• Journal of KSNVE
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• v.6 no.5
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• pp.567-574
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• 1996

This paper concerns an articulated space robot with flexible links. The equations of its motion are derived by means of the Lagrangian mechanics. Assuming that magnitude of elastic motions are relatively small, the perturbation approach is taken to separate the original equations of motion into linear and nonlinear equations. Th effect the desired payload motion, open loop control inputs are first determined based on the nonlinear equations. One the other hand, in order to reduce the positional errors during the maneuver, vibration suppression is actively done with a feedforward control for disturbance cancellation to some extent. Additionally, for performance robustness against residual disturbance, an LQ control modified to have a prescribed degree of stability is applied based on the linear equations. Measurement equations are formulated to be used for the maximum likelihood estimator to reconstruct states from the original robot equations of motion. Finally, numerical simulations show effectiveness of the proposed control design scheme.

• The Journal of Korean Medicine
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• v.19 no.1
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• pp.89-99
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• 1998

약효(藥效) 및 안정성(安定性)이 입증(立證)된 한약(韓藥)으로부터 새로운 항균제(抗菌劑)를 도출(導出)하고자, 임상(臨床)에서 청열작용(淸熱作用)이 있거나 염증성(炎症性) 질환(疾患)과 박테리아의 감염(感染)으로 비롯된 질환(疾患)에 자주 쓰이는 22개(個)의 처방(處方)에 대(對)해 paper disk 법(法)을 사용(使用)하여 항균(抗菌) 효능(效能)을 검색(檢索)하였다. 시료(試料)는 한약(韓藥)의 고용(股用) 방법(方法)을 고려(考慮)하여 물로 추출(抽出)하였으며, 사용(使用) 균주(菌柱)로는 그람 양성균(陽性菌)인 포도상구균(葡萄狀球菌)과 고초균(枯草菌) 그리고 그람 음성균(陰性菌)인 대장균(大腸菌)과 녹농균(綠膿菌)을 사용(使用)하였고, 대조물질(對照物質)로는 tetracycline을 사용(使用)하여 상법(常法)에 의(依)해 실험(實驗)하였다. 22개(個)의 처방(處方) 가운데 백두옹탕(白頭翁湯), 황연해독탕(黃連解毒湯), 증황연황연해독탕(增黃連黃連解毒湯), 사심탕(瀉心湯), 용담사간탕(龍膽瀉肝湯), 선방활명음(仙方活命飮) 등(等)의 처방(處方)이 탁월(卓越)한 항균(抗菌) 활성(活性)을 보였다. 이 가운데 본(本) 연구(硏究)에서는 탕제(湯劑)의 구성(構成) 약재(藥材)가 다른 처방(處方)들에 비(比)해 비교적(比較的) 다양(多樣)한 선방활명음(仙方活命飮)에 대(對)해 활성(活性) 성분(成分)의 규명(糾明) 및 구성(構成) 약재간(藥材間)의 상화작용(相互作用)을 밝히고자 하였다. 선방활명음(仙方活命飮) 5 kg을 메탄올 (MeOH)로 추출(抽出)한 뒤 우수(優秀)한 항균(抗菌) 활성(活性)을 보인 에칠아세테이트 (EtOAc) 분획(分劃)에 대(對)하여 silica gel 및 Sephadex LH-20 column chromatography를 반복(反復)하여 stilbene 계열(系列)의 화합물(化合物)인 Rhapontigenin (Compound 1)과 Rhaponticin (Compound 2)을 얻었다. S. aureus SG 511에 대(對)해 Rhapontigenin은 50 mg/ml 이상(以上) 농도(濃度)에서 항균(抗菌) 효과(效果)를 나타내었고, Rhaponticin은 $200\;mg/m{\ell}$ 농도(濃度)에서 미약(微弱)하게 유효(有效)한 항균(抗菌) 효과(效果)를 나타내었으며, B. subtilis ATCC 6633에 대(對)해 Rhapontigenin은 50 mg/ml 이상(以上) 농도(濃度)에서 항균(抗菌) 효과(效果)를 나타내었고, Rhaponticin은 200 mg/ml 농도(濃度)에서 우수(優秀)한 항균(抗菌) 효과(效果)를 나타내었으며, 100 mg/ml 농도(濃度)에서 미약(微弱)하게 유효(有效)한 항균(抗菌) 효과(效果)를 나타내었다. 또한 E. coli 055에 대(對)해서는 Rhapontigenin과 Rhaponticin 모두 200 mg/ml 농도(濃度)에서 미약(微弱)하게 유효(有效)한 항균(抗菌) 효과(效果)를 나타내었다. 이상(以上)의 결과(結果)로 보아 선방활명음(仙方活命飮)의 항균(抗菌) 효능(效能)은 군약(君藥)인 대황(大黃)의 성분(成分) 중(中)의 하나인 stilbene 계열(系列)의 화합물(化合物)인 Rhapontigenin과 Rhaponticin의 작용(作用)에 의(依)한 것이며, 이는 한의학(韓醫學) 방제(方劑) 원리(原理)인 군신좌사(君臣佐使) 이론(理論)에서 군약(君藥)이 주증(主症)에 주(主)로 작용(作用)하는 약물(藥物)이라는 것을 밝혀주는 것이라고 사료(思料)된다.

• Korean Journal of Digital Imaging in Medicine
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• v.6 no.1
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• pp.69-77
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• 2003

목적 : 최근 들어 여러 가지 디지털 의료장비와 각종 의료정보시스템, 인터넷의 활용에 따라 다양한 종류의 의료정보와 지식이 엄청나게 증가하고 있고, 최신의 진료환경구축을 위해서 이러한 지식과 정보들을 통합 관리하려는 필요성과 요구가 대두되고 있다. 그러나 이러한 요구들은 기존의 종이로 된 차트나 필름 등의 기법에서는 물론이고 여러 가지 독립적인 전산 시스템들 <처방전달시스템(OCS), 의료영상저장전송시스템(PACS) 등>을 통해서도 충족되기 어려운 것이 현실이다. 왜냐하면 기존에 설치된 의료 정보 시스템들은 대체로 독자적인 처리방식과 내부구조를 가지고 있기 때문에 서로 다른 의료 정보 시스템간에 정보를 교환한다는 것이 사실상 매우 어렵거나 심지어는 불가능한 경우가 있기 때문이다. 그러나 이러한 의료 정보들을 최대한 유기적으로 활용하기 위해서는 이상의 여러 가지 의료 정보 시스템들을 완벽히 통합하는 것이 필수적이고 이러한 통합의료정보시스템이 비로소 진료에 있어서의 의사결정 과정에 중추적으로 활용될 수 있는 것이다. 특히 의료영상을 다루는 PACS에서는 다른 종류의 의료정보시스템인 OCS(처방전달시스템)와의 연계가 매우 중요하다. 그러나 이러한 중요성에도 불구하고 병원의 전산시스템이 서로 호환되지 않음으로 인해 OCS/PACS 통합은 PACS 도입과정 중에서 가장 어려운 부분으로 인식되어 온 것이 사실이다. 이제까지의 PACS에 있어서는 대량의 영상 데이터를 고속으로 처리하기 위한 기술적인 문제에 주로 관심을 기울였으며 기존의 정보 시스템과의 연계 또는 통합문제는 충분히 고려되지 않았다. 그 결과 PACS를 도입한 병원에서는 기대와는 달리 PACS 운용을 위한 많은 인력소모가 뒤따르거나 운용에 차질을 빚는 등 여러가지 문제가 발생하게 되었다. 따라서 이제까지의 PACS 개발이 기술적인 문제 해결을 위한 방향 접근에서 이루어졌다면, 이제부터는 기술적인 해결을 바탕으로 하여 병원내의 임상운용환경에서 그 효율성을 최대화할 수 있기 위하여 기존 OCS/PACS의 통합 연계성을 주 관심으로 하는 임상적인 접근이 이루어져야 할 시점이라고 파악된다. 이와 같은 OCS/PACS의 통합은 병원 내에서 일어나는 일련의 진료 과정들에 있어서 문자정보뿐 아니라 영상정보까지를 포함하는 모든 진료정보의 관리와 전달을 컴퓨터화 함으로써 진료효율을 비약적으로 형상 시키는 효과를 가져올 수 있으므로 궁극적으로는 모든 병원의 정보시스템이 지향하는 목표이기도 하다. 따라서 OCS/PACS의 통합을 구현하기 위해서는 기존 방식과 OCS/PACS 통합 방식의 차이점이 분석 되어져야 하며 이러한 분석을 바탕으로 차후 병원에 도입되는 시스템이 안정적이고 완성도 높은 병원 정보화 시스템으로 구축 되어져야 하므로 이에 따른 통합 시스템에 대한 분석을 하고자 한다.

• The Journal of Korean Medical History
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• v.27 no.1
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• pp.9-13
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• 2014

연구목적 : 조선(朝鮮) 왕실자녀(王室子女)의 출산과정을 일지(日誌) 형식으로 기록한 "호산청일기(護産廳日記)"는 후기 조선(朝鮮)의 임산(臨産)과 분만, 산후 및 신생아 증상에 대한 의학적 처치 및 산실배설(産室排設)과 출산의례를 고찰할 수 있는 가치 있는 의학사료(醫學史料)이다. 연구방법 : 1. "호산청일기(護産廳日記)"에 기록된 세 번의 출산에 대해 출산 전후 산부(産婦)와 신생아의 실제 상황과 증상, 의관(醫官)의 판단과 치법(治法), 처방(處方)내용, 치료경과 등 의학적 처지의 내용을 살펴봄으로써 당시 산과의학(産科醫學)의 경향성, 발달정도 등을 가늠해보았다. 2. "호산청일기(護産廳日記)"에 기록된 세 번의 출산에 대해 조선왕실(朝鮮王室)의 출산형식 및 관련의례에 드러난 당시 의학의 출산에 대한 의철학(醫哲學)이 어떠하였는지 고찰하였다. 결과 및 결론 : 산전(産前) 의관(醫官)의 정기문진으로 산모와 의사 간 관계형성 및 산부(産婦)의 안정을 도모하였으며, 의녀(醫女)의 진찰소견을 의관(醫官)이 판단하여 처방하였다. 임산(臨産)에 불수산(佛手散)과 인삼차(人蔘茶), 산후어혈증(産後瘀血症)에 가미궁귀탕(加味芎歸湯)을 빈용(頻用)하였으며, 화반곽탕(和飯藿湯)의 식치(食治)가 주요 산후조리법이었다. 신생아의 구급(救急)에 특히 우황(牛黃)을 빈용(頻用)하고 증상에 따라 유모(乳母)가 복약(服藥)하기도 하였으나, 조산(早産)된 신생아의 청색증(靑色症)(cyanosis)으로 보이는 증후(症候)와 사망례(死亡例)가 보인다. 산실배설(産室排設) 및 현초(懸草), 권초제(捲草祭) 등 관련의례에는 출산을 '하늘과 직접 소통하는 하나의 의례(儀禮)'로 생각하여 외부 환경의 방해 없이 산부(産婦)와 신생아의 천계(天癸)가 잘 작동하도록 배려한 의철학(醫哲學)이 드러나 있다.

• Proceedings of the Korean Institute of Electrical and Electronic Material Engineers Conference
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• 2003.05e
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• pp.44-48
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• 2003

할로겐 난연재료 및 고분자의 연소시 Dioxine의 문제점이 대두되고 있어 유럽국가를 중심으로 할로겐 난연제 사용을 규제하고 있다. 환경과 인체에 대한 안정성을 고려해서 저 유해 가스화, 저 발연화, 저 부식성, 리사이클링 등을 겸비한 제품의 개발로 관심이 모아지고 있는 실정이다. 본 연구에서는 환경친화적인 금속화합(수산화 알루미늄)을 사용하여 연소시 발생할 수 있는 난연성, 무독성, 소연성 등을 함량별로 확인하고 난연재가 증가할수록 취약한 기계적 물성 보완을 위해 moisture cure crosslikable 기술로 케이블절연 및 자켓 피복층 특성을 증가 시켰다. 그러나 수산화알루미늄 함량이 증가할수록 기계적 물성과 기타 특성도 감소하는 경향을 보이고 있어 최적의 난연제 조성함량이 약 130~150 phr정도에서 우수한 결과를 확인하였다. 또한 moisture cure agent는 전선압출 시 표면에 scorch 및 장기 압출에 영향을 주므로 약 1.5~2phr 범위에서 처방하는 것이 우수하다. 원료투입 후 mixing 공정 중에서는 온도관리가 매우 중요하므로 되도록 믹싱 온도를 $130^{\circ}C$ 이하를 유지해야한다. 온도는 수산화알루미늄의 분산성과 케이블 피복압출 시 표면에도 영향을 주기 때문이다 본 연구는 이런 작업방법을 통해 친환경 가교 난연콤파운드가 비(比) 가교된 제품에 비해 특성이 증가되는 것을 입증할 수 있었다.

• The Korean Journal of Pharmacology
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• v.27 no.2
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• pp.211-214
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• 1991

SJ-200 is an oral liquid preparation of acetaminophen, ibuprofen, Dl-methyleph edrine HCl, caffeine, chlorpheniramine maleate, guaifenesin and dextromethorphan HBr, which is indicated when there is a need to improve various cold symptoms such as headache, sore throat, fever, or cough etc. Thirty patients was enroled for this study fro June to July, 1991. They were given one bottle (30 ml) of SJ-200 t.i.d dy P.O for an average of one to seven days. 1) Twenty-eight patients (84.8%) were relieved from the symptoms of upper respiratory tract infection. 2) Side effects with this preparation occured in 8 patients924.2%) but in four patients, they were mild, which wee transienty by the discontinuation f the medication.

• Journal of the Korean Applied Science and Technology
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• v.37 no.6
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• pp.1517-1527
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• 2020

This study is about the UV protection effect and water resistance of a multiple emulsion (W/O/W) sunblock cream applied with emotional engineering and reports an actual industrial case. Multiple emulsion system of sunblock cream has the characteristics of changing to a W/O type that is soft and moist when applied, and has excellent water resistance after absorption. Multiple emulsion cream is a highly functional sunblock cream that has both moisture and water resistance. It is a stable milky white cream with a viscosity of 36,000 cps. The organic sunscreen used for the sunscreen was ethylhexylmethoxycinnamate and bisethylhexyloxyphenolmethoxyphenyltriazine. Hexagonal zinc oxide and titanium dioxide that block both UVB and UVA were used. As a result of measuring the UV protection effect by the in-vitro method, the UV protection effect (SPF) is 78.9 for multiple emulsion cream, 76.7 for W/O cream, and 71.3 for O/W cream. It was found that the blocking effect was different. This obtained the highest effect value in the multiple emulsion. As a clinical (in-vivo) result of the UV protection effect, the SPF value representing the UV protection effect of the sunblock cream developed with a multiple emulsion system was 85.7, and the PA-value that blocks the UVA area was 26.5, and ++++. It was found that it has a corresponding high blocking effect. As a result of the water resistance test, the W/O/W formulation had a high waterproofing resistance of 93.8% even after 4 hours, W/O had 75.4%, and O/W had a low water resistance of 25.3%. In the results of the HUT test, it was found in the order of multiple emulsion sun block cream > hydrophilic cream > lipophilic cream. Based on the research results of this multiple emulsion, it is expected to be highly active as a sunblock cream dedicated to outdoor activities by improving the feeling of use, UV protection index, and water resistance. Therefore, in this study, a multiple emulsion system of sunblock cream is developed and has a characteristic that changes to a W/O type that has a soft and moist feeling when applied, and has excellent water resistance after absorption.