없기 때문에 이를 보완할 수 있는 방안을 제안하고자 한다.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• v.37 no.4
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• pp.391-398
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• 2013

Fuel consumption in a vessel can be reduced by a hull cleaning which has been performed by the industrial robot. It is most important to attach safely and travel on the hull surface for a hull cleaning robot. In this study, therefore, we have developed a drive control system of the hull cleaning robot that enables a stable drive. In addition, operator's conveniences were reflected on the drive control system for comfort robot operation. Through a drive control experiments conducted at a hull test-bed, we demonstrated the drive control performance and conveniences of the developed drive control system.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2022.07a
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• pp.437-438
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• 2022

현재 산업현장은 작업한 인부들이 작업을 마치고 청소하는 식으로 현장의 청결을 유지한다. 본 연구에서는 산업현장의 청결을 보다 깨끗하고 안전하게 유지하여 안전사고 발생의 요인이 되는 것을 제거하는 것을 전제로 하여 현재 상용화 되고 있는 로봇청소기와 아두이노를 이용한 센서를 적용하고자 한다. 본 논문은 기존의 로봇청소기에 미세먼지 센서와 유해가스 센서를 탑재하여 산업현장의 환경을 감지하도록 한다. 산업 현장의 미세먼지 농도가 일정 수치 이상이면, 로봇청소기를 작동하도록 한다. 로봇청소기에 공기청정기와 전자석을 추가하여 산업현장의 공기를 쾌적하게 조성하며, 미세 금속 이물질을 처리하는 기능을 탑재하여 산업현장에서 발생하는 이물질을 보다 쉽게 처리하도록 한다. 유해가스 농도가 일정 수치 이상이면, 부저를 통해 경보를 울려 산업현장 내부에 유해가스가 유출되고 있다고 알려준다. 또한, 블루투스 통신을 통해 스마트폰 어플리케이션으로 센서의 값을 확인하여 DC모터, 공기청정기, 전자석 등을 수동조작해 청소되지 않은 부분을 청소하도록 할 수 있다.

• LP가스
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• s.73
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• pp.56-62
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• 2001

최근 LPG자동차보급협의회는 대구시-계명대와 공동으로 대구시의 경유사용 청소차를 LPG차로 개조하는 작업을 진행중이다. 경유사용 청소차의 저공해 LPG차량 개조사업에 대한 연구결과를 게재한다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.20 no.5
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• pp.923-930
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• 2016

Various pipes are used in the many industrial field such as water supply, drainage system and marine plants, so a maintenance of these pipes is essential. Especially, the maintenance of the piping in the industrial field, some professional staffs enter and clean the pipe. If the professional staffs can not enter and clean the pipe, the workers has to use the method of inserting a scraper connected to wire inside the pipe. However, this method demands huge budget and causes a number of problems such as traffic congestion. To solve these problems, pipe cleaning robot has been researching and developing. Many Pipe cleaning robots have a problem, that is impossible to confirm the operating condition of the robot in a real time. This paper suggest pipe cleaning robot with RS-485 which transmit operating and cleaning condition of robot and inner pipe filmed by camera, that user can check.