• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2009년도 추계학술대회
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• pp.299-302
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• 2009

이 논문에서는 라인 트레이스 차량의 주행 제어를 위한 퍼지 제어기를 설계하였다. 라인을 감지하는 센서들의 감지 상태에 따라 센서값을 산출하고 이 센서값은 조향각 제어 퍼지 규칙의 입력으로 사용되어 조향각을 제어값으로 산출한다. 또한 산출된 조향각은 다시 모터속력 제어 퍼지 규칙의 입력으로 사용되어 주행 속도 결정을 위한 모터속력을 제어값으로 산출하게 된다. 제안한 퍼지 제어 기법을 이용하여 조향각만을 제어한 경우와 조향각과 모터속력을 함께 제어한 경우를 각각 실험한 결과, 모터속력을 함께 제어한 경우가 트랙을 이탈하지 않으면서 더욱 빠르게 주행함으로써 제안한 기법에 효과적임을 보였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.458-459
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• 2008

이 논문은 자기부상열차 속력에 따른 부상제어기 성능을 분석한다. 현재 실용화 사업은 시속 110km/h 속력으로 부상공극 8 mm 기준으로 상하 3 mm 이하 변화를 목표로 개발 중에 있다. 부상제어기의 안정성에 영향을 미치는 외란으로는 가이드웨어 처짐, 크로스아암에 의한 레일 처짐, 레일 불균일, 레일 연결부 단차 등이 있다. 이러한 외란이 복합적으로 작용하지만, 설계 단계에서 각각의 영향을 단순화하여 독립적으로 그 영향을 분석할 필요가 있다. 본 논문에서는 차량속력에 따른 가이드웨어 처짐이 부상제어기에 미치는 영향을 분석한다. 하나의 전자석과 유연레일을 모델링하고 상태궤환을 갖는 제어기를 제안하여 속력에 따른 부상공극 변화를 관찰한다. 모의시험 결과 12 mm 레일의 휘어짐 상황에서 속력에 따라 부상 공극 변화가 커지지만, 실용화 사업의 목표를 달성함을 알 수 있었다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제13권11호
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• pp.2289-2294
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• 2009

이 논문에서는 라인 트레이스 차량의 주행 제어를 위한 퍼지 제어기를 설계하였다. 라인을 감지하는 센서들의 감지 상태에 따라 센서값을 산출하고 이 센서값은 조향각 제어 퍼지 추론 규칙의 입력으로 사용되어 조향각을 제어값으로 산출한다. 또한 산출된 조향각은 다시 모터속력 제어 추론 퍼지 규칙의 입력으로 사용되어 주행 속도 결정을 위한 모터속력을 제어값으로 산출하게 된다. 제안한 퍼지 제어 기법을 이용하여 조향각만을 제어한 경우와 조향각과 모터속력을 함께 제어한 경우를 각각 실험한 결과, 모터속력을 함께 제어한 경우가 트랙을 이탈하지 않으면서 더욱 빠르게 주행하여 제안한 기법에 더욱 효과적임을 알 수 있었다.

• 대한환경공학회지
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• 제28권12호
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• pp.1293-1303
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• 2006

본 연구에서는 식물군락이 조성된 일부 학교 정온시설을 선택하여 도로교통소음 특성을 파악하고 식물군락 유무에 따른 소음의 효과를 분석하였다. 차량을 4가지로 분류할 때 전체 교통량에 가장 기여하는 차량은 소형차로 나타났고 전체 교통량 대비 도로소음에 가장 영향을 미치는 차량은 오토바이로 나타났다. 교통량(Q)과 자롱차 속력(V) 관계에서 자동차 속력이 증가할수록 소음도는 감소하였다. 하지만 자동차를 4가지로 분류한 후 각 자동차 속력의 분포별로 분석한 결과, 소형차의 경우 교통량은 $2016{\leq}Q{\leq}2388$ 및 속력 67 km/h에서 소음도가 감소한 결과를 제외한 모든 구간의 교통량에 따른 속력에서 소음도가 증가하였다. 또한 다른 차종(중형차, 대형차, 오토바이 등)에서는 교통량에 따른 차량속력에 의해 모든 구간에서 소음도가 증가하였다. 식물군락 유무에 따른 두 집단 차이를 쌍체 t 검정을 수행한 결과 두 집단간 차이(p<0.05)가 있었고 식물군락이 존재하지 않는 지역에서 주간과 야간의 차이를 이표본 t 검정을 수행한 결과 두 집단 간 차이(p<0.05)가 있었다. 하지만 식물군락이 존재할 경우 주간과 야간의 차이를 비교시 두 집단 차이(p>0.05)가 없었다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2010년도 추계학술발표논문집 1부
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• pp.386-389
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• 2010

물류정보 시스템은 차량경로의 효과적인 해를 찾기 위한 시스템이다. 효율성을 고려한 시스템은 최대 속력, 최단 거리를 고려하였지만 현실에서 교통상황에 따라 오차가 발생할 수 있다. 따라서 물류시스템에 실시간 교통상황 반영하여 그 방법을 모색하고자 한다. 본 논문은 물류운송 정보의 실시간 모니터링을 위해 GPS와 GIS시스템을 이용하여 해당차량이 위치한 교통상황을 반영한 시스템을 제안함으로서 도로 위에서 지체되는 시간을 최대한 줄여 시간과 비용을 절감하는 효과적인 해를 제시하고자 하였다. 본 연구는 각종 물류 운송 분야에 적용가능하다는 측면에서 큰 효과가 기대된다.

• 대한공간정보학회지
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• 제25권2호
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• pp.21-29
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• 2017

최근 활발히 연구가 진행 중인 자율주행차량이나 첨단운전자보조시스템의 효율적이고 안정적인 동작을 위해서 차량 위치를 정확하게 결정하는 것이 중요하다. 주로 사용되는 위성 기반 항법은 신호 수신이 어려운 영역에서 위치 정확도가 매우 떨어지는 한계가 있다. 이를 극복하기 위해 INS 등 추가센서를 이용하는 방안이 모색되고 있지만 높은 비용이 문제가 된다. 이에 본 연구는 고가의 센서를 추가하지 않고 차량에 이미 내장된 센서와 저가의 영상센서를 통합하여 차량의 위치를 정확하게 추정하는 알고리즘을 개발하였다. 차량 내장 센서로부터 제공되는 속력, 각속도와 단영상후방교차법로 결정된 카메라의 위치, 자세를 함께 활용하여 차량의 위치를 추정하였다. 알고리즘의 성능평가를 위해 시범 시스템을 구축하였고, 시험 데이터를 취득하여 주행경로를 추정하였다. 차량 내장 센서만을 이용하였을 경우에 비해 단영상후방교차법 결과를 함께 이용하였을 경우 약 40% 높은 정확도로 차량 경로추정이 가능하였다.

• 대한교통학회지
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• 제28권5호
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• pp.107-116
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• 2010

도심지에서 수요지간의 이동시간은 복잡한 도로사정과 외부환경으로 인하여 실시간 변화하는 교통상황에 큰 영향을 받고 있으며, 수요는 시기나 성향에 따라 확률적으로 변화하고 있다. 대부분의 차량경로문제 연구는 차량경로를 선정함에 있어 수요지간의 이동거리와 평균속력, 확정된 수요를 고려하여 경로를 구성하고 있으며, 교통상황과 확률적인 수요의 동적인 외부환경 반영이 미흡하였다. 본 연구에서는 원활 지체 정체의 교통상황과 확률적인 수요를 고려한 현실적인 차량경로문제를 제안하였다. 수리모형을 구축하고, CPLEX 11.1을 이용하여 검증하였으며, 총 소요시간을 최소화하는 Hybrid 유전자 알고리즘을 제안하였다. 교통상황과 확률적 수요를 고려한 차량경로문제의 결과를 기존의 휴리스틱 알고리즘과 비교하였으며, 본 연구에서 제안한 알고리즘이 가장 우수한 해를 제공하였다.

• 한국도로학회논문집
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• 제12권2호
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• pp.63-69
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• 2010

어린이 교통사고 중 사망 및 중상사고와 같은 대형 사고를 줄이기 위해서는 차량이 어린이 보호구역을 일정속도 이하로 주행하도록 제한하는 것이 가장 중요하며, 그 때문에 어린이 보호구역 내에서의 제한속도는 현재 30km/h로 규정되어 있다. 하지만 어린이 보호 구역을 통과하는 차량들의 주행특성을 살펴보면 대부분의 차량들이 제한속도 이상의 속력으로 주행하고 있는 것으로 나타났다. 이는 어린이 보호구역 설치 및 운영의 근본 취지에 반하는 것으로 어린이 보호구역이 근본 목적을 달성하지 못하고 있는 것으로 평가할 수 있다. 본 연구에서는 서울시의 8개 초등학교를 대상으로 어린이 보호구역 내 시설물 조사와 속도조사를 통해 어린이 보호구역을 통과하는 차량들의 제한속도 준수여부를 파악하여 제한속도 위반에 영향을 미치는 요인을 규명하였다. 분석결과 조사시간, 차로수, 보도폭, 도로의 유색포장 상태가 유의수준인 95% 수준에서 속도위반에 영향을 미치는 유의한 변수로 나타났다. 본 연구를 통하여 향후 어린이 보호구역 내에서의 어린이 안전성을 더욱 향상시킬 수 있을 것으로 기대된다.

• Spatial Information Research
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• 제21권6호
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• pp.57-67
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• 2013

GPS 기반 차량 내비게이션은 신호 수신이 어려운 터널과 빌딩 숲 같은 곳에서 위치 정확도가 현저히 떨어진다. 이에 본 연구는 GPS 없이 차량의 내부 센서 데이터만을 이용하여 위치 자세를 결정하는 방법을 제안한다. 제안한 방법의 실현 가능성 확인하기 위하여 내부 센서 데이터와 기준 데이터를 동시에 취득할 수 있는 시스템을 구축하였다. 취득된 데이터와 이를 이용하여 제안된 방법으로 추정한 경로에 대한 정확도 평가를 수행하였다. 내부센서로 측정된 속력과 각속도는 각각 1.1 km/h와 0.8 deg/s정도의 RMS 오차를 보였고, 이를 이용하여 추정한 경로는 약 15분 정도 주행했을 때 20.8 m의 RMS 오차를 보였다. 향후 카메라와 GPS 등의 추가센서와 융합하면, 고가의 고정밀 외부 IMU가 없어도 높은 정확도의 저가 내비게이션으로 활용될 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제14권3호
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• pp.663-668
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• 2010

차량을 타고 이동할 경우 좌회전, 우회전, U턴 등의 방향 전환은 차량의 속력 감소의 주요한 요인이 된다. 즉, 같은 거리를 이동할 경우 방향전환이 잦은 경로보다 직진 구간이 많은 경로가 보다 빨리 목적지에 도착할 수 있다. 이 논문에서는 직진성이 높은 경로를 탐색하기 위해서 방향전환비용을 고려한 턴 휴리스틱과 이률 적용한 경로탐색 알고리즘(TA* 알고리즘)을 제안한다. 또한 TA* 알고리즘의 탐색비용을 개선하기 위해서 일부 구간에서만 턴 휴리스틱을 적용하는 가변적인 턴 휴리스틱(VTA* 알고리즘)을 제안한다.