• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2011.06c
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• pp.335-338
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• 2011

지능형 서비스 로봇은 일상의 환경 내에서 사용자에게 지속적으로 유용한 서비스를 제공해야 한다. 그러나 로봇 환경은 매우 복잡하고 역동적으로 변화하고 로봇의 크기나 비용, 기술의 한계 등으로 인해 로봇 작업의 실패나 오류와 같은 예외 상황이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 이러한 예외 상황을 효과적으로 극복하기 위한 지능형 서비스 로봇 시스템 개발 방법론을 제시한다. 이 방법론은 프레임워크 형태로 정의되며 예외 모델과 대응 계획, 예외 극복 방법으로 구성된다. 예외 모델은 계층 구조로 정의하여 다양한 예외 상황을 일반화시키고, 대응 계획은 신속한 상황 대처를 가능하게 한다. 예외 모델과 대응계획이 극복 방법에 독립적으로 정의되어 로봇 지식으로 활용되므로 운용 중에 지속적인 추가 및 유지보수가 용이하다.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.20 no.2 s.92
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• pp.21-32
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• 2005

지능형 로봇은 인간 생활 환경에서 작동하고 일반 소비자를 대상으로 한다는 점에서 기존의 산업용 로봇과는 다른 내부 구조를 가져야 한다. 또한 표준화된 개방 구조를 갖추어 로봇 전용의 부품 산업이 활성화 될 수 있도록 하여 결과적으로 로봇의 단가를 낮출 수 있어야 한다. 본 고에서는 공장자동화와 자동차 분야에서 먼저 도입되고 있는 버스 형태의 제어 통신망이 지능형 로봇 분야에서 어떤 이점을 제공하는지에 대해 살펴보고, 최근의 2족 보행로봇에 성공적으로 적용되고 있는 대표적인 실시간 제어 통신망의 하나인 CAN에 대해 분석하고 CAN에 기반한 상위레벨 프로토콜을 소개한다.

• Journal of the KSME
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• v.46 no.5 s.306
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• pp.37-43
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• 2006

이 글에서는 차세대 성장동력 기술인 지능형 로봇 산업의 구체적인 현황, 그리고 이 분야의 지속적이고 체계적인 발전을 위해서 산업자원부에서 추진하고 있는 발전 계획과 비전에 대해서 소개한다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.17 no.3
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• pp.537-542
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• 2022

There is a limit to the current indoor air quality (IAQ) monitoring method using fixed sensors and devices. A mobile robot for IAQ monitoring was developed by mounting IAQ monitoring sensors on a small multi-legged robot to minimize vibration and protect the sensors from vibration while robot moves. The developed mobile robot used a simple gait mechanism to enable the robot to move forward, backward, and turns only with the combination of forward and reverse rotation of the two DC motors. Due to the simple gait mechanism, not only IAQ data measurements but also gait motion control were processed using a single Arduino board. Because the mobile robot has small number of electronic components and low power consumption, a relatively low-capacity battery was mounted on the robot to reduce the weight of the battery. The weight of mobile robot is 1.4kg including links, various IAQ sensors, motors, and battery. The gait and turning speed of the mobile robot was measured at 3.75 cm/sec and 14.13 rad/sec. The maximum height where the robot leg could reach was 33 mm, but the mobile robot was able to overcome the bumps up to 24 mm.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2010.07a
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• pp.293-296
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• 2010

현재 지능형 서비스로봇이 활성화되고 있으며 지능형 로봇 분야에서 청소로봇은 개인생활의 본질적인 운동성을 보조하며 인간과 공생의 형태를 지원하는 로봇으로 성장하고 있다. 청소로봇은 가정에서 다양한 서비스를 제공하기 위하여 가정환경과 적절한 상호작용은 필수적이다. 따라서 로봇이 외부의 서버와 협동을 통한 원격제어는 필수적이라 할 수 있다. 현재 지도 작성이 가능한 청소로봇은 바닥에 센서를 부착하거나 작업환경에 카메라 및 기타 많은 장치를 구축하므로 고가의 장비로 분류되어 일반적으로 활용지 못하고 있다. 본 연구에서는 청소로봇의 효율적인 제어를 위하여 작업환경에서 로봇의 궤적과 센서정보를 원격으로 서버에 전달하고 서버는 이러한 정보를 바탕으로 지도를 작성하고 최적의 작업을 수행할 수 있는 알고리즘을 연산하여 로봇에 전달할 수 있는 방법을 연구하였다. 이는 로봇이 지도 작성을 위한 연산 과정을 줄이므로 수행 시간을 단축하고 로봇에 주어지는 부하를 줄일 수 있다. 또한 원격으로 제어를 수행하므로 무선통신이 가능한 각종 디바이스와 상호 연동할 수 있는 체계를 만들어 유비쿼터스 환경을 구축할 수 있는 계기를 만들므로 청소로봇의 성능이 향상될 수 있음을 보인다. 본 연구에서는 청소로봇을 제작하고 시뮬레이션과 실험을 통하여 전체적으로 주어진 작업을 효율적으로 수행할 수 있음을 보여준다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.15 no.1
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• pp.59-64
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• 2005

In the paper, we propose an intelligent walking algorithm of biped robot on the uneven ground and a posture stabilization algorithm against external forces. At first, the mechanics and the control system of biped robot that can walk on the uneven ground and stand external forces are designed. We propose obstacle hurdling, incline walking. and going-up stairs algorithm by using infrared sensors and FSR sensors. Also, posture stabilization algorithm against external forces is designed using FSR sensors. Infrared sensors ate used to detect the obstacles in the working environment and FSR sensors are used to obtain the ZMP of biped robot. The developed biped robot can be controlled by the remote control system using vision system and RF module. The experimental results show that the biped robot Performs obstacle avoidance, obstacle hurdling, walking on the inclined plane, and going up stairs using the proposed walking and stabilization algorithm.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.22 no.2 s.104
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• pp.38-47
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• 2007

지능형 로봇에 사용되는 필수적인 여러 센서들 중 시각센서는 로봇 지각의 중추적인 역할을 담당한다. 로봇 시장의 확대와 함께 이러한 시각 센서를 기반으로 인간과 로봇과의 자연스러운 상호작용에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으며 최근에 학교와 연구소를 중심으로 대상체의 삼차원 거리 영상 정보를 함께 얻을 수 있는 스테레오 비전 처리 기술 개발이 활발히 진행되고 있다. 본 고에서는 스테레오 비전 처리에 대한 국내외연구 개발 동향에 대해 살펴보고 ETRI에서 개발중인 지능형 로봇의 스테레오 비전 처리 기술에 대하여 소개한다.

• 한국IT서비스학회:학술대회논문집
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• 2008.05a
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• pp.456-461
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• 2008

가까운 미래사회는 유비쿼터스 컴퓨팅 기술이 구현된 기술발전이 고도로 이루어진 시대가 될 것이다. 주변 환경의 자동인식과 관련된 센서네트워크 기술은 이미 급격한 속도로 성장하고 있으며, 지능형 로봇과 관련된 로봇 서비스 기술 또한 많은 관심 속에 전 세계적으로 연구가 진행 되고 있다. 특히 지능형로봇은 유비쿼터스 컴퓨팅 기술이 실현되기 위해서 없어서는 안 될 존재가 될 것이며, 미래의 각 가정에서는 다양한 역할과 기능을 가진 다수의 로봇이 필요하게 될 것으로 보인다. 본 논문에서는 미래사회에서 다양한 로봇들이 홈네트워크 환경에서 필요할 것이라고 보고, 이와 관련하여 다수의 로봇을 관리하고 필요한 서비스를 사용자에게 제공할 수 있는 로봇 관리시스템을 제안한다. 로봇 관리시스템은 ICE 미들웨어를 통해 설계 되었으며, 이것은 로봇 간의 원활한 통신 및 사용을 지원 한다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.14 no.6
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• pp.732-736
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• 2004

Currently, the supply of Internet have been generalized. The technique and the equipment using internet are developing. We can use Internet well in an engineering research such timex flows. We can obtain the result and experimentation about a intelligent robot used of advantage that easily use internet. And other equipment can obtain the above experiment and result. Intelligent robot do not be affected by a limitation of wireless because it can load a wireless LAN equipped computer. The experiment is possible in the space which a wireless internet is just possible. In this paper, Internet-based Virtual Laboratory was consisted of a intelligent robot which load control computer and a general computer. Internet-based Virtual Laboratory have a multi-interface.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.15 no.4
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• pp.451-456
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• 2005

In this paper, we propose the navigation control method for intelligent robot using messy genetic algorithm. The fuzzy controller design for navigation of the intelligent robot was dependant on expert's knowledge. But, the parameters of the fuzzy logic controller obtained from expert's control action may not be outimal. In this paper, to solve the above problem, we propose the identification method to automatically tune the number of fuzzy rule and parameters of memberships of fuzzy controller using mGA. Finally, to show and evaluate the generality and feasibility of the proposed method, we provides some simulations for wall following navigation of intelligent robot.