• ICROS
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• v.3 no.2
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• pp.20-25
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• 1997

이 글에서는 전술유도무기체계에서 호밍유도의 PNG 다음으로 많이 채택하고 있는 시선지령유도의 유도루우프 설계기술에 대해 논하고자 한다. 이를 위해 유도루우프를 구성하고 있는 부체계인 표적추적장치, 오차보상기, feedforward 보상기에 대해 살펴보고 유도루우프를 설계할 때 고려해야 할 유도오차를 발생시키는 요인인 표적의 기동, glint noise 등의 영향에 대해 분석한다. 또한 유도탄의 기동력과 지령수신기의 수신감도에 따라 결정되는 명중영역의 산출과 시선유도의 발전추세에 대해 언급하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.189-189
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• 2004

본 논문은 CNC 밀링머신을 이용한 절삭가공 등 2축시스템의 위치제어 시스템을 대상으로 한다. 기존의 제어방식은 크게 독립축제어와 상호결합제어로 분류할 수 있다. 독립축제어는 두 축의 통합된 운동을 각각의 독립된 축에 대한 추적제어를 수행하여 원하는 공구경로의 위치 정밀성을 향상시키고자 하는 것이고, 상호결합제어는 지령경로에 대한 추적성능보다는 현재의 윤곽오차를 감소시키는 방향으로 제어입력을 인가하여 가공윤곽의 오차를 감소시키는데 주목적이 있다. 또한 최근의 작업공정의 고속화 경향은 윤곽오차를 감소시키면서도 추적성능이 우수한 제어방식을 요구하고 있다.(중략)

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.16 no.6
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• pp.176-182
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• 1999

In this paper, we consider a decoupling control and a servo control for the JINAMCHA of which the cart and the pointer is coupled very strongly. The right eigenstructure assignment(i.e. simultaneous assignment of eigenvalues and right eigenvectors) is used for decoupling the motions of the cart and the pointer. The CGT(Command Generator Tracker) is used for a servo control of the JINAMCHA. The performance of the proposed control scheme, that is the combination of the right eigenstructure assignment and the CGT, is evaluated by simulations. The results show that the proposed controller has better performance than the LQR with limiting properties and the conventional LQ servo.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.07d
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• pp.2429-2431
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• 2003

능동 시각 시스템은 카메라 시선 방향을 조정할 수 있는 장치로, 기존의 고정식 스테레오 카메라가 가질 수 없는 여러 가지 장점으로 인해 최근 많은 연구가 진행되고 있다. 능동 시각 시스템을 이용하여 움직이는 물체를 추적하는 경우, 목표 위치가 제어 주기마다 바뀌게 되는데 이 때 시스템의 현재 속도를 고려하지 않는다면, 급격한 속도의 변화로 인해 저크(jerk)가 크게 발생하게 된다. 저크는 물체 추적 성능에도 영향을 미칠 뿐만 아니라, 전원단의 잡음 발생을 유발시켜 제어기의 동작을 방해하며, 시스템에 기계적인 손상을 주기도 한다. 이러한 문제점을 해소하기 위해 기존의 방법들은 스플라인이나 고차 다항식의 계산 방법을 사용하였으나 계산량의 복잡도로 인해 다축 제어가 필요한 능동 시각 시스템에서 구현하기가 어렵다. 본 논문에서는 삼각 함수를 이용한 종(bell) 모양의 속도 프로파일을 이용해서 저크 탄생을 억제할 수 있는 제어기 구조를 제안한다. 제안된 방법은 간단한 계산량으로 저가의 마이크로프로세서에서도 실시간으로 동작이 가능하며 임의의 시점에 임의의 속도로 움직이고 있는 시스템에 저크를 최소화할 수 있는 지령 속도를 만들어 낼 수 있다. 제안된 방법은 시뮬레이션과 실제 시스템에 적용하여 그 유용성을 검증하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.16 no.6
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• pp.1141-1149
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• 1992

This paper presents a robust centralized control scheme for a magnetic bearing system which supports a rigid rotor at both shaft ends in the radial direction. The negative stiffness element and the inductive force associated with bearing magnetic field are considered in the dynamic model of the system. For this model, the controllability and observability are examined, and then a robust control theory is applied to design two types of multi-input multi-output servocontrollers. A general servocompensator is embedded in the first one and a centralized PID controller is suggested as a second one. By simulation study, the performance of two types of servocontrollers are compared in the aspects of disturbance rejection, reference tracking and the robustness limit.